Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним – B25J 19/00

Настоящее изобретение относится к промышленному роботу, приспособленному к воздействию соленой воды, вызванному неблагоприятной внешней средой. Промышленный робот содержит руку робота с множеством компонентов руки, выполненных с возможностью перемещения друг относительно друга вокруг множества сочленений, и электрические двигатели, обеспечивающие перемещение компонентов руки. При этом по меньшей мере некоторая часть наружной поверхности компонентов руки робота выполнена со стойким к воздействию соленой воды покрытием, содержащим наночастицы. Изобретение позволяет обеспечить работу робота с дистанционным управлением в средах, которые являются опасными, труднодоступными для людей и/или такими, в которые доступ людей невозможен. 4 н. и 15 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к роботизированной системе, размещенной в металлургической или прокатной установке и сопоставленной рабочему месту или рабочей зоне работника, содержащей робот с системой управления роботом. Система управления роботом имеет виды работы и режимы работы, обеспечивающие соответствующий интерфейс взаимодействия человека с роботом с различными формами взаимодействия между человеком (2) и роботом (1) и оказывающие влияние на упомянутый интерфейс взаимодействия человека с роботом. Виды работы и режимы работы системы управления роботом выполнены адаптированными и/или адаптируемыми к различным степеням автоматизации робота и/или различным позиционированиям по времени и/или по месту партнеров по взаимодействию - человека и робота в рабочем пространстве. Причем предусмотрен как полностью автоматизированный режим робота, так и виды работы или режимы, в которых осуществляется взаимодействие человека (2) и робота (1), с обеспечением гибкой адаптации к различным степеням взаимодействия между человеком и роботом. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 3 ил.

Лабораторная система содержит одно или более устройств транспортировки для образцов, по меньшей мере одно устройство обработки для подготовки, анализа и/или обработки образцов, по меньшей мере одно устройство манипулирования для манипулирования образцами в области устройства обработки и систему слежения для поддержания безопасного расстояния. Причем устройство манипулирования выполнено с возможностью переноса образца между устройством транспортировки и устройством обработки. Устройство манипулирования установлено на устройстве транспортировки и выполнено с возможностью его перемещения между по меньшей мере двумя устройствами обработки. Устройство слежения представляет собой систему слежения, которая перемещается с устройством манипулирования и которая содержит устройство слежения, включающее камеру для генерации удаленных изображений и/или систему определения местоположения, включающую по меньшей мере один передатчик и по меньшей мере один приемник. Причем приемник установлен на подвижном устройстве транспортировки и выполнен таким образом, что он генерирует предупреждающий сигнал, если по меньшей мере один передатчик оказывается по отношению к приемнику на дистанции, меньшей, чем минимальная. Изобретение обеспечивает возможность параллельной работы человека и машины без необходимости использования сложных защитных ограждений. 6 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для проверки параметров контурного движения роботов, таких как точность, повторяемость, вибрация. Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота, содержащего манипулятор 1 с закрепленным на фланце 6 его последнего звена калибровочным инструментом 7, оканчивающимся сферой 8, содержит систему 2 управления манипулятором, измерительную аппаратуру и регистрирующую аппаратуру в виде персонального компьютера 5. В качестве измерительной аппаратуры используется оптическая измерительная система с видеокамерой 3, подключенной через аналого-цифровой преобразователь 4 к персональному компьютеру. При этом видеокамера установлена с возможностью захвата всей рабочей зоны 10 манипулятора, а сфера калибровочного инструмента выполнена диаметром, значение которого занесено в память персонального компьютера. Система управления манипулятором промышленного робота запрограммирована с возможностью изменения ориентации калибровочного инструмента в пространстве на максимально возможные углы, обусловленные кинематической схемой манипулятора, при размещении сферы калибровочного инструмента в разных секторах рабочей зоны манипулятора. Изобретение обеспечивает повышение информативности результатов за счет обеспечения контроля во всех областях рабочей зоны манипулятора и повышение точности получаемого результата. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов. Сущность способа заключается в том, что закрепляют на фланце манипулятора калибровочный инструмент с наконечником в виде сферы, координаты центра которой совмещают с координатами характеристической точки рабочего органа манипулятора, вносят в регистрирующую аппаратуру допустимые значения величины погрешности позиционирования манипулятора. Подводят манипулятором сферу калибровочного инструмента в точку измерительного контроля, определяют и запоминают начальные координаты центра сферы калибровочного инструмента в этой точке. Производят изменение ориентации калибровочного инструмента в пространстве на максимально возможные углы, обусловленные кинематической схемой манипулятора, определяют и регистрируют отклонения координат центра сферы калибровочного инструмента от начальных значений. Сравнивают эти отклонения с допустимыми значениями погрешности позиционирования манипулятора, по которым судят о точности контурных перемещений манипулятора. При этом определяют отклонение координат центра сферы калибровочного инструмента с помощью оптической измерительной системы, выполненной с возможностью цифровой обработки видеоинформации. Измерительный контроль осуществляют в более чем одной точке, которые располагают в разных секторах рабочей зоны манипулятора, обусловленной его кинематической схемой. Изобретение направлено на повышение информативности и точности измерений. 4 ил.

Способ включает установку сетчатого экрана и подачу вдоль него защитной завесы в виде пленочного потока охлаждающего агента из насадка, смонтированного над экраном, установленного только над зоной жизненно важных органов управления пожарного робота, поверхность экрана покрывают с наружной стороны черной краской, а с внутренней - вспенивающейся огнезащитной краской, перед подачей охлаждающего агента из автономного питателя в него вводят загуститель, а после - производят сбор стекающего с экрана охлаждающего агента для последующего использования его после очистки в автономном питателе. В случае аномального развития пожара и появления в локальных зонах или на всем экране поверхности без защитной завесы, осуществляется образование сплошного вспененного теплоизолирующего слоя с внутренней стороны экрана в зонах интенсивного нагрева его наружной стороны. После использования всего запаса охлаждающего агента в автономном питателе его сбрасывают в месте, не мешающем беспрепятственному движению робота. Устройство содержит экран, выполненный в виде каркаса, на который натянуто полотно, и средство подачи на экран охлаждающего агента, дополнительно содержит средство смешения охлаждающего агента с загустителем, выполненное в виде баллона, соединенного через клапан с автономным питателем, и замкнутую систему для повторного использования охлаждающего агента, включающую в себя смонтированный по периметру каркаса желоб для сбора стекающего с экрана охлаждающего агента и систему трубопроводов для последующей подачи последнего через систему фильтров в автономный питатель. Площадка под автономный питатель выполнена откидной с возможностью осевого поворота в сторону, противоположную основному направлению движения робота. Изобретение обеспечивает отражение и поглощение лучистой энергии, возникающей вблизи очага пожара. 2 н.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к электродуговой сварке и может быть использовано в различных отраслях промышленности преимущественно для сварки стыковых соединений металлических листов больших толщин плавящимся электродом в среде защитных газов в горизонтальном и вертикальном пространственных положениях. Техническим результатом является улучшение качества сварных соединений и автоматизация процесса сварки. Сварку производят методом «Поперечная горка» в среде защитного газа с послойным заполнением разделки по базовой плоскости, расположенной под углом 45° относительно направления формирования сварного шва, маятниковые поперечные колебания электрода выполняют между стенками разделки по дугообразной траектории с дискретным уменьшением ее радиуса после каждого колебания. После завершения каждого слоя электрод возвращают к краю разделки с одновременным шаговым перемещением вдоль шва на расчетную величину. Сварочный автомат имеет систему управления с контроллером для управления источником питания, компьютером, имеющим программное обеспечение, и видеосенсорным блоком (ВБ) для сбора и обработки информации о фактическом положении и геометрии сварного шва с последующей выработкой управляющих команд. 3 н. и 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Устройство для автоматической стыковки робота способствует соединению соединительных клемм робота, содержащего принимающий узел, со стыковочными клеммами, расположенными на одной поверхности стыковочного объекта, содержащее передающие узлы. Передающие узлы расположены на той же поверхности под разными углами друг к другу соответственно для передачи сигналов в разных направлениях друг к другу. Устройство содержит выступающую часть, выполненную на указанной поверхности, на которой расположены передающие узлы с возможностью охвата угла по меньшей мере 180° в плоскости. Передающие узлы могут быть расположены на одной высоте на выступающей части или, по меньшей мере, часть передающих узлов расположена на разной высоте по отношению друг к другу или по отношению к другим передающим узлам на выступающей части. Устройство также содержит чувствительную ленту, расположенную по прямой линии в нижней части спереди указанных стыковочных клемм. Изобретение позволяет покрывать широкий диапазон воздействия сигналов стыковки на робот при точной стыковке робота, упрощенной конструкции и легкой сборке передающих узлов. 2 н. и 17 з.п. ф-лы, 6 ил.

Настоящее изобретение относится к устройствам для автоматической установки и демонтажа инструментов на роботе с манипулятором. Инструменты, установленные на манипуляторе, регулярно заменяют для изменения вида используемого инструмента, его характеристик или просто замены изношенного инструмента на новый. Инструменты, которых касается изобретение, снабжены осевым отверстием для установки на штыре для вращения инструмента, в частности это щетки и шлифовальные круги. Устройство содержит средства для хранения ряда одинаковых новых инструментов, вследствие чего устройство занимает меньше места вокруг робота, и средства для центрирования одного из инструментов в положении для автоматической установки на роботе, позволяющие исключить риск срыва автоматической установки. При этом каждый инструмент содержит осевое отверстие для установки на вращающемся штыре, предусмотренном на роботе. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 22 ил.

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для определения плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении. Способ визуального контроля ориентации тележки мобильного робота на горизонтальной поверхности с заданной плоской системой координат при помощи видеокамеры, при котором на тележке мобильного робота на одинаковой высоте неподвижно установлены два различных источника излучения, на горизонтальной поверхности задана система реперных точек, видеокамера установлена неподвижно относительно горизонтальной поверхности, для каждой реперной точки на матрице изображения определено усредненное точечное изображение источника излучения, по изображениям текущих положений источников излучения вначале определяют ближайшие к ним изображения реперных точек, не лежащие на одной прямой, по которым затем производят интерполирование положений источников излучения в плоской системе координат, а также определяют угловое положение тележки мобильного робота. Изобретение обеспечивает автоматизированное уточненное определение плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении. 3 ил.

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами. Фотоприемная камера (4) закреплена на сварочной горелке (3) и имеет фотоприемник (5) излучения от сварочной дуги, отраженного под углом от освещенной полосы, пересекающей линию соединения вблизи места сварки для получения трехмерной информации о свариваемом соединении, зазоре или сечении разделки и превышении кромок, выполненный на основе ПЗС-матрицы, интерференционный фильтр (6), объектив (7) и сменное входное окно (8). Преобразователь излучения от сварочной дуги в освещенную полосу выполнен в виде экрана (1), закрепленного на сварочной горелке (3) с образованием щели между экраном (1) и свариваемым изделием (11), обеспечивающей прохождение излучение от дуги, отражение его от поверхности свариваемого изделия и попадание на фотоприемную камеру (4). 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов. Сущность изобретения заключается в том, что при осуществлении контроля точности одновременно с внесением в систему управления геометрических размеров эталона дополнительно вносят значения параметров массы и центра масс эталона. В регистрирующую аппаратуру вносят допустимые значения величины рассеяния измерений контурной точности манипулятора и параллельно с определением отклонений траектории манипулятора от заданной производят вычисление величины рассеяния измерений контурной точности манипулятора за единицу времени. Затем сравнивают с допустимыми значениями, после чего судят о точности контурных перемещений и о присутствии в узлах механического привода манипулятора дефектов. Технический результат изобретения состоит в повышении точности контроля контурных перемещений робота и достоверности измерений. 3 ил.