устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова

Формула изобретения

Устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее инструментальный и хирургический стол с возможностью разворота и продольного смещения, три сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, цилиндрическое устройство подъема с линейным приводом, выдвижная часть которого соединена с внутренней выдвижной цилиндрической частью с шайбой, на которой закреплен привод с редуктором, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью внутренней части цилиндрического корпуса для его разворота, к которой зафиксированы первое и второе цилиндрическое выдвижное устройство с внутренним линейным приводом с верхней крышкой, первый и второй линейный привод с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения друг относительно друга для смещения робототехнической системы, первый и второй привод с редуктором, отличающееся тем, что введены дополнительный инструментальный и хирургический стол с возможностью разворота и продольного смещения, дополнительные первый и второй привод с редуктором, три дополнительных сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные также с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, при этом две соосные цилиндрические направляющие с меньшим и большим диаметром в первом и втором линейном приводе закреплены на неподвижной и на выдвижной их части, при этом неподвижная часть в первом и втором линейном приводе закреплена на статорной части первых двигателей с редуктором, роторная часть которых зафиксирована на крышке первого и второго цилиндрического выдвижного устройства с внутренним линейным приводом соответственно, а выдвижная часть в первом и втором линейном приводе закреплена на статорной части вторых двигателей с редуктором, роторная часть которых зафиксирована с корпусом линейного привода трех основных и дополнительных сферических корпусов с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы соответственно, которые позиционно расположены над основным и дополнительным хирургическим и инструментальным столом.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.

Известно устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. патент по заявке № u 2011 14980 AU от 05.01.2012 г.), которое включает вертикальный корпус хирургического стола с возможностью изменения высоты, который закреплен в нижней его части к основанию стола, выполненного в виде полого цилиндра с внешними ребрами жесткости и неподвижно расположенного на поверхности пола. При этом в основание стола введен дополнительный полый цилиндр с внешними ребрами жесткости, в котором закреплена нижняя цилиндровая часть устройства подъема трех корпусов с внешней сферической поверхностью для диагностических и хирургических элементов, при этом устройство подъема выполнено в виде первой и второй частей с возможностью совместимого крепления, между которыми в верхней их части закреплен осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками, на которых закреплены три корпуса с внешней сферической поверхностью и объединенных между собой общей шестеренкой, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, закрепленным на устройстве подъема для их совместимого вращения (прототип).

Недостатком известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы является ограничение его функциональных возможностей, поскольку не могут быть одновременно использованы как диагностические и реанимационные, так и хирургические исполнительные элементы сферических робототехнических систем.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы для одновременного проведения хирургических процедур и реанимации. Указанный технический результат достигается следующим устройством.

Устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно- компьютерного управления, включающее инструментальный и хирургический стол с возможностью разворота и продольного смещения, три сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, цилиндрическое устройство подъема с линейным приводом, выдвижная часть которого соединена с внутренней выдвижной цилиндрической частью с шайбой, на которой закреплен привод с редуктором, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью внутренней части цилиндрического корпуса для его разворота, к которой зафиксированы первое и второе цилиндрическое выдвижное устройство с внутренним линейным приводом с верхней крышкой, первый и второй линейный привод с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения друг относительно друга для смещения робототехнической системы, первый и второй привод с редуктором, при этом введены дополнительный инструментальный и хирургический стол с возможностью разворота и продольного смещения, дополнительные первый и второй привод с редуктором, три дополнительных сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные также с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, при этом две соосные цилиндрические направляющие с меньшим и большим диаметром в первом и втором линейном приводе закреплены на неподвижной и на выдвижной их части, при этом неподвижная часть в первом и втором линейном приводе закреплена на статорной части первых двигателей с редуктором, роторная часть которых зафиксирована на крышке первого и второго цилиндрического выдвижного устройства с внутренним линейным приводом соответственно, а выдвижная часть в первом и втором линейном приводе закреплена на статорной части вторых двигателей с редуктором, роторная часть которых зафиксирована с корпусом линейного привода трех основных и дополнительных сферических корпусов с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы соответственно, которые позиционно расположены над основным и дополнительным хирургическим и инструментальным столом.

На фиг.1 изображено устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображена робототехническая системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.

Устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (фиг.2) включает инструментальный стол 1 и хирургический стол 2 с возможностью разворота и продольного смещения, три сферических корпуса 3 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, цилиндрическое устройство подъема 4 с линейным приводом 5, выдвижная часть 6 которого соединена с внутренней выдвижной цилиндрической частью с шайбой 7, на которой закреплен привод с редуктором 8, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью 9 внутренней части цилиндрического корпуса для его разворота, к которой зафиксированы первое 10 и второе 11 цилиндрическое выдвижное устройство с внутренним линейным приводом 12 и 13 с верхней крышкой 14, первый 15 и второй 16 линейный привод с двумя соосными цилиндрическими направляющими 17 и 18 с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения друг относительно друга для смещения робототехнической системы, первый 19 и второй 20 привод с редуктором. При этом (фиг.1) введены дополнительный инструментальный стол 21 и хирургический стол 22 с возможностью разворота и продольного смещения, дополнительные первый 23 и второй 24 привод с редуктором, три дополнительных сферических корпуса 24 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные также с возможностью разворота посредством двигателя с редуктором 25 и вертикального возвратно-поступательного смещения посредством линейного привода 26. При этом две соосные цилиндрические направляющие 17 и 18 с меньшим и большим диаметром в первом 15 и втором 16 линейном приводе закреплены на неподвижной и на выдвижной их части, при этом неподвижная часть в первом 15 и втором 16 линейном приводе закреплена на статорной части первых двигателей с редуктором 19 и 23, роторная часть 27 и 28 которых зафиксирована на крышке 29 и 30 первого и второго цилиндрического выдвижного устройства 31 и 32 с внутренним линейным приводом 12 и 13 соответственно, а выдвижная часть 33 и 34 в первом 15 и втором 16 линейном приводе закреплена на статорной части вторых 20 и 24 двигателей с редуктором, роторная часть которых зафиксирована с корпусом линейного привода 35 и 26 трех основных и дополнительных сферических корпусов 3 и 24 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы соответственно, которые позиционно расположены над основным хирургическим столом 1 и инструментальным столом 2 и дополнительным хирургическим столом 22 и инструментальным столом 21. При этом как дополнительные сферические корпуса 24, так и основные сферические корпуса 3 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы помимо линейного привода 35 включают двигатель с редуктором 36, который закреплен на выдвижной части 37 линейного привода 35 и функционально связан с внутренней зубчатой поверхностью 38 общей части корпуса сферических корпусов 3 для совместного вращения.

Устройство напольного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть одновременно использовано для проведения хирургической операции и реанимации, поскольку (фиг.1) позиционное положение над хирургическим столом 2, 22 и инструментальным столом 1, 21 трех корпусов 3 и 24 с внешней сферической поверхностью, в которых находятся исполнительные элементы робототехнической системы, позволяет их использовать одновременно. Поскольку в нижней части трех корпусов 3 и 24 с внешней сферической поверхностью выполнены с возможностью смещения для выхода диагностических, реанимационных и хирургические исполнительных элементов. А для этого устройство включает инструментальный стол 1 и хирургический стол 2 с возможностью разворота и продольного смещения, три сферических корпуса 3 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, цилиндрическое устройство подъема 4 с линейным приводом 5, выдвижная часть 6 которого соединена с внутренней выдвижной цилиндрической частью с шайбой 7, на которой закреплен привод с редуктором 8, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью 9 внутренней части цилиндрического корпуса для его разворота, к которой зафиксированы первое 10 и второе 11 цилиндрическое выдвижное устройство с внутренним линейным приводом 12 и 13 с верхней крышкой 14, первый 15 и второй 16 линейный привод с двумя соосными цилиндрическими направляющими 17 и 18 с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения друг относительно друга для смещения робототехнической системы, первый 19 и второй 20 привод с редуктором. При этом (фиг.1) введены дополнительный инструментальный стол 21 и хирургический стол 22 с возможностью разворота и продольного смещения, дополнительные первый 23 и второй 24 привод с редуктором, три дополнительных сферических корпуса 24 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные также с возможностью разворота посредством двигателя с редуктором 25 и вертикального возвратно-поступательного смещения посредством линейного привода 26. При этом две соосные цилиндрические направляющие 17 и 18 с меньшим и большим диаметром в первом 15 и втором 16 линейном приводе закреплены на неподвижной и на выдвижной их части, при этом неподвижная часть в первом 15 и втором 16 линейном приводе закреплена на статорной части первых двигателей с редуктором 19 и 23, роторная часть 27 и 28 которых зафиксирована на крышке 29 и 30 первого и второго цилиндрического выдвижного устройства 31 и 32 с внутренним линейным приводом 12 и 13 соответственно, а выдвижная часть 33 и 34 в первом 15 и втором 16 линейном приводе закреплена на статорной части вторых 20 и 24 двигателей с редуктором, роторная часть которых зафиксирована с корпусом линейного привода 35 и 26 трех основных и дополнительных сферических корпусов 3 и 24 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы соответственно, которые позиционно расположены над основным хирургическим столом 1 и инструментальным столом 2 и дополнительным хирургическим столом 22 и инструментальным столом 21. При этом как дополнительные сферические корпуса 24, так и основные сферические корпуса 3 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы помимо линейного привода 35 включают двигатель с редуктором 36, который закреплен на выдвижной части 37 линейного привода 35 и функционально связан с внутренней зубчатой поверхностью 38 общей части корпуса сферических корпусов 3 для совместного вращения.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, появляется возможность одновременного использования исполнительных элементов нескольких сферических корпусов и выполнять одновременно две медицинские процедуры.