устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической композиции операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова

Формула изобретения

Устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее корпус с приводом и жесткой планкой зажима со средней частью, а также стержень, отличающееся тем, что крайние части жесткой планки зажима позиционно расположены под одинаковым углом к ее средней части и одна крайняя часть жесткой планки зажима неподвижно соединена с первой половиной корпуса с продольными направляющими выступами, которая соединена со второй половиной корпуса с противоположной стороны расположения зажима, а также соединена в средней части корпуса посредством элемента, функционально связанного с дополнительным стержнем с винтовой нарезкой, который закреплен на вращающей части привода, корпус которого зафиксирован в дополнительном подвижном корпусе со стержнем и с продольными внешними пазами, которые расположены в продольных направляющих первой половины корпуса, при этом стержень зафиксирован на дополнительном подвижном корпусе привода со стороны жесткой планки зажима и позиционно расположен напротив середины средней части жесткой планки зажима.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.

Известно устройство зажима (см. патент RU № 2371305), которое включает обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элементов, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки (прототип).

Недостатком известного устройства зажима является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе с компьютерным управлением для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств для проведения как хирургических, так и диагностических процедур.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.

Устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее корпус с приводом и жесткой планкой зажима со средней частью, а также стержень, при этом крайние части жесткой планки зажима позиционно расположены под одинаковым углом к ее средней части и одна крайняя часть жесткой планки зажима неподвижно соединена с первой половиной корпуса с продольными направляющими выступами, которая соединена со второй половиной корпуса с противоположной стороны расположения зажима, а также соединена в средней части корпуса посредством элемента, функционально связанного с дополнительным стержнем с винтовой нарезкой, который скреплен на вращающей части привода, корпус которого зафиксирован в дополнительном подвижном корпусе со стержнем и с продольными внешними пазами, которые расположены в продольных направляющих первой половины корпуса, при этом стержень зафиксирован на дополнительном подвижном корпусе привода со стороны жесткой планки зажима и позиционно расположен напротив середины средней части жесткой планки зажима.

На фиг.1 изображено устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображено устройство зажима инструмента, функционально связанное с устройством разворота его в плоскости и осевого разворота. На фиг.3 изображена робототехническая система операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления, изображен многофункциональный диагностико-хирургический операционный стол с возможностью информационно-компьютерного управления.

Устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (фиг. 1) включает корпус 1 с приводом 2 и жесткой планкой зажима 3 со средней частью 4, а также стержень 5. При этом крайние части 6 и 7 жесткой планки зажима 3 позиционно расположены под одинаковым углом к ее средней части 4 и одна крайняя часть 7 жесткой планки зажима 3 неподвижно соединена с первой половиной 8 корпуса 1 с дополнительно выполненными продольными направляющими выступами 9, которая соединена со второй половиной 10 корпуса 1 и зафиксирована 11 с противоположной стороны расположения зажима 3, а также соединена в средней части 12 корпуса 1 посредством элемента 13, функционально связанного с дополнительным стержнем 14 с винтовой нарезкой, который закреплен на вращающей части привода 2, корпус которого зафиксирован в дополнительном подвижном корпусе 16 со стержнем 5 и с продольными внешними пазами, которые расположены в продольных направляющих 9 первой половины корпуса 8, при этом стержень 5 зафиксирован на дополнительном подвижном корпусе 16 привода 2 со стороны 15 жесткой планки зажима 3 и позиционно расположен напротив середины средней части 4 жесткой планки зажима 3 с хирургическим инструментом 17. На фиг. 2 изображена последовательная конструкция устройства зажима 18, устройства разворота в плоскости 19 и устройства осевого разворота 20. На фиг. 3 изображен корпус робототехнической системы 21 и позиционное положение устройства зажима 18 над операционным столом 22 и над инструментальным столом 23.

Устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть использовано для ориентированного приема (фиг. 3) хирургических инструментов с инструментального стола 23 и диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом 22. А реализуют эту процедуру посредством жесткой планки захвата 3 и стержня 5, который соединен с дополнительным подвижным корпусом 16 с приводом 2, выполненного из шагового двигателя с редуктором, на котором зафиксирован дополнительный стержень 14 с винтовой нарезкой, функционально связанный с неподвижным элементом 13 для возвратно-поступательного перемещения стержня 5. Поскольку привод 2 соединен с дополнительным подвижным корпусом 16, а его продольные пазы расположены в продольных направляющих 9 первой половины корпуса 8, то при его работе происходит его возвратно поступательное смещение в результате вращения дополнительного стержня 14 с винтовой нарезкой. В результате стержень 5 либо прижимает хирургический инструмент 17 к жесткой планке зажима 3, либо отпускает его. При этом следует отметить, что крайние части 6 и 7 жесткой планки зажима 3 позиционно расположены под одинаковым углом к ее средней части 4, что позволяет зажимать хирургический инструмент 17 разных диаметральных размеров, а коническая часть стержня с коническим пазом в корпусе хирургического инструмента 17 позволяет выполнить ориентированный его прием.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств в диагностико-хирургических системах операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.