способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором

Классы МПК:G01C25/00 Изготовление, калибровка, чистка или ремонт приборов и устройств, отнесенных к другим группам данного подкласса
Автор(ы):
Патентообладатель(и):Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственная фирма "Эпсилон" (RU)
Приоритеты:
подача заявки:
2011-11-30
публикация патента:

Изобретение относится к области приборостроения бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) и бесплатформенных инерциальных систем ориентации (БИСО) на основе лазерных гироскопов (ЛГ), в частности на основе трехосных ЛГ (ТЛГ) с одним общим вибратором (ОВ). Технический результат - повышение точности калибровки. Для достижения данного результата калибровку смещений нулей ТЛГ с ОВ производят не непосредственно по показаниям ТЛГ - приращениям интегралов проекций вектора абсолютной угловой скорости на оси чувствительности ТЛГ, а по результирующей погрешности определения пространственной ориентации посредством бесплатформенной инерциальной системы ориентации на основе трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором. 1 з.п. ф-лы.

Формула изобретения

1. Способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором, состоящий в калибровке систематических значений параметров модели ошибок трехосного лазерного гироскопа, в том числе систематических составляющих смещения нулей, отличающийся тем, что для повышения точности калибровки систематических составляющих смещения нулей трехосного лазерного гироскопа с одним общим вибратором и, как следствие, повышения точности бесплатформенных инерциальных систем ориентации и бесплатформенных инерциальных навигационных систем на основе трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором, калибровку смещений нулей трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором производят не по непосредственным показаниям трехосных лазерных гироскопов - приращениям интегралов проекций вектора абсолютной угловой скорости на оси чувствительности, а по результирующей погрешности определения пространственной ориентации посредством бесплатформенной инерциальной системы ориентации на основе трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для уменьшения времени и упрощения калибровки используют однопозиционный вариант калибровки, при котором трехосный лазерный гироскоп в составе бесплатформенной инерциальной системы ориентации устанавливают на известным образом ориентированном основании, интегрируют кинематические уравнения по алгоритму бесплатформенной инерциальной системы ориентации, используя строгие кинематические уравнения ошибок бесплатформенной инерциальной системы ориентации, учитывая вращение Земли, вычисляют вектор погрешности ориентации способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 бесплатформенной инерциальной системы ориентации и калибруют смещения нулей по формуле (sinспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 tnспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 0)

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ,

где способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 0i, (i=1, 2, 3) - смещения нулей трехосного лазерного гироскопа с одним общим вибратором;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - амплитуда угловых колебаний вибратора;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - круговая частота колебаний вибратора;

t n - моменты времени.

Описание изобретения к патенту

1. Область техники, к которой относится изобретение

Изобретение относится к области бесплатформенных инерциальных систем ориентации (БИСО) и бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) на основе лазерных гироскопов (ЛГ), конкретно БИСО и БИНС на основе трехосных ЛГ (ТЛГ) с одним общим вибратором (ОВ).

2. Уровень техники

Известны различные способы линеаризации передаточной характеристики ЛГ - так называемые способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 частотные подставкиспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (ЧП), ослабляющие влияние эффекта способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 захватаспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 на точность ЛГ, на основе различных оптических фазово-невзаимных эффектов (эффекты Фарадея, Керра, Зеемана и другие), а также на основе вращения или колебания ЛГ относительно основания вокруг оси чувствительности (ОЧ) - так называемые способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 механические ЧПспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (МЧП).

Известны ТЛГ двух принципиально различных типов:

I тип - ТЛГ, в котором МЧП реализуется однонаправленным или реверсивным вращением, либо колебаниями ТЛГ как целого. Типичные примеры - ТЛГ с ОВ и ТЛГ на реверсивно-вращающемся основании (РВО) [1]. Как правило, в ТЛГ I типа ось колебаний (или ось вращения) ТЛГ направлена по биссектрисе трехгранного угла, образованного ОЧ ТЛГ.

II тип - ТЛГ на основе трех автономных одноосных ЛГ с МЧП, например, ТЛГ на трех одноосных ЛГ на отдельных вибраторах, и ТЛГ на основе ЛГ с ЧП на основе различных оптических ЧП.

Принципиальное различие ТЛГ I и ТЛГ II типа состоит в следующем.

В ТЛГ II типа ОЧ неподвижны относительно основания ТЛГ (корпуса БИСО или БИНС). В ТЛГ I типа ОЧ подвижны (в соответствии с типом МЧП) относительно основания. Это обстоятельство приводит к особенностям калибровки ТЛГ на ОВ (и ТЛГ на РВО).

Три ОЧ ТВОГ на ОВ номинально ортогональны - три орта способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (k=1, 2, 3), направленных по ОЧ ТВОГ, образуют измерительный ортонормированный базис способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 , жестко связанный с ТЛГ.

Предпосылки создания изобретения

Заявленный способ повышения точности калибровки ТЛГ с ОВ не следует из уровня техники, особенности калибровки ТЛГ с ОВ не следуют из уровня техники и были замечены автором на инженерной практике [1].

Особенности ТЛГ с ОВ состоят в следующем.

Кинематическая схема БИСО обычного типа (на основе гироскопов любого типа с неподвижными ОЧ относительно основания - корпуса БИСО) имеет вид:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Здесь:

E(t) - связанный базис вращается относительно инерциального базиса I;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - вектор абсолютной угловой скорости (ВАУС), представленный проекциями в связанном базисе Eспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 E(t);

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - вектор эйлерова поворота (ВЭП), параметризирующий матрицу направляющих косинусов (МНК)

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

известным образом

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 .

Задача БИСО состоит в определении ориентации (углового положения) связанного базиса E(t) относительно его начального положения - инерциального базиса

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

по измеряемым ТЛГ приращениям

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

так называемого способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 вектора кажущегося поворотаспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (ВКП)

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

на основании интегрирования кинематических уравнений (КУ) в терминах тех или иных кинематических параметров и формализмов [2].

Связанный базис (СБ), неизменно ориентированный относительно корпуса БИСО, совпадает с измерительным базисом (ИБ), орты которого направлены по ОЧ гироскопов (1).

Кинематическая схема БИСО на основе ТЛГ с ОВ принципиально отличается от обычной схемы БИСО (1) и имеет вид

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Здесь:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - ИБ (ТЛГ в целом) вращается относительно СБ для создания МЧП;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - ВЭП ИБ относительно СБ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - ВУС вращения ИБ относительного СБ, заданный проекциями в ИБ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 .

Номинально ТЛГ на ОВ совершает плоские колебания (орт способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 оси колебаний ОВ направлен по биссектрисе трехгранного угла, образованного ОЧ ТЛГ)

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Для целей представленного ниже анализа МЧП ТЛГ можно считать гармонической (на практике используются и более сложные формы ЧП):

P(t)=способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 sinспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 t.

Амплитуда способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 колебаний ОВ составляет несколько угловых минут, частота колебаний способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 /2способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - несколько сотен герц.

При съеме информации с ТЛГ на частоте ОВ способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 /2способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 в моменты времени tn:P(tn)=0 ориентация ИБ и СБ совпадает: способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 , но в измеряемом ВКП способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 кроме информации о вращении основания ТЛГ в инерциальном пространстве способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 содержится (при способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ) дополнительная составляющая способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Поэтому при использовании ТЛГ на ОВ в БИСО КУ вынужденно интегрируют на частотах, превосходящих частоту колебаний ОВ (в 8-64 раза), для устранения методической погрешности способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 . Ориентацию СБ в инерциальном пространстве определяют, как правило, в дискретные моменты времени, используя датчик углового положения (ДУП), в моменты tn:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 .

Вторая особенность ТЛГ на ОВ состоит в следующем.

Функционирование ТЛГ вызывает вынужденные колебания основания ТЛГ на частоте колебаний ОВ.

Кинематическая диаграмма БИСО на ТЛГ с ОВ принимает вид

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Здесь:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Возмущение основания ТЛГ на ОВ (или корпуса БИСО), соответствующее дополнительному относительному вращению E(t)способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 E'(t) на диаграмме (3), приводит к тому, что в ВКП:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

помимо ВКП основания ТЛГ способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 содержатся две дополнительные составляющие способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 и способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 :

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 .

Составляющая способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 не зависит от измеряемого ВАУС основания ТЛГ (корпуса БИСО) и содержит постоянные компоненты - фиктивные способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 смещения нулейспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ТЛГ

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

В частном случае симметричных возмущений основания (способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 для кругового конического движения (4) на частоте ОВ) модуль вектора фиктивных смещений нулей (5) не зависит от фазы способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 0

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Эффект (5), (6) значителен по величине, так как является линейным по амплитуде способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 углового возмущения основания (4). Для типичных значений параметров: частота колебаний ОВ способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 /2способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 =200 Гц, амплитуда колебаний ОВ способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 =5', амплитуда возмущения основания способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 =(1"-10") способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 фиктивные смещения нулей ТЛГ на ОВспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (5), (6) составляют (1-10) град/час.

Таким образом, основная особенность ТЛГ на ОВ состоит в том, что функционирующий ТЛГ создает вынужденные колебания (на частоте ОВ) основания (корпуса) и, одновременно, синхронно детектирует эти колебания - своеобразный кинематический способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 пространственный синхронный детекторспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 . Колебания основания ТЛГ на ОВ приводят к тому, что в ИК ТЛГ содержатся постоянные составляющие - фиктивные смещения нулей (5).

Эффект вынужденного возмущением основания ТЛГ на ОВ не создают проблем его использования в БИСО, так как ошибка ориентации из-за этого эффекта не возрастает во времени - ограничена углом способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 конического возмущения основания. Проблема состоит в ином - этот эффект препятствует использованию традиционной методики калибровки ТЛГ по измеряемому ВКП без интегрирования КУ.

Модель ошибок (МО) ЛГ содержит три структурные составляющие: аддитивную (не зависящую от ВАУС), мультипликативную (линейную по ВАУС) и нелинейную [3]:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (t)=a(t)+m(t)способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (t)+n(t);

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 .

Индексы а, m, n, по которым проводится суммирование, нумеруют процессы способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 a, способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 m, способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 n, влияющие на соответствующие составляющие МО ЛГ [3].

Известны способы калибровки смещения нуля и масштабного коэффициента одноосных ЛГ (аналоги) [3].

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (t)=способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 0+mспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (t).

Модель ошибок ТЛГ содержит также три структурные составляющие: аддитивную (не зависящую от ВАУС), мультипликативную (линейную по ВАУС) и нелинейную:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ;

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Индексы а, m, n, по которым проводится суммирование, нумеруют процессы способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 a, способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 m, способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 n, влияющие на соответствующие составляющие МО ЛГ [3].

Калибровке подлежат постоянные компоненты аддитивной способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 (физические смещения нулей ТЛГ) и мультипликативной составляющей М МО ТЛГ (7)

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

В случае ТЛГ II типа проблем с калибровкой параметров МО (8) не возникает. Для калибровки параметров МО (8) ТЛГ II типа, как и трехосного гироскопа (ТГ) на основе трех автономных гироскопов на других физических принципах, можно использовать способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 традиционныйспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 трехпозиционный способ калибровки с использованием поворотно-наклонного стенда (ПНС) [4] (прототип). В соответствии с этим способом калибровки ТЛГ (например, в составе БИСО или БИНС) устанавливают на ПНС с известной начальной выставкой (ориентацией корпуса БИСО или БИНС относительно плоскости местного горизонта и направления на Север) последовательно в трех несовпадающих ориентациях (например, номинально ортогональных), поворачивают ПНС при каждой из трех ориентаций на заданные углы (например, кратные 2способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 радиан) в двух противоположных направлениях, по измеряемым ВКП и с учетом известных проекций ВАУС Земли на ОЧ ТЛГ на основании полученных 18 чисел вычисляют 12 калибруемых параметров МО (8).

Традиционный способ калибровки можно использовать для калибровки мультипликативных составляющих МО ТЛГ I типа (ТЛГ с ОВ) с достаточно высокой точностью, но при традиционном способе калибровки смещения нулей МО ТЛГ (8) калибруются принципиально ошибочно с недопустимо большой ошибкой (см. замечания [1] к работе [5]), поскольку в измеренном усредненном за время интегрирования векторе угловой скорости (5) кроме смещений нулей ТЛГ способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 , подлежащих определению (калибровке), из-за вынужденных колебаний основания ТЛГ на частоте колебаний ОВ (3) и способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 пространственного синхронного детектированияспособ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 содержится дополнительное постоянное слагаемое (5).

Для того чтобы откалибровать смешения нулей ТЛГ с ОВ традиционным способом (по непосредственным показаниям ТЛГ - приращениям ВКП) с погрешностью, например, не более 0,01 град/час, необходимо тем или иным способом уменьшить амплитуду способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 углового возмущения основания (3) (для типичных значений параметров: частота колебаний ОВ способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 /2способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 =200 Гц, амплитуда колебаний OB способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 =5') до величины не более 0,01 угловой секунды, что невыполнимо на настоящем уровне развития техники.

3. Сущность изобретения

Задачей, на решение которой направлено это изобретение, является способ повышения точности калибровки смещения нулей ТЛГ на OB способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 . При всех известных способах калибровки ТГ (и ТЛГ), основанных на измерении ВКП, в измеренном ТЛГ с ОВ и усредненном за время интегрирования ВАУС содержится сумма двух постоянных физически неразличимых слагаемых способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 , где

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - реальные постоянные смещения нулей ТЛГ, подлежащие калибровке; способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 - дополнительное слагаемое - следствие синхронного детектирования вынужденных колебаний оснований ТЛГ с ОВ. В результате, при использовании любого известного способа калибровки ТГ (и ТЛГ), основанного на измерении ВКП, смещения нулей ТЛГ с ОВ калибруются с ошибкой, равной способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 .

Цель этого изобретения достигается за счет использования нетрадиционного способа калибровки ТЛГ с ОВ. За основу можно взять любой известный способ калибровки ТГ на трех одноосных гироскопах, в т.ч. ТЛГ II типа.

Существенным отличием является то, что для повышения точности калибровки систематических составляющих смещения нулей ТЛГ с ОВ и, как следствие, повышения точности БИСО и БИНС на основе ТЛГ с ОВ калибровку смещений нулей ТЛГ с ОВ производят не по непосредственным показаниям ТЛГ - приращениям ВКП (интегралов проекций ВАУС на ОЧ ТЛГ), а по результирующей погрешности определения пространственной ориентации посредством БИСО на основе ТЛГ с ОВ с использованием строгих КУ ошибок БИСО [6].

4. Осуществление изобретения

Существует много вариантов заявленного способа калибровки ТЛГ с ОВ. Простейший (однопозиционный) вариант состоит в следующем:

1) ТЛГ с ОВ (в составе БИСО или БИНС) устанавливают на известным образом ориентированном неподвижном основании; 2) интегрируют КУ по алгоритму БИСО; 3) используя строгие КУ ошибок БИСО [6], вычисляют вектор погрешности ориентации (ВПО) БИСО способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 [6]; 4) выделяют в способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 гармонические составляющие на частоте ОВ (составляющие (способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776 ) ВПО не зависят от смещений нулей ТЛГ, не являются гармоническими на частоте ОВ и пренебрежимо малы в сравнении с калибруемыми смещениями нулей ТЛГ с ОВ):

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

5) вычисляют и калибруют смещения нулей ТЛГ с ОВ по формуле:

способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов   с одним общим вибратором, патент № 2488776

Список использованных источников

1. Кробка Н.И. Особенности калибровки трехосных лазерных гироскопов на одном общем вибраторе и на реверсивно вращающемся основании (30 и 20 лет спустя) // XVII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам (31 мая - 02 июня 2010 г., Санкт-Петербург, Россия). Сборник материалов. - СПб: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2010. - С.60-63.

2. Бранец В.Н. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела / В.Н.Бранец, И.П.Шмыглевский. - М.: Наука, 1973. - 320 с.

3. IEEE Std 647-1995. IEEE Standard Specification Format Guide and Test Procedure for Single-Axis Laser Gyros.

4. Кробка Н.И. Методика калибровки многоосных лазерных гироскопов с избыточным числом информационных каналов / Доклад на совместном заседании Секций навигационных систем и их чувствительных элементов и Ленинградской секции автономной навигации и чувствительных элементов Научного совета АН СССР по проблемам управления движением и навигации по теме «Особенности построения инерциальных систем на лазерных гироскопах» (Москва, ИПМ АН СССР, 29 июня 1988 г.).

5. Федоров А.Е., Рекунов Д.А. Компенсация инструментальных погрешностей трехкомпонентного лазерного гироскопа моноблочной конструкции // XVI Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам (Санкт-Петербург, 25-27 мая 2009 г.). Сборник материалов / Гл. ред. акад. РАН В.Г.Пешехонов. - СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2009. - С.42-47.

6. Кробка Н.И. Концепция строгих уравнений ошибок и оценки квантовых пределов точности бесплатформенных инерциальных навигационных систем на лазерных гироскопах, волоконно-оптических гироскопах и атомных интерферометрах на волнах де Бройля // XVII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам (31 мая - 02июня 2010 г., Санкт-Петербург, Россия). Сборник материалов. - СПб: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2010. - С.91-108.

Класс G01C25/00 Изготовление, калибровка, чистка или ремонт приборов и устройств, отнесенных к другим группам данного подкласса

способ калибровки инерциальных датчиков -  патент 2527140 (27.08.2014)
способ определения угла ориентации стоячей волны в твердотельном волновом гироскопе -  патент 2526585 (27.08.2014)
способ определения погрешности двухстепенного поплавкового гироскопа -  патент 2526513 (20.08.2014)
динамический двухосный стенд -  патент 2526229 (20.08.2014)
стенд для измерения вибрационных реактивных моментов гиромотора -  патент 2518975 (10.06.2014)
способ изготовления газодинамического подшипника поплавкового гироскопа -  патент 2517650 (27.05.2014)
способ получения масштабного коэффициента волоконно-оптического гироскопа -  патент 2516369 (20.05.2014)
комплекс для полунатурных испытаний инерциальных навигационных систем внутритрубных инспектирующих снарядов -  патент 2511057 (10.04.2014)
калибровка гироскопических систем с вибрационными гироскопами -  патент 2509981 (20.03.2014)
калибровка вибрационного гироскопа -  патент 2509980 (20.03.2014)
Наверх