устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова

Формула изобретения

Устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее общий линейный корпус, который с двух сторон зафиксирован на первом и втором корпусе привода с редуктором, отличающееся тем, что введен линейный привод и две соосные цилиндрические направляющие с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения относительно друг друга, которые с противоположных сторон зафиксированы на корпусе линейного привода и на конце выдвижной его части, при этом корпус линейного привода и цилиндрическая направляющая большего диаметра закреплены на первом и втором статорном корпусе привода с редуктором для разворота.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.

Известно устройство предварительного разворота операционных элементов многофункционального диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент по заявке № u 201114981 AU), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и шарнирно с помощью первого повода соединенного с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, а также содержит устройство разворота выдвижной системы с приводом, который выполняет функцию шарнира. При этом введено устройство дополнительного осевого разворота устройства зажима, корпус которого выполнен из двух частей цилиндровой формы, одна из которой включает зафиксированный внутри привод с конической шестеренкой, функционально связанной с конической шестеренкой осевого стержневого элемента разворота второй части корпуса, внутри которого он зафиксирован в центральной части ограничителя, а верхняя часть ограничителя зафиксирована внутри второй части корпуса разворота. При этом на осевом стержневом элементе между его конической шестеренкой и ограничителем расположены два разнесенных подшипника с шайбой между ними, которая зафиксирована с первой и второй частями корпуса осевого дополнительного разворота. При этом первая и вторая части корпуса устройства дополнительного осевого разворота зажима противоположными сторонами зафиксированы на части статора привода устройства разворота выдвижной части и на части статора второго привода устройства промежуточного разворота соответственно (прототип).

Недостатком известного устройства является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе для возвратно поступательного смещения робототехнической системы.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления

Указанный технический результат достигается следующим устройством.

Устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее общий линейный корпус, который с двух сторон зафиксирован на первом и втором корпусе привода с редуктором, при этом введен линейный привод и две соосные цилиндрические направляющие с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения относительно друг друга, которые с противоположных сторон зафиксированы на корпусе линейного привода и на конце выдвижной его части, при этом корпус линейного привода и цилиндрическая направляющая большего диаметра закреплены на первом и втором статорном корпусе привода с редуктором для разворота.

На фиг.1 изображено устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 и 3 изображена робототехническая система, в настенном исполнении и позиционно расположенная над хирургическим и инструментальным столом.

Устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее общий линейный корпус 1, в который введен линейный привод 2 с линейной частью 3, на которой расположены шайбы жесткости 4 и две соосные цилиндрические направляющие 5 и 6 с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения относительно друг друга, которые с противоположных сторон зафиксированы на корпусе линейного привода и на конце выдвижной его части, при этом цилиндрическая направляющая большего диаметра 6 с выдвижной частью линейного привода закреплена 7 посредством крепежной пластины 8 на корпусе статора первого привода с редуктором 9, ротор 10 которого соединен с корпусом 11 сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы. При этом корпус линейного привода 12 закреплен на статорном корпусе 13 второго привода с редуктором, ротор 14 которого функционально соединен с устройством продольного смещения 15, расположенного в цилиндрическом корпусе 16 с пазом в его нижней части, закрепленном на стене 17. При этом (фиг.2) корпус 11 сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы включает вертикальный привод 18, на выдвижной части 19 которого закреплен привод с редуктором 20, который функционально связан с шестеренкой 21, на которой закреплены сферические корпуса 22 с исполнительными диагностико-хирургическими и реанимационными элементами, выходящие из них в нижней их части 23. При этом (фиг.3) три корпуса с внешней сферической поверхностью 22 позиционно расположены над хирургическим столом 24 и инструментальным столом 25.

Устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть одновременно использовано для проведения хирургической операции и реанимации, поскольку (фиг.3) позиционное положение над хирургическим столом 24 и инструментальным столом 25 трех корпусов 22 с внешней сферической поверхностью, в которых находятся исполнительные элементы робототехнической системы, позволяет их использовать одновременно. Поскольку в нижней части 23 трех корпусов 22 с внешней сферической поверхностью выполнены с возможностью смещения для выхода диагностических, реанимационных и хирургических исполнительных элементов. А для этого в устройство введен линейный привод 2 с линейной частью 3, на которой расположены шайбы жесткости 4 и две соосные цилиндрические направляющие 5 и 6 с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения относительно друг друга, которые с противоположных сторон зафиксированы на корпусе линейного привода и на конце выдвижной его части, при этом цилиндрическая направляющая большего диаметра 6 с выдвижной частью линейного привода закреплена 7 посредством крепежной пластины 8 на корпусе статора первого привода с редуктором 9, ротор 10 которого соединен с корпусом 11 сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы. При этом корпус линейного привода 2 закреплен на статорном корпусе 13 второго привода с редуктором, ротор 14 которого функционально соединен с устройством продольного смещения 15, расположенного в цилиндрическом корпусе 16 с пазом в его нижней части, закрепленном на стене 17. При этом (фиг.2) корпус 11 сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы включает вертикальный привод 18, на выдвижной части 19 которого закреплен привод с редуктором 20, который функционально связан с шестеренкой 21, на которой закреплены сферические корпуса 22 с исполнительными диагностико-хирургическими и реанимационными элементами, выходящие из них с нижней их части 23. При этом хирургический стол 24 ориентирован вдоль цилиндрического корпуса 16, что позволяет выполнять смещение исполнительных элементов в сферических корпусах 22 в любое позиционное положение над ним, а посредством линейного привода 2 выполняют корректировку позиционного положения исполнительных элементов.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, появляется возможность одновременного использования исполнительных элементов нескольких сферических корпусов.