шагающее транспортное средство

Формула изобретения

Шагающее транспортное средство, содержащее левый и правый шагающие движители, выполненные в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом, ось которого выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна, отличающееся тем, что каждая опорная пята выполнена в виде мягкого ролика, установленного на вилке, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага, и каждый опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом, имеющим фрикционную колодку для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия, которая упирается вторым концом в вилку, кроме того, опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано в фермерских хозяйствах для обработки усадеб.

Известно шагающее транспортное средство по патенту Российской Федерации № 2452646, опубликованному 10.06.2012 года, бюл. № 16. Оно содержит левый и правый шагающие движители, выполненные в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом. При этом ось рельефного рычага установлена в корпусе и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. При расположении же ползуна со стороны оси коренного рычага, когда канал сообщения между полостями открыт, опорный рычаг находится в плавающем положении и совершает перенос опорной пяты со скольжением по земле.

Главным недостатком известного транспортного средства является отсутствие заднего хода, потому что направленные вниз-взад опорные рычаги при движении в заднем направлении будут упираться в землю и препятствовать переносу опорных пят.

Вторым недостатком является наличие износа и шума опорных пят из-за скольжения их по земле во время переноса.

Техническая задача устройства состоит в том, чтобы обеспечить перенос опорных пят в заднем направлении и исключить скольжение их по земле во время переноса.

Поставленная задача выполняется за счет того, что шагающее транспортное средство, содержащее левый и правый шагающие движители, выполненные в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом, ось которого выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна, имеет шагающие движители, в каждом из которых опорная пята выполнена в виде мягкого ролика, установленного на вилке, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага, а опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом, имеющим фрикционную колодку для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия, которая упирается вторым концом в вилку, кроме того, опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки.

Предлагаемое устройство позволит опорным пятам, выполненным в виде мягких роликов, свободно и бесшумно перекатываться по земле при переносе их в переднем и заднем направлениях.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 изображена кинематическая схема шагающих движителей.

Шагающее транспортное средство содержит левый и правый шагающие движители, выполненные в виде соосно установленных на корпусе 1, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом 2 через расположенные на кривошипе через 180° ползуны 3 коренных рычагов 4, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг 5 с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун 6 с рельефным рычагом 7. Ось рельефного рычага выполнена с роторным поршнем 8, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником 9 для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Каждая опорная пята выполнена в виде мягкого ролика 10, установленного на вилке 11, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага. Каждый опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом, имеющим фрикционную колодку 12 для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия 13, которая упирается вторым концом в вилку. Кроме того, опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором 14 для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки.

Работа устройства. При вращении кривошипа 2 расположенные на нем ползуны 3 будут совершать движение по окружности и возвратно-поступательно поворачивать связанные с ними через кулисы коренные рычаги 4, которые, в свою очередь, будут возвратно-поступательно перемещать шарнирно закрепленные на их концах опорные рычаги 5 с вилками 11 и мягкими роликами 10. При этом во время движения каждого ползуна по расположенной с противоположной от оси коренного рычага полуокружности аб канал сообщения между полостями соответствующего роторного поршня 8 перекрыт золотником 9, благодаря чему рельефный рычаг 7 находится в жестко закрепленном положении, а траектория движения связанного с ним через шатун 6, опорный рычаг и вилку ролика находится на определенном зафиксированном уровне относительно корпуса 1. Под действием же силы тяжести шагающего транспортного средства пружина 13 находится в сжатом состоянии, а ролик - в прижатом к фрикционной колодке 12 положении. При этом зафиксированный в жестком положении на вилке и зацепленный с землей мягкий ролик перемещает шагающее транспортно средство на один шаг в зависимости от направления вращения кривошипа в переднем или заднем направлениях. Одновременно с этим, во время движения каждого второго ползуна соответственно по расположенной со стороны оси коренного рычага полуокружности золотником открыт канал сообщения между полостями соответствующего роторного поршня, благодаря чему рельефный рычаг и связанный с ним через шатун опорный рычаг находятся в свободном (плавающем) состоянии. Под действием пружины вилка прижата к упору 14, а между мягким роликом и фрикционной колодкой образован зазор, благодаря которому ролик стал свободно вращающимся. Свободно вращающийся мягкий ролик перекатывается по земле и совершает перенос, исключая скольжение по земле опорного рычага в переднем направлении и зацепление его с землей в заднем направлении.

Технико-экономическая эффективность данного предложения заключается в том, что у предлагаемого транспортного средства будет большая маневренность благодаря наличию заднего хода, будет малый износ опорных пят и бесшумный их перенос благодаря выполнению их в виде мягких роликов.