Манипуляторы с программным управлением – B25J 9/00

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Технический результат - повешенная эффективная ориентация мехатронно-модульного робота в окружающей среде. Мехатронно-модульный робот состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкции для описания параметров периодического закона выбраны из следующего соотношения:

Angle=А+Вsin( t+ ), где A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; - смещение фазы периодического движения. В варианте исполнения, для оптимизационного структурного синтеза, выбирают значения альтернативных переменных , обеспечивающих максимальное значение функции

при ограничениях n=1, N

,

где y^max, z^max - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретения относятся к полностью автоматизированному способу выполнения технологической операции на конструкции, компьютерному устройству и к роботизированной установке. Способ выполнения технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство и определенное место, идентифицируемое изнутри и извне ограниченного пространства, характеризующийся тем, что перемещают первый рабочий орган посредством первой роботизированной системы внутри ограниченного пространства таким образом, чтобы первый рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют первый вектор, соответствующий указанному месту, перемещают второй рабочий орган посредством второй роботизированной системы снаружи ограниченного пространства таким образом, чтобы второй рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют второй вектор, соответствующий указанному месту, используют первый и второй векторы для перемещения первого и второго рабочих органов к новому месту таким образом, чтобы первый и второй рабочие органы оказались в рабочих положениях напротив друг друга, посредством первого и второго рабочих органов выполняют технологическую операцию в указанном новом месте. Компьютерное устройство для управления роботизированной системой содержит машинную память, в которую в виде кода заложены данные по управлению первой и второй роботизированными системами. Роботизированная установка включает в себя первую и вторую роботизированные системы и контроллер робота, выполненный с возможностью приведения в действие первой и второй роботизированных систем. Достигается упрощение и повышение качества изготовления конструкции. 3 н.п. и 10 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автономного управления стабилизацией шагающего робота и экзоскелета в условиях естественной среды. Способ заключается в том, что разделяют управление расположением центра масс несущей механической системы и управление распределением центра масс по несущим конечностям исполнительной механической системы, определяют и корректируют положение центра масс для сохранения стабилизированного положения шагающего робота с применением тактильных датчиков без использования гироскопа. 1 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей и изделий, приборов и исследуемых образцов. Манипулятор содержит объектный столик, вращающийся вокруг вертикальной оси Z и подвижный вдоль нее, подвижные вдоль горизонтальной оси X платформы для аппаратуры рентгенооптического тракта, устройство микропроцессорного управления и корпус. Платформы смонтированы вдоль горизонтальной оси X на отдельных и подвижных каретках, установленных на направляющих, смонтированных неподвижно на корпусе. К каждой платформе прикреплен неподвижно магнитопровод-ротор соответствующего линейного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи, индукторы которых и приемники сигнала оптических датчиков смонтированы неподвижно на корпусе. Объектный столик смонтирован на подвижной вдоль вертикальной оси Z внутренней части шлицевой втулки и прикреплен неподвижно к магнитопровод-ротору линейного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи, ротор сегментного электромехатронного модуля движения с движущейся частью оптического датчика обратной связи смонтирован на внешней части шлицевой втулки, индукторы которых вместе с приемниками сигналов оптических датчиков смонтированы неподвижно на корпусе. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат - ускорение процесса синтеза, повышение надежности работы мехатронно-модульных роботов. Предложен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, в котором при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные, при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных , обеспечивающих максимальное значение функции f. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к медицине, и предназначено для применения во время проведения эндохирургических вмешательств. Роботическая система содержит дистанционный пульт управления и 3-5 манипуляторов с инструментальной площадкой, содержащей блок инструментов с приводом. Каждый манипулятор содержит основание, четыре шаговых двигателя, имеющих на своем валу рычаг, на конце которого с двух сторон зафиксированы верхние шарнирные наконечники, присоединенные к тягам, а другие концы тяг соединены с нижними шарнирными наконечниками. Нижние шарнирные наконечники присоединены к платформе, на которой вертикально запрессована бронзовая втулка с возможностью поворота вокруг оси Х вилки с отверстиями на концах, в которые продеты штифты инструментальной площадки для ее движения по оси Y. Инструментальная площадка снабжена двумя шаговыми двигателями, на валах которых закреплены колесики с зубьями, обеспечивающими зацеп за отверстия колесиков в блоке инструментов и механическую передачу поворота шаговых двигателей в поворот бранш или хвостовика инструмента вокруг оси. Один шаговый двигатель обеспечивает управление браншами или хвостовиком инструмента, а другой - поворот инструмента вокруг своей оси. Манипуляторы через отверстия в основаниях жестко закреплены на несущей раме, подвешенной на консоли к потолку операционной. Использование изобретения повышает эргономичность роботической системы, ее маневренность, надежность и безопасность. 4 ил.

Изобретение относится к способу управления окрасочным роботом и характеризуется следующими этапами: задание траектории робота с помощью нескольких точек траектории, которые должны быть пройдены базовой точкой робота, причем отдельные точки траектории определены соответствующими пространственными координатами, преобразование пространственных координат отдельных точек траектории согласно инверсной кинематике робота в соответствующие координаты осей, которые отображают положение отдельных осей робота в соответствующих точках траектории, настройка привязанных к осям регуляторов (2) для отдельных осей робота в соответствии с преобразованными координатами осей, настройка привязанных к осям приводных двигателей (1) отдельных осей с помощью соответствующих регуляторов (2), при этом предусмотрено вычисление поправок для отдельных точек траектории в соответствии с динамической моделью (5) робота, причем поправки учитывают упругость и/или трение, и/или инерционность робота, вычисление скорректированных координат осей для отдельных точек траектории по нескорректированным координатам осей отдельных точек траектории и по поправкам траектории и настройка привязанных к осям регуляторов (2) со скорректированными координатами осей. Обеспечивается точность позиционирования робота. 3 н. и 8 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур. Устройство содержит корпус с зажимом хирургических элементов посредством стержня, функционально связанного с приводом возвратно-поступательного смещения, и корпус смещения зажима. Корпус с зажимом хирургических элементов с противоположной стороны расположения зажима зафиксирован на конической шестеренке с возможностью возвратно-поступательного смещения в осевой плоскости корпуса смещения зажима и шарнирно соединен с верхней частью осевого стержня конической шестеренки, которая функционально связана с конической шестеренкой привода возвратно-поступательного разворота корпуса с зажимом хирургических элементов. При этом привод возвратно-поступательного разворота корпуса с зажимом зафиксирован на первой и второй частях корпуса смещения зажима, которые выполнены с образованием цилиндрической формы корпуса и зафиксированы между собой с противоположной стороны расположения зажима посредством ограничителя, который расположен на осевом стержневом элементе разворота зажима. Изобретение позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств. 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы и кинематической развязкой. Робототехническая установка включает основание с вертикальной стойкой, конечное звено, три двигателя поступательного перемещения, один из которых установлен на основании, второй - на вертикальной стойке, третий - также на основании, оси двигателей взаимно перпендикулярны, три кинематические цепи, каждая из которых содержит один из двигателей поступательного перемещения, три вращательные кинематические пары, оси которых параллельны оси соответствующего двигателя и два промежуточных звена, расположенных между вращательными кинематическими парами. Конечное звено снабжено модулем для фиксации обрабатываемой детали, выполненным с возможностью вращения детали относительно оси, параллельной плоскости основания с помощью встроенного привода вращательного движения, а основание снабжено модулем для удержания обрабатывающего инструмента с возможностью вращения его относительно оси, перпендикулярной плоскости основания с помощью привода вращательного движения, встроенного в модуль. Изобретение позволяет обрабатывать детали различной формы относительным взаимным движением детали и инструмента. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для шлифования, полирования, фрезерования пространственно-сложных поверхностей деталей, в частности лопастей гребных винтов, рабочей части лопаток газовой, паровой или гидротурбины. На основании устройства размещены узел для установки обрабатывающего инструмента с приводом вращения инструмента и узел для установки обрабатываемого изделия в виде многозвенного манипулятора. Узел для установки обрабатывающего инструмента представляет собой двухзвенный манипулятор, перемещающий привод вращения инструмента в горизонтальной плоскости. Узел для установки обрабатываемого изделия содержит ведущее звено, сопрягаемое с основанием горизонтальной поступательной кинематической парой, и сопряженное с ним вращательной кинематической парой статически уравновешенное ведомое звено с приводом вращательного перемещения обрабатываемого изделия. В результате повышается точность относительных перемещений манипуляторов за счет уменьшения числа звеньев и кинематических пар, а также увеличивается рабочая зона перемещений инструмента относительно обрабатываемого изделия за счет применения полностью уравновешиваемой конструкции манипулятора, увеличивающей диапазон его горизонтальных перемещений. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к подводному судостроению, а именно к управляемым по кабелю связи самоходным подводным аппаратам. Подводный аппарат содержит корпус в форме параллелепипеда, с центром основания на основной плоскости и центром величины корпуса, навесное оборудование, задающее устройство и манипуляционное устройство, содержащее четыре однотипных исполнительных манипулятора, каждый из которых содержит последовательно соединенных три звена с тремя плоскими шарнирами. Линия действия первого исполнительного манипулятора совпадает с его плоскостью действия. Остальные манипуляторы имеют аналогичные схемы. Задающее устройство содержит неподвижное основание с расположенной в центре стойкой, на которой расположена подвижная платформа с установленными однотипными четырьмя задающими манипуляторами, которые кинематически подобны исполнительным манипуляторам. Решение направлено на повышение быстродействия и надежности захвата объекта. 6 ил.

Изобретение относится к пневмогидравлической системе управления, являющейся единой для адаптивного пневмогидравлического робота консольного и портального исполнения. Система способна управлять слежением по изделию со стабильной скоростью независимо от изгибов траектории слежения в меридиональном и широтном направлениях поочередно в двух фронтальных плоскостях декартова пространства с автоматической сменой разнохарактерных блоков тактильных щупов и пневмодатчиков. Система управления отрабатывает детерминированные (дизайнерские) геометрические возмущения при продольных следящих подачах и вероятностные (случайные) геометрические возмущения при установочной поперечной и продольной подаче, в том числе связанные с «плаванием» точки окончания-начала выполнения повторяющихся элементарных операций на последующем по сравнению с предыдущим изделии (например, сварных точек). Изобретение позволяет повысить надежность и долговечность, система управления дешевле аналогичной электронной, а ее свойство удерживать минимальный зазор между электродами сварочных клещей (технологического инструмента рабочего органа) позволяет повысить их производительность до 300 точек в минуту вместо 60 точек в минуту у неадаптивных роботов. 13 з.п.ф-лы, 31 ил., 6 табл.

Изобретение относится к области машиностроения и представляет собой устройство (10) для хранения бесконечных рабочих лент и их подачи в роботизированную установку, содержащую робот-манипулятор (40). Устройство (10) включает суппорт (16), который вращается вокруг вертикальной оси (14) и содержит радиальные стойки (12). Каждая из (стоек) оборудована средствами позиционирования рабочей ленты. Устройство содержит также средства пошагового вращения суппорта (16) для последовательной подачи каждой стойки к пункту установки ленты на роботе-манипуляторе (40). Обеспечивается простая, эффективная и экономичная замена абразивной ленты на манипуляторе. 7 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к способу и устройству для регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные друг относительно друга соединенные секции. В способе регулировки стрелы осуществляют контроль перемещения секций стрелы относительно заданного положения контрольным сигналом. Сравнивают фактические значения координат и скорости движения с теоретическими, определенными на основе контрольного сигнала. Регулируют параметры регулировки шарнирного контроллера на основе разностей фактических и теоретических значений. Устройство регулировки содержит, по меньшей мере, две секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода. Также устройство регулировки содержит устройство управления гидроприводом, датчик определения перемещения и положения секций стрелы, устройства для сравнения фактических значений координат и скорости движения, устройства регулировки параметров шарнирного контроллера. Решение направлено на улучшение динамических характеристик перемещения стрелы и точности ее положения. 2 н. и 28 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов. Электропривод манипулятора содержит усилитель и электродвигатель, сумматоры, блоки умножения, датчики скорости, редуктор - с шестерней для приведения в движение рейки, закрепленной неподвижно на горизонтальном звене манипулятора, движок первого датчика положения, релейный блок, датчик скорости, задатчики сигнала, датчик массы, датчик положения, квадратор, синусный функциональный преобразователь, косинусный функциональный преобразователь, датчик ускорения и дифференциаторы, соединенные в соответствии со схемой на фиг.1 Изобретение обеспечивает компенсацию вредного моментного воздействия со стороны остальных степеней подвижности. 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов. Электропривод манипулятора содержит блоки умножения, сумматоры, датчики положения, датчики скорости, квадраторы, датчик массы, усилитель, электродвигатель, задатчики сигнала, релейный блок, косинусный функциональный преобразователь, датчик ускорения, синусный функциональный преобразователь и дифференциатора, соединенные между собой в соответствии со прилагаемой схемой. Изобретение обеспечивает компенсацию вредного моментного воздействия со стороны остальных степеней подвижности. 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении при механической обработке цилиндрических поверхностей. Устройство содержит поворотный вокруг вертикальной оси стол, снабженный средством соосного закрепления на нем цилиндрической заготовки, манипулятор, выполненный с возможностью перемещения относительно заготовки его звена, снабженного средством закрепления рабочего инструмента и его приводным механизмом. Звено манипулятора выполнено в виде прямолинейной штанги, выполненной с возможностью прямолинейного возвратно-поступательного перемещения параллельно поверхности стола вдоль линии, пересекающей его ось вращения. В звене манипулятора выполнена продольная полость, в которой размещен подпружиненный к одному торцу корпус привода рабочего инструмента с возможностью возвратно-поступательного перемещения. Корпус привода рабочего инструмента снабжен датчиком, выполненным с возможностью измерения текущего положения корпуса вдоль продольной оси продольной полости, при этом выход датчика подключен к сумматору, второй вход которого соединен с выходом программного устройства, а выход - с входом блока управления приводного механизма звена манипулятора. Рабочий инструмент выполнен с возможностью выполнения обработки детали за оборот стола на 360°. Изобретение позволит формировать требуемое усилие прижатия рабочего инструмента к боковой цилиндрической поверхности обрабатываемой заготовки. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехническим установкам для обработки деталей. Установка для обработки деталей содержит основание и размещенные на нем модули для установки инструмента и для обработки детали. Основание выполнено в виде единой пространственной конструкции, состоящей из трех стоек и двух горизонтальных траверс, по одной на каждый из модулей. Траверсы выполнены в виде шестиугольников с тремя прямыми углами в местах их соединения со стойками. Каждый модуль выполнен в виде механизма параллельной структуры, а каждый из механизмов содержит выходное звено и три кинематические цепи. Последние включают вращательный двигатель, установленный на основании, промежуточную вращательную пару и шарнир, сопряженный с выходным звеном. Шарниры обоих модулей выполнены в виде сферической кинематической пары. Обеспечивается повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам на базе кинематической развязки, выполняемой при помощи разделения числа степеней свободы между двумя модулями. 1 ил.

Изобретение относится к манипуляторам, в частности к роботизированным хирургическим системам, предназначенным для выполнения минимальных инвазивных хирургических вмешательств. Система содержит робот-манипулятор (14) для манипулирования лапароскопическим инструментом (18). Робот-манипулятор имеет руку (26), поддерживаемый ею запястный шарнир (28) и поддерживаемый им исполнительный блок (30). Рука (26) обеспечивает три степени свободы посредством первого (J1), второго (J2) и третьего (J3) сочленений. Каждое из сочленений имеет привод (51, 61, 71) для перемещения запястного шарнира. Запястный шарнир обеспечивает две степени свободы посредством четвертого (J4) и пятого (J5) сочленений. Сочленения (J4) и (J5) являются вращательными и имеют привод (81, 101) для настройки углов наклона исполнительного блока (30) в поперечном и в продольном направлениях. Исполнительный блок (30) содержит привод лапароскопического инструмента (ПЛИ) (120, 1120) и обеспечивает одну степень свободы посредством вращательного шестого сочленения (J6), имеющего привод (141) для настройки угла поворота ПЛИ. ПЛИ содержит гнездо (130, 1130) с механизмом (406, 1423) сцепления для прикрепления переходника (300, 1300) хвостовика инструмента к исполнительному блоку и приводной механизм (400, 1400) для приведения в действие соединенного с переходником лапароскопического инструмента. Исполнительный блок содержит датчик силомоментного очувствления с шестью степенями свободы и акселерометр с шестью степенями свободы. Изобретение позволяет использовать доступные стандартные инструменты, которые были разработаны для обычных, неавтоматизированных процедур, а также обеспечивает маневренность, сравнимую с движениями рук хирурга без избыточных сочленений. 3 н. и 21 з.п. ф-лы, 30 ил., 2 табл.

Изобретение относится к области манипуляторов, в частности к медицинским роботизированным системам (МРС). МРС (10) содержит робот-манипулятор (14) для манипулирования медицинским инструментом (18). Робот-манипулятор (14) содержит основание (24), руку (26) манипулятора, имеющую по существу вертикальную часть (27), по существу горизонтальную часть (29), запястный шарнир (28) манипулятора и исполнительный блок (30) для медицинского инструмента. Рука манипулятора (26) имеет цилиндрическую (PRP) кинематическую конфигурацию для координатного перемещения запястного шарнира (28) манипулятора. PRP конфигурация имеет призматическое (Р) первое сочленение (J1) для изменения высоты вертикальной части за счет поступательной степени свободы вдоль вертикальной оси, вращательное (R) второе сочленение (J2) для изменения угла поворота между вертикальной частью и горизонтальной частью за счет вращательной степени свободы вокруг по вертикальной оси и призматическое (Р) третье сочленение (J3) для изменения досягаемости горизонтальной части за счет поступательной степени свободы вдоль по горизонтальной оси. Усовершенствована кинематическая конфигурация робота-манипулятора. 24 з.п. ф-лы, 2 табл., 30 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к цикловым манипуляторам для перемещения объектов из одной позиции в другую. Манипулятор содержит основание, подвижное звено, захват и фиксирующие элементы, выполненные в виде электромагнитов. Сердечники электромагнитов закреплены на основании в крайних точках движения звена, а якорь закреплен на подвижном конце звена рядом с захватом. Противоположный от захвата конец звена выполнен с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной основанию, а рядом с осью закреплен якорь электромагнитов предварительного изгиба подвижного звена. Сердечники с обмотками электромагнитов предварительного изгиба закреплены на основании симметрично относительно среднего положения звена. Компенсация потерь энергии при движении звена происходит как за счет притяжения фиксирующих электромагнитов, так и за счет увеличения начального изгиба звена электромагнитами дополнительного изгиба, что позволяет компенсировать потери энергии при движении звена и снизить требования с симметрии установки фиксирующих электромагнитов, что повышает надежность работы манипулятора. 1 ил.

Группа изобретений относится к рабочим станциям роботизированных комплексов. Рабочая станция (1) содержит, по меньшей мере, один многоосный робот-манипулятор (7) для деталей. Робот-манипулятор (7) включает стойку (9) со свободным концом, снабженным держателем (10) деталей, и два операционных блока (5) и (6) для функционального взаимодействия с держателем (10). Держатель (10) содержит корпус (11), оборудованный гнездами (14) для крепления деталей. Гнезда расположены с возможностью одновременного доступа к каждому из них одного из исполнительных механизмов. Способ управления рабочей станцией включает следующие операции: подачу на погрузочный робот команды на загрузку детали в первое гнездо, подачу на робот-манипулятор команды на подачу детали, загруженной в первое гнездо, ко второму исполнительному механизму и подачу команды на второй исполнительный механизм на осуществление операции на поданной детали. Во время операции, осуществляемой исполнительным механизмом, на погрузочный робот подают команду на подачу детали во второе гнездо. Обеспечивается компактность рабочей станции, ее эксплуатационная гибкость и рентабельность. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к цикловым манипуляторам для перемещения объектов из одной позиции в другую. Манипулятор состоит из нескольких секций, соединенных последовательно с возможностью перемещения (например, поворота) относительно друг друга. Каждая секция состоит из стойки с жестко соединенными с ней плечами. На стойке и плечах закреплены постоянные магниты. Постоянные магниты ориентированы так, что одноименные полюса магнитов, закрепленных на плечах и на стойке предыдущей секции направлены навстречу друг другу. Первая от основания секция не имеет плеч и ее стойка с постоянным магнитом жестко закреплена на основании. На последней от основания секции закреплен захват и якорь фиксирующих электромагнитов, которые расположены на основании в крайних точках движения звена. Стойка последней от основания секции выполнена без постоянного магнита. Повышается надежность работы манипулятора, расширяется его рабочая зона за счет увеличения допустимой кривизны звена и исключаются крутильные колебания при уменьшении жесткости звена. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделия, заготовки и т.п. в пространстве. Манипулятор содержит рабочий орган и три идентичные параллельные кинематические цепи привода его перемещений и ориентации. Каждая из цепей состоит из двух соединенных промежуточным валом универсальных шарниров (УШ). Внутренние оси крестовин УШ параллельны, наружные оси крестовин УШ на входах кинематических цепей соединены с выходными валами блоков приводов, а наружные оси крестовин УШ на выходах кинематических цепей цилиндрическими шарнирами связаны с рабочим органом. На наружных осях крестовин двух УШ каждой кинематической цепи на равных расстояниях от центров УШ установлены два шарнира с осями, параллельными внутренним осям крестовин универсальных шарниров и соединенные жестким звеном. Длина звена равна расстоянию между центрами крестовин УШ. С наружными осями крестовин УШ на выходах кинематических цепей соединены безопорные ведущие валы дополнительно установленного механизма ориентации рабочего органа. Выходные валы блоков приводов дополнительно связаны с ведущими валами механизма ориентации рычажными механизмами, обеспечивающими параллельность осей пар упомянутых валов. Механизм ориентации рабочего органа выполнен в виде сферического рычажного механизма параллельной кинематики. Изобретение облегчает программирование манипулятора - трипода с шестью степенями подвижности. 2 з.п. ф-лы. 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделия, заготовки и т.п. в пространстве. Манипулятор содержит подвижную платформу с рабочим органом и тремя опорами вращения, оси которых образуют трехгранный угол, равный трехгранному углу, образованному осями вращения выходных валов блоков приводов, три идентичные параллельные кинематические цепи привода перемещений и ориентации рабочего органа. Каждая из цепей состоит из двух соединенных промежуточным валом универсальных шарниров (УШ). Внутренние оси крестовин УШ параллельны, наружные оси крестовин УШ на входах кинематических цепей соединены с выходными валами блоков приводов, а наружные оси крестовин УШ на выходах кинематических цепей образуют шарнир с опорами вращения на подвижной платформе. На подвижной платформе установлен механизм ориентации рабочего органа, ведущие валы которого установлены в опорах вращения и шарнирно связаны с наружной осью крестовин на выходе кинематических цепей. На наружных осях крестовин двух УШ каждой кинематической цепи на равных расстояниях от центров УШ установлены два шарнира вращения с осями, параллельными внутренним осям крестовин УШ. Оси соединены жестким звеном, длина которого равна расстоянию между центрами крестовин УШ. Изобретение облегчает программирование манипулятора-трипода с шестью степенями подвижности. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к цикловым манипуляторам для перемещения объектов из одной позиции в другую. Манипулятор содержит подвижное звено с закрепленным на нем захватом, управляемые фиксаторы, закрепленные на основании в крайних точках движения звена, и расположенный на основании привод, связанный с подвижным звеном через редуктор. Манипулятор снабжен тремя постоянными магнитами, один из которых встроен в подвижное звено, а два других закреплены на основании в крайних положениях подвижного звена. Последние расположены одноименными полюсами навстречу магниту на подвижном звене для создания сил отталкивания постоянных магнитов. Обеспечивается упрощение конструкции и повышение надежности работы манипулятора. 1 ил.

Изобретения относятся к вариантам устройства управления строительной машиной. Устройство содержит пульт управления, расположенный на машине или выполненный автономным с возможностью проводной или беспроводной передачи сигналов, а также датчики пространственного положения стрелы и/или ее отдельных секций и/или поворотной платформы машины. Устройство содержит электронный блок управления, приспособленный для приема и обработки сигналов с датчиков и пульта управления, а также для установки и запоминания системы координат и формирования в зависимости от результатов этой обработки информационных сигналов для оператора и/или сигналов управления приводами машины и дисплейное устройство. Дисплейное устройство выполнено с возможностью отображения информации, поступающей от электронного блока и/или пульта управления. Электронный блок управления выполнен с возможностью разложения команд с пульта управления на формируемые сигналы управления приводами стрелы и/или ее отдельных секций и/или поворотной платформы машины таким образом, чтобы перемещению органа управления на пульте в одном основном направлении соответствовало перемещение конца стрелы по одной оси установленной системы координат. Согласно первому варианту дисплейное устройство, а также электронный блок и/или пульт управления, выполнены с возможностью отображения системы координат на дисплейном устройстве, которое оснащено сенсорным экраном, а электронный блок управления и дисплейное устройство выполнены с возможностью установки системы координат с использованием сигналов, формируемых сенсорным экраном при воздействии на него оператора. Согласно второму варианту устройство дополнительно содержит датчик положения грузозахватного органа по высоте, а электронный блок управления приспособлен для приема и обработки сигналов с этого датчика и формирования сигналов управления приводом подъема/опускания грузозахватного органа. Конструктивным элементом строительной машины, для которого устанавливается система координат, является грузозахватный орган машины. Достигается повышение эффективности работы строительной машины и точность управления грузозахватным органом в заданной системе координат. 2 н. и 22 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к станкам, в частности к роботам, предназначенным для работы в промышленности. Параллельный кинематический механизм (1) включает установочные приспособления (4.1, 4.2, 4.3), имеющие возможность по отдельности удлиняться и укорачиваться, и соединенные с установочной головкой (11) посредством первого соединения (8, 9, 10), а с основанием (2) - посредством карданного шарнира (3.1, 3.2, 3.3). Установочная головка (11) расположена с возможностью перемещения в пределах рабочей зоны при маневрировании установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3). Усиливающие балки (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) соединены с установочной головкой (11) посредством соответствующей поворотной опоры (100.1, 100.2) балки, каждая из которых имеет только одну степень свободы и имеет возможность скольжения в поперечном направлении в опоре (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки в основании (2) при удлинении или укорачивании одного или более установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3). Каждая опора (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки соединена с основанием (2) посредством карданного шарнира (BU1, BU2) опоры. Опора (17.2, 17.2.1, 17.2.2) усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью поворота вокруг оси, расположенной параллельно продольной оси усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2). Обеспечивается повышение жесткости и точности механизма в сочетании с простотой его конструкции. 21 з.п. ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами робота. Электропривод содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней. Рейка закреплена неподвижно на горизонтальном звене робота. Первый датчик положения установлен на вертикальном звене и измеряет положение характерной точки горизонтально звена относительно вертикального. Электропривод содержит последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и второму входу первого сумматора. Выход датчика положения соединен с первым входом седьмого сумматора, подключенного вторым входом к входу электропривода. Выход третьего сумматора соединен со вторым входом второго сумматора. Выход датчика массы соединен с вторыми входами первого и второго блоков умножения, а выход первого датчика положения соединен с вторым входом четвертого сумматора. Технический результат заключается в обеспечении высокой динамической точности управления приводом указанной степени подвижности робота. 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляторам с захватом и роботам для настольных игр. Захват включает основание с неподвижно установленным на нем серводвигателем, поворотный элемент, стержни и гибкие тяги. Каждый стержень снабжен, по меньшей мере, одним крепежным элементом. Каждая гибкая тяга закреплена одним своим концом на крепежном элементе соответствующего стержня. Манипулятор содержит платформу, по меньшей мере один подвижный элемент, по меньшей мере один захват, горизонтальные сервоприводы по меньшей мере по числу подвижных элементов и вертикальные сервоприводы по числу захватов. Подвижный элемент установлен одним своим концом на платформе с возможностью вращения в горизонтальной плоскости. Захват установлен на другом конце соответствующего подвижного элемента с возможностью перемещения в вертикальном направлении. Робот содержит манипулятор, доску с распознаванием местоположения и типа фигур настольной игры и компьютер. В память компьютера введены программа для считывания сигналов распознавания местоположения и типа фигур, по меньшей мере одна игровая программа и программа управления упомянутым манипулятором. Технический результат заключается в упрощении и облегчении конструкции захвата, а также обеспечении его универсальности и использующих этот захват манипулятора и робота. 3 н. и 11 з.п. ф-лы, 2 ил.