Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения, предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним: ..видящие – B25J 19/04

Изобретение относится к электродуговой сварке и может быть использовано в различных отраслях промышленности преимущественно для сварки стыковых соединений металлических листов больших толщин плавящимся электродом в среде защитных газов в горизонтальном и вертикальном пространственных положениях. Техническим результатом является улучшение качества сварных соединений и автоматизация процесса сварки. Сварку производят методом «Поперечная горка» в среде защитного газа с послойным заполнением разделки по базовой плоскости, расположенной под углом 45° относительно направления формирования сварного шва, маятниковые поперечные колебания электрода выполняют между стенками разделки по дугообразной траектории с дискретным уменьшением ее радиуса после каждого колебания. После завершения каждого слоя электрод возвращают к краю разделки с одновременным шаговым перемещением вдоль шва на расчетную величину. Сварочный автомат имеет систему управления с контроллером для управления источником питания, компьютером, имеющим программное обеспечение, и видеосенсорным блоком (ВБ) для сбора и обработки информации о фактическом положении и геометрии сварного шва с последующей выработкой управляющих команд. 3 н. и 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для определения плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении. Способ визуального контроля ориентации тележки мобильного робота на горизонтальной поверхности с заданной плоской системой координат при помощи видеокамеры, при котором на тележке мобильного робота на одинаковой высоте неподвижно установлены два различных источника излучения, на горизонтальной поверхности задана система реперных точек, видеокамера установлена неподвижно относительно горизонтальной поверхности, для каждой реперной точки на матрице изображения определено усредненное точечное изображение источника излучения, по изображениям текущих положений источников излучения вначале определяют ближайшие к ним изображения реперных точек, не лежащие на одной прямой, по которым затем производят интерполирование положений источников излучения в плоской системе координат, а также определяют угловое положение тележки мобильного робота. Изобретение обеспечивает автоматизированное уточненное определение плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении. 3 ил.

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами. Фотоприемная камера (4) закреплена на сварочной горелке (3) и имеет фотоприемник (5) излучения от сварочной дуги, отраженного под углом от освещенной полосы, пересекающей линию соединения вблизи места сварки для получения трехмерной информации о свариваемом соединении, зазоре или сечении разделки и превышении кромок, выполненный на основе ПЗС-матрицы, интерференционный фильтр (6), объектив (7) и сменное входное окно (8). Преобразователь излучения от сварочной дуги в освещенную полосу выполнен в виде экрана (1), закрепленного на сварочной горелке (3) с образованием щели между экраном (1) и свариваемым изделием (11), обеспечивающей прохождение излучение от дуги, отражение его от поверхности свариваемого изделия и попадание на фотоприемную камеру (4). 3 ил.