Самонастраивающиеся системы управления, т.е. системы, автоматически выбирающие оптимальный режим работы для достижения заданного критерия: .электрические – G05B 13/02

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано в системах управления априорно неопределенными нестационарными динамическими объектами периодического действия с недоступными непосредственному измерению переменными состояния. Технический результат - обеспечение устойчивости при управлении априорно неопределенными неустойчивыми скалярными объектами с непериодическими внешними возмущениями. Система содержит наблюдатель состояния, блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, второй блок суммирования, блок задержки, последовательно соединенные второй умножитель и объект регулирования, третий блок суммирования. 2 ил.

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в формировании двух специальных контуров - контура автоматического выбора максимально возможной скорости движения динамического объекта вдоль заданной пространственной траектории и контура коррекции программных сигналов движения, обеспечивающего заданную точность движения динамического объекта вдоль указанной траектории. Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов содержит сумматоры, блоки умножения и деления, блоки извлечения корня, квадраторы, функциональные преобразователи, задатчики сигнала, следящие системы, навигационную систему. 1 ил.

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в формировании контура автоматического выбора максимально возможной скорости движения динамического объекта вдоль заданной пространственной траектории и соответствующих программных сигналов этого движения (с использованием полученного значения максимально возможной скорости), при которых отклонение динамического объекта от указанной траектории не превышает допустимой величины. Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов содержит сумматоры, блоки умножения и деления, блоки извлечения корня, квадраторы, функциональные преобразователи, задатчики сигнала, следящие системы, навигационную систему. 1 ил.

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано при создании их систем управления. Технический результат заключается в обеспечении максимально возможной скорости работы электропривода при одновременном изменении и амплитуды задающего гармонического сигнала, и его суммарного момента инерции без снижения заданной динамической точности. Технический результат достигается за счет самонастраивающегося электропривода, который содержит последовательно соединенные сумматоры, корректирующее устройство, усилитель, электродвигатель с редуктором, на выходном валу которого установлен датчик положения, квадраторы, блоки деления и блоки умножения, интеграторы, синусный функциональный преобразователь, задатчик амплитуды, блоки извлечения квадратного корня, источники постоянного сигнала, датчик тока электродвигателя, выпрямители, датчик скорости, элемент выборки-хранения, релейный элемент. 2 ил.

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано при создании их систем управления. Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании дополнительного контура самонастройки, в котором формируется максимально возможное значение частоты задающего сигнала и максимально возможная скорость работы электропривода без превышения допустимого значения динамической ошибки управления при текущем значении амплитуды гармонического входного сигнала. Для этого предложен самонастраивающийся электропривод, который содержит последовательно соединенные сумматоры, корректирующее устройство, усилитель, электродвигатель с редуктором, на выходном валу которого установлен датчик положения, квадратор, блоки деления и блоки умножения, источник постоянного сигнала, интегратор, синусный функциональный преобразователь, задатчик амплитуды, блок извлечения квадратного корня, релейный элемент. 2 ил.

Устройство относится к вычислительной технике, а именно к области автоматического управления динамическими объектами. Техническим результатом является обеспечение максимально возможной скорости движения динамических объектов по заданной пространственной траектории без превышения предельно допустимой величины его отклонения от указанной траектории. Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов содержит сумматоры, интеграторы, блоки умножения и деления, блоки извлечения корня, квадраторы, функциональные преобразователи, задатчики сигнала, следящие системы, навигационную систему. 1 ил.

Изобретение относится к способу и устройству автоматической регулировки составляющей прямой связи для подавления избыточного отклика. Технический результат - упрощение реализации, расширение области применения. Устройство 1 автоматической регулировки сконфигурировано с возможностью приема входного сигнала отклика объекта 4 управления в системе 2 управления с обратной связью, перед которой расположен блок 5 управления FF. Ступенчатый отклик на ступенчатую целевую величину Х получают в состоянии, в котором блок 5 управления FF выключен, и степень избыточного отклика на ступенчатое воздействие вычисляют из максимума избыточного отклика на ступенчатое воздействие, соответствующего максимальной величине ступенчатого отклика, и значения предоставленной ступенчатой целевой величины. Время возрастания ступенчатого отклика T₁ вычисляют из времени от момента, когда предоставляется ступенчатая целевая величина, до момента, когда достигается максимум избыточного отклика на ступенчатое воздействие. Подают команду в блок 5 управления FF, чтобы вывести сигнал, полученный с помощью применения задержки первого порядка коэффициента (величине, обратной постоянной времени) log( /(1+ ))/T₁ к входной ступенчатой целевой величине Х. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к способу и устройству автоматической регулировки составляющей прямой связи для подавления избыточного отклика на ступенчатое воздействие во время ступенчатого слежения. Технический результат - упрощение реализации, расширение области применения. Устройство 1 автоматической регулировки сконфигурировано с возможностью приема входного сигнала отклика объекта 4 управления в системе 2 управления с обратной связью, перед которой расположен блок 5 управления FF. Ступенчатый отклик на ступенчатую целевую величину Х получают в состоянии, в котором блок 5 управления FF выключен, и степень избыточного отклика на ступенчатое воздействие вычисляют из максимума избыточного отклика на ступенчатое воздействие, соответствующего максимальной величине ступенчатого отклика, и значения предоставленной ступенчатой целевой величины. Время возрастания ступенчатого отклика вычисляют из времени от момента, когда предоставлена ступенчатая целевая величина, до момента, когда достигнут максимум избыточного отклика на ступенчатое воздействие. Подают команду в блок 5 управления FF, чтобы вывести многошаговый ступенчатый сигнал S, составленный из ступенчатого сигнала первого шага, который равен (1-( /(1+ ))^1/n), умноженному на входную ступенчатую величину Х, и следующего ступенчатого сигнала, приращение которого уменьшается в /(1+ )^1/n раз после каждого истечения времени возрастания ступенчатого отклика. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления астатическими объектами с запаздыванием, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины, а измерению доступен только выходной сигнал объекта, а не его производные. Технический результат заключается в обеспечении устойчивости и хорошего качества работы системы управления при действии на астатический объект с запаздыванием по управлению аддитивного, незатухающего, ограниченного по модулю возмущения. Для этого система содержит объект регулирования, задатчик, три интегратора, пять сумматоров, один блок задания коэффициентов, два умножителя. 3 ил.

Устройство относится к области средств автоматизации и может использоваться в системах управления технологическими процессами и объектами в химической промышленности, теплотехнике, энергетике. Технический результат - повышение точности управления в системах стабилизации с предлагаемым устройством в условиях действия как сигнальных, так и параметрических возмущающих воздействий на объект. Устройство содержит сумматор, интегратор и усилитель. Устройство автоматически устраняет статическую ошибку при его использовании в системах стабилизации динамических объектов путем масштабирования задающего воздействия. Пример конкретного выполнения регулятора реализован на пневматических элементах УСЭППА. 4 ил.

Изобретение относится к интеллектуальным контроллерам, использующим принцип обучения с подкреплением и нечеткую логику, и может быть использовано для создания систем управления объектами, работающими в недетерминированной среде. Техническим результатом является повышение адаптационных свойств системы управления. Устройство содержит объект управления, блок коэффициента эффективности, блок правил самообучения управляющей нейросети, блок истории работы системы, управляющую нейросеть, блок фаззификации, блок нечеткого вывода, блок дефаззификации. 5 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области автоматического управления. Технический результат - повышение устойчивости работы системы управления. Он достигается тем, что в адаптивную систему терминального управления дополнительно введены последовательно соединенные второй блок преобразования от функции состояния системы, второй блок вычисления фундаментальной матрицы системы, второй матричный умножитель, векторный сумматор, выходом соединенный с исполнительными органами, а вторым входом - с выходом накапливающего сумматора, вход второго блока преобразования в частную производную от функции состояния системы соединен с выходом блока модели свободного движения объекта управления, входом первого блока преобразования в частную производную от функции состояния системы и входом блока преобразования в частную производную от целевой функции и последовательно соединенные блок матрицы весовых коэффициентов терминального члена оптимизируемого функционала и третий матричный умножитель, причем выход третьего матричного умножителя соединен со вторым входом второго матричного умножителя, блока вектора коэффициентов конечного состояния объекта управления, выходом соединенного со вторым входом третьего матричного умножителя, а также запоминающего элемента, ключа и блока запуска, выход которого соединен со вторым управляющим входом ключа и вторым скалярным входом дискретного фильтра Калмана, первый вход ключа соединен с выходом запоминающего элемента, а выход - со скалярным входом блока модели свободного движения объекта управления и скалярным входом накапливающего сумматора. 7 ил., 1 пр.

Изобретение относится к автоматическому регулированию. Технический результат заключается в повышении быстродействия и точности системы при сохранении модульного оптимума при любых значениях ошибки системы. Для этого предложена система автоматического регулирования, которая содержит объект регулирования, первое устройство сравнения, входы которого соединены с источником входного сигнала и выходом объекта регулирования, и устройство суммирования, первый вход которого через устройство выделения модуля и первый усилитель соединен с выходом первого устройства сравнения, второй вход соединен с устройством задания постоянного коэффициента передачи, а выход соединен с первым входом первого множительного устройства, второй вход которого соединен с выходом первого устройства сравнения, выход первого множительного устройства соединен с плюсовым входом второго устройства сравнения, выход которого соединен с входом объекта регулирования. При этом минусовой вход второго устройства сравнения через второй усилитель соединен с выходом второго множительного устройства, первый вход которого соединен через дифференциатор с выходом объекта регулирования, а второй вход соединен через устройство извлечения корня с выходом устройства суммирования. 1 ил.

Изобретение относится к области способов оценки в технике регулирования. Технический результат - обеспечение оценки состояния для широкого спектра силовых электронных систем. Предложен способ оценки состояний силовой электронной системы (1), содержащей преобразователь (4), в котором векторы x(k) и x(k+1) состояния системы для каждого из моментов дискретизации k=-N+1, , 0 изменяют таким образом, чтобы сумма от сложения векторной нормы от вычитания вектора (k+1) состояния системы и первой функции f(x(k), u(k)) модели системы и векторной нормы от вычитания вектора y(k) выходной величины и второй функции g(x(k), u(k)) модели системы за моменты дискретизации k=-N+1, , 0 была минимальной, затем выбирают вектор x(k) состояния системы в момент дискретизации k=0. 2 н. и 10 з.п. ф-лы.

Изобретение относится к электронной технике и автоматике. Адаптивная система для объекта с запаздыванием, включающая последовательно расположенные в замкнутом контуре первый вычитатель и второй вычитатель, регулятор и объект управления, а также последовательно расположенные между выходом регулятора и инвертирующим входом второго вычитателя имитатор математического описания объекта управления и третий вычитатель, причем имитатор математического описания объекта управления содержит последовательно расположенные имитатор математического описания минимально-фазовой части объекта управления и имитатор математического описания звена запаздывания объекта управления, при этом выход объекта управления является выходом системы и соединен с инвертирующим входом первого вычитателя, неинвертирующий вход которого является входом системы, а неинвертирующий вход третьего вычитателя соединен с выходом имитатора математического описания минимально-фазовой части объекта управления, которая содержит блок идентификации, при этом регулятор содержит последовательно расположенные имитатор желаемого математического описания разомкнутого контура и имитатор математического описания обратной структуры минимально-фазовой части объекта управления, причем один вход блока идентификации соединен с выходом объекта управления, а второй - с выходом имитатора математического описания объекта управления, а первый его выход соединен с входом имитатора математического описания звена запаздывания объекта управления, а второй - с имитатором математического описания обратной структуры минимально-фазовой части модели объекта управления. Технический результат заключается в повышении точности и быстродействия системы. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к способу анализа функционирования газовой турбины, а также к способу контроля функционирования газовой турбины. Технический результат - увеличение точности диагностики износа и повреждений турбины. Изобретение описывает способ, при котором, по меньшей мере, один динамический сигнал давления измеряется посредством, по меньшей мере, одного датчика давления в или на компрессоре турбины, а также измеряется один или более рабочих параметров турбины с помощью одного или более других датчиков при нормальном режиме работы турбины, и/или динамический сигнал давления, а также один или более других рабочих параметров, которые измерены в нормальном режиме работы турбины, считываются, причем динамический сигнал давления подвергается частотному анализу, посредством чего определяются один или более параметров частотного спектра сигнала давления. Базируясь на одном или более измеренных рабочих параметрах и одном или более параметрах частотного спектра сигнала давления, обучаются одна или более нейронных сетей, которые в качестве входных величин имеют один или более измеренных рабочих параметров и один или более параметров частотного спектра сигнала давления, а в качестве выходной величины имеют, по меньшей мере, один показатель диагностики, который представляет меру вероятности для наличия нормального режима работы турбины в зависимости от входных величин. 5 н. и 23 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами и может быть использовано для создания высокоточных систем автоматического управления движением этих объектов по заданным пространственным траекториям. Технический результат изобретения заключается в перемещении динамического объекта с предельно возможной скоростью по произвольным траекториям с высокой динамической точностью, обеспечиваемой типовыми корректирующими устройствами, за счет формирования таких программных сигналов, подаваемых на входы каждого канала управления объектом, которые обеспечат предельно напряженную работу одного или нескольких исполнительных элементов в соответствующих каналах управления, но только в их линейных зонах без входа в насыщение. Скорость движения динамического объекта на конкретных участках траектории с помощью одновременной коррекции сигналов программных воздействий в каждом канале управления задают максимально возможную, увеличивая ее до тех пор, пока в наиболее нагруженном в текущий момент времени канале (или каналах) управления динамическим объектом величина (величины) входного сигнала, прямо пропорциональная скорости движения динамического объекта по траектории, еще не вводит соответствующий исполнительный элемент (элементы) наиболее нагруженного канала (каналов) управления в зону насыщения и в зону нелинейности его (их) характеристики, и уменьшая эту скорость прямо пропорционально величине входного сигнала, превышающей по модулю некоторое его (их) предельно допустимое значение. 2 ил.

Изобретение относится к способу определения состояния электрического воспламенителя (14) горелки газовой турбины, а также к устройству (12) измерения и устройству (10) зажигания, посредством которых можно предотвратить неудачный старт газовой турбины из-за неработоспособных воспламенителей. Технический результат - контроль процесса зажигания газовой турбины, тем самым предотвращение неудачного запуска газовой турбины. Способ предусматривает, что зависимый от времени, характеризующий ток зажигания воспламенителя (14) сигнал сравнивается с верхним предельным значением и нижним предельным значением, и одновременно характеристический сигнал сравнивается со средним значением заданного тока, относительно которого должен случайным образом колебаться ток зажигания при работоспособном воспламенителе (14). 3 н. и 21 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к системам управления динамическими объектами. Технический результат заключается в обеспечении диссипативной устойчивости рассматриваемой системы для неустойчивых объектов с непериодическими внешними и параметрическими возмущениями. Он достигается тем, что предложена комбинированная робастная система управления для нестационарных динамических объектов, содержащая блок задания коэффициентов, первый, второй и третий блоки суммирования, параллельный фильтр-компенсатор, первый и второй умножители, блок задержки, объект регулирования, выходы которого соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, входы блока суммирования подключены к соответствующим выходам блока задания коэффициентов, выход блока суммирования подключен к входу параллельного фильтра компенсатора, выход которого подключен к обоим входам первого умножителя и второму входу второго умножителя, при этом выход первого умножителя подключен к первому входу второго блока суммирования и к первому входу третьего блока суммирования, выход второго блока суммирования соединен со вторым входом третьего блока суммирования и с входом блока задержки, выход которого подключен ко второму входу второго блока суммирования, к первому входу второго умножителя подключен выход третьего блока суммирования, выход второго умножителя соединен с входом объекта регулирования. 2 ил.

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано при автоматическом управлении нестационарными скалярными априорно неопределенными динамическими объектами циклического действия. Технический результат - обеспечение работоспособности и асимптотической устойчивости при управлении априорно неопределенными неустойчивыми динамическими объектами периодического действия. Решение поставленной задачи достигается за счет того, что в систему, содержащую наблюдатель состояния, блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, второй блок суммирования, блок задержки, последовательно соединенные второй умножитель и объект регулирования, дополнительно введен интегратор и третий блок суммирования. 2 ил.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления астатическими объектами с запаздыванием. Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей системы, т.е. в обеспечении устойчивости и хорошего качества работы при действии на астатический объект с запаздыванием по управлению аддитивного, незатухающего, ограниченного по модулю возмущения. Для этого система содержит объект регулирования, задатчик, три интегратора, четыре сумматора, один блок задания коэффициентов, два умножителя, один нелинейный элемент. 3 ил.

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано как для автоматизации процесса ввода оборудования в эксплуатацию, так и в функциональном режиме в устройствах управления электрическими генераторами с целью получения требуемого значения выходных параметров, в частности, для управления возбуждением генератора с целью ослабления вредных влияний перегрузок или переходных процессов, например, при внезапном подключении, снятии или изменении нагрузки. Техническим результатом является обеспечение автоматической оптимизации параметров регулятора возбуждения синхронного генератора по отклонению напряжения статора и существенное сокращение энергии переходных процессов. Автоматический регулятор напряжения синхронного генератора состоит из измерителя напряжения, первого сумматора, ПИД-регулятора, второго сумматора, усилителя, генератора инициирующих импульсов, формирователя уставки, аналого-цифрового преобразователя, вычислителя энергии сигнала, блока задержки, вычислителя параметров регулирования, блока усреднения. Вычислитель параметров регулирования выполнен в виде процессорного устройства, работающего по алгоритму сверхбыстрого отжига. 1 ил.

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в промышленных установках для обработки позиционными электроприводами заданных программ перемещения. Техническим результатом является увеличение быстродействия контура скорости в четыре раза, контура положения в восемь раз, что позволит улучшить точность позиционирования исполнительного органа механизма при отработке заданных диаграмм перемещения. В программно-управляемом позиционном электроприводе установлены фильтр контура регулирования положения, выполненный в виде апериодического блока, корректор контура регулирования положения, выполненный в виде позиционного-пропорционально-дифференциального блока, корректор контура регулирования частоты вращения, выполненный в виде позиционного-пропорционально-дифференциального блока. Указанные блоки соединены с имеющимися в электроприводе блоками так, Программно-управляемый позиционный - как указано в материалах заявки. 1 ил.

Изобретение относится к электрическим самонастраивающимся системам управления, а именно к области адаптивных систем управления с пробным гармоническим сигналом, и предназначено для управления химическими, энергетическими, электромеханическими и другими объектами с переменными или нестационарными параметрами. Технический результат заключается в повышении быстродействия за счет снижения времени самонастройки системы. Адаптивная система управления, включающая схему сравнения, первый вход которой подключен к входу адаптивной системы управления, а выход через последовательно соединенные регулятор, сумматор к входу объекта управления, блок фазовой автоподстройки частоты, выход которого подключен к входу генератора гармонических колебаний, а также через вычислительный блок к второму входу регулятора, выход генератора гармонических колебаний подключен к первым входам первого и второго фильтров Фурье, первые и вторые выходы которых подключены к соответствующим входам вычислителя АЧХ, блок вычисления стартовой частоты, первый вход которого подключен через пятый ключ к выходу объекта регулирования, а выход через третий ключ к второму входу генератора гармонических колебаний, первый вход которого объединен с вторым входом вычислительного блока, а выход через первый ключ подключен к второму входу сумматора, генератор ступенчатого сигнала, выход которого подключен к второму входу блока вычисления стартовой частоты, а также через четвертый ключ к третьему входу сумматора, первый избирательный фильтр, вход которого подключен к выходу сумматора, а выход к второму входу первого фильтра Фурье, второй избирательный фильтр, вход которого подключен к выходу объекта регулирования, а выход к второму входу второго фильтра Фурье, выход объекта регулирования подключен через второй ключ к второму входу схемы сравнения. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах слежения для объектов, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины. При этом предполагается, что объект регулирования обладает запаздываниями, значения которых известны. Технический результат в расширении функциональных возможностей системы, т.е. в обеспечении устойчивости и хорошего качества работы при наличии в объекте регулирования запаздывания по управлению, состоянию и нейтрального типа. Система содержит объект регулирования, четыре блока задания коэффициентов, шесть блоков суммирования, шесть умножителей, четыре интегратора, три блока запаздывания, блок задающего воздействия. 1 ил.

Изобретение относится к электронной технике и предназначено для использования в цифровых и аналоговых автоматических системах управления, регулирования и стабилизации различных величин: температуры, давления, производительности, скорости и т.д. Адаптивная система с обратной связью содержит последовательно соединенные объект, вычитающее устройство и управляемый усилитель, управляющий вход которого соединен с выходом сумматора. В состав устройства также входят последовательно соединенные между выходом вычитающего устройства и входом сумматора анализатор ошибки, синхронный детектор, нелинейный элемент, интегратор и регулятор коэффициента, а также генератор, выход которого соединен со вторыми входами синхронного детектора и сумматора, причем выход управляемого усилителя соединен со входом объекта, а входом системы является положительный вход вычитающего устройства, при этом выходом является выход объекта. Технический результат изобретения заключается в повышении эффективности самонастройки и достижении большей точности адаптивной системы с целью повышения точности и быстродействия при изменениях параметров объекта. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. Техническим результатом является обеспечение высокой динамической точности электропривода заданной степени подвижности робота. Устройство содержит соединенные между собой: сумматоры; усилители; электродвигатель; датчики скорости; датчики положения; релейный элемент; задатчики сигнала; датчик массы; квадраторы; датчики ускорения; функциональные преобразователи; блоки умножения; причем дополнительно введены: восьмой функциональный преобразователь; третий датчик положения; четырнадцатый блок умножения; пятнадцатый блок умножения; третий датчик ускорения; шестнадцатый блок умножения; а также соответствующие связи. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания электроприводов роботов. Технический результат - обеспечение высокой динамической точности электропривода заданной степени подвижности робота. В изобретении за счет дополнительного введения девятого функционального преобразователя, шестнадцатого блока умножения, второго датчика ускорения, семнадцатого блока умножения, а также соответствующих связей удалось обеспечить полную инвариантность рассматриваемого электропривода ко всем приложенным к нему моментным воздействиям. Это позволило получить стабильно высокое качество управления в любых режимах его работы. 2 ил.

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в обеспечении высокой динамической точности электропривода заданной степени подвижности робота. Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота содержит сумматоры, блоки умножения, усилители, электродвигатель, редуктор, датчики положения, датчики скорости, релейный элемент, датчик массы, задатчики постоянного сигнала, функциональные преобразователи, квадратор. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приводов манипулятора. Технический результат выражается в формировании нового вида сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает получение такого моментного воздействия, которое точно компенсирует вредное моментное воздействие со стороны остальных степеней подвижности на качественные показатели работы рассматриваемого электропривода с учетом электрической постоянной времени электродвигателя. Электропривод манипулятора содержит электродвигатель, редуктор, усилитель, шестерню, релейный блок, квадратор, 2 функциональных преобразователя, 2 дифференциатора, 3 задатчика сигнала, 10 датчиков, 15 сумматоров, 20 блоков умножения. 3 ил.