способ ориентации солнечной батареи космического аппарата по току

Формула изобретения

Способ ориентации солнечной батареи космического аппарата но току, заключающийся в том, что определяют заданный угол солнечной батареи относительно связанных с космическим аппаратом осей координат как положение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности солнечной батареи, определяют угловую скорость вращения солнечной батареи, вычисляют расчетный угол солнечной батареи как произведение угловой скорости на время ее вращения, определяют угол разгона как величину изменения углового положения нормали от момента выдачи команды на начало вращения при формировании рассогласования между заданным и расчетным углами до момента достижения установившейся угловой скорости, определяют угол торможения как величину изменения углового положения нормали от момента выдачи команды на прекращение вращения при окончании рассогласования до полного прекращения вращения, задают порог срабатывания, при достижении которого формируется рассогласование между заданным и расчетным углами, задают порог отпускания, при достижении которого прекращается рассогласование между заданным и расчетным углами солнечной батареи, менее порога срабатывания, принимают углы разгона, торможения и порог отпускания равными друг другу, вращают солнечную батарею в направлении уменьшения рассогласования по кратчайшему пути между заданным и расчетным углами, отличающийся тем, что определяют период полного оборота, направление и угловую скорость вращения космического аппарата вокруг Земли по круговой орбите, задают угловую скорость вращения солнечной батареи, превышающую на порядок и более угловую скорость вращения космического аппарата вокруг Земли, определяют максимально возможный и минимально допустимый токи, вырабатываемые солнечной батареей, разбивают круг вращения нормали к рабочей поверхности солнечной батареи на равные угловые сектора величиной более суммы углов разгона и торможения и менее арккосинуса отношения минимально допустимого и максимально возможного токов, вырабатываемых солнечной батареей, причем биссектрисе нулевого сектора датчика угла соответствует нулевое угловое положение вышеуказанной проекции единичного вектора, определяют период вращения солнечной батареи, как отношение времени полного оборота космического аппарата вокруг Земли к числу угловых секторов круга вращения нормали, определяют время разворота солнечной батареи за один период вращения как отношение величины одного углового сектора к угловой скорости солнечной батареи, задают порог срабатывания не более половины одного углового сектора, присваивают заданному углу значения, равные угловому положению биссектрисы углового сектора, в границах которого находится угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце, перед началом управления вращают солнечную батарею по или против часовой стрелки и измеряют вырабатываемый ею ток, прекращают вращение солнечной батареи после начала снижения достигнутого тока наибольшей величины, присваивают расчетному углу солнечной батареи значение заданного угла, во время управления по рассогласованию между заданным и расчетным углами в порядке следования запоминают моменты времени прекращения вращения, достижения током, вырабатываемым солнечной батареей, наибольшей величины и начала следующего вращения, при этом в случае снижения тока, вырабатываемого солнечной батареей, менее минимально допустимого, либо при достижении наибольшей величины вырабатываемого тока в моменты окончания или начала следующего вращения - изменяют значение расчетного угла после окончания упомянутого следующего вращения на величину = _О·(t_ЗАП2-t_ЗАП1-0,5·Т _СБ),

где - поправка к расчетному углу; _О - угловая орбитальная скорость космического аппарата; t_ЗАП1 - запомненное значение времени отсчета в момент формирования команды на прекращение вращения; t _ЗАП2 - запомненное значение времени отсчета на момент достижения вырабатываемым солнечной батареей током наибольшей величины; T_СБ - период вращения солнечной батареи, увеличивают или уменьшают расчетный угол на величину поправки при вращении солнечной батареи во время отсчета времени соответственно в направлении увеличения или уменьшения угла.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к системам электроснабжения космических аппаратов (КА) с солнечными батареями (СБ).

Электроснабжение бортового оборудования КА в течение всего времени функционирования КА осуществляется при помощи СБ. В случае отсутствия достаточного тока, необходимого для работы бортового оборудования, например, на теневом участке орбиты, электроснабжение бортового оборудования КА может осуществляться в течение ограниченного времени от аккумуляторных батарей, подзарядка которых была произведена током, вырабатываемым СБ на освещенном участке орбиты.

Величина тока, вырабатываемого СБ, зависит от ориентации плоскости ее рабочей поверхности относительно Солнца или другого источника излучения. Для повышения эффективности работы СБ используют бортовые автоматические системы управления (БАСУ), в состав которых входят устройства поворота СБ, выполненные на базе электромеханических приводов (ЭМП) с закрепленными на выходном валу датчиками.

Алгоритмы управления современных КА реализуются в виде программного обеспечения в бортовых вычислительных машинах, входящих в состав БАСУ. С помощью указанных программ осуществляется обработка информации, полученной от соответствующих датчиков, установленных на борту КА, при этом решаются задачи, связанные с определением положения КА в пространстве, управлением его положением и движением по заданной орбите, а также управлением бортовым оборудованием, входящим в его состав. Одной из задач, решаемых в БАСУ, является управление положением СБ. При помощи программного обеспечения системы управления движением (СУД) осуществляется определение направления на Солнце относительно связанных с КА осей координат и формирование для программного обеспечения управления положением СБ заданного угла. В случае рассогласования между сформированным заданным и текущим угловым положением СБ более порога срабатывания, программное обеспечение управления положением СБ формирует команды на вращение СБ в направлении уменьшения этого рассогласования, которые поступают с выхода БАСУ в устройство поворота СБ. После уменьшения указанного рассогласования до величины порога отпускания, программное обеспечение управления положением СБ формирует команды на прекращение вращения СБ.

Наиболее близким техническим решением является способ ориентации СБ, заключающийся в том, что определяют заданный угол солнечной батареи относительно связанных с космическим аппаратом осей координат как положения проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности солнечной батареи, определяют угловую скорость вращения солнечной батареи, вычисляют расчетный угол солнечной батареи как произведение угловой скорости на время ее вращения, определяют угол разгона как величину изменения углового положения нормали от момента выдачи команды на начало вращения при формировании рассогласования между заданным и расчетным углами до момента достижения установившейся угловой скорости, определяют угол торможения как величину изменения углового положения нормали от момента выдачи команды на прекращение вращения при окончании рассогласования до полного прекращения вращения, задают порог срабатывания, при достижении которого формируется рассогласование между заданным и расчетным углами, задают порог отпускания, при достижении которого прекращается рассогласование между заданным и расчетным углами солнечной батареи, менее порога срабатывания, принимают углы разгона, торможения и порог отпускания равными друг другу, вращают солнечную батарею в направлении уменьшения рассогласования по кратчайшему пути между заданным и расчетным углами [1].

Как правило, управление положением СБ осуществляется с использованием в обратной связи информации от датчика углового положения выходного вала ЭМП СБ. Во время полета КА по заданной орбите возможно появление длительных электромагнитных помех, либо электростатических разрядов, которые могут приводить к сбоям информации от этого датчика. Кроме того, в процессе функционирования возможно появление отказов в датчике угла, а также в устройствах или линиях связи БАСУ, через которые передается информация углового положения СБ. Указанные сбои и отказы могут привести к неправильной ориентации СБ, что приводит, в свою очередь, к снижению электроснабжения бортового оборудования и в конечном итоге к нарушениям при выполнении задач, решаемых на борту КА.

Технической задачей предлагаемого изобретения является расширение функциональных возможностей известного способа ориентации СБ с целью обеспечения правильной ориентации солнечной батареи по формируемому ею току в случае отсутствия информации об ее угловом положении.

Указанный технический результат достигается тем, что в известном способе ориентации солнечной батареи космического аппарата, заключающемся в том, что определяют заданный угол солнечной батареи относительно связанных с космическим аппаратом осей координат как положения проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности солнечной батареи, определяют угловую скорость вращения солнечной батареи, вычисляют расчетный угол солнечной батареи как произведение угловой скорости на время ее вращения, определяют угол разгона как величину изменения углового положения нормали от момента выдачи команды на начало вращения при формировании рассогласования между заданным и расчетным углами до момента достижения установившейся угловой скорости, определяют угол торможения как величину изменения углового положения нормали от момента выдачи команды на прекращение вращения при окончании рассогласования до полного прекращения вращения, задают порог срабатывания, при достижении которого формируется рассогласование между заданным и расчетным углами, задают порог отпускания, при достижении которого прекращается рассогласование между заданным и расчетным углами солнечной батареи, менее порога срабатывания, принимают углы разгона, торможения и порог отпускания равными друг другу, вращают солнечную батарею в направлении уменьшения рассогласования по кратчайшему пути между заданным и расчетным углами, дополнительно определяют период полного оборота, направление и угловую скорость вращения космического аппарата вокруг Земли по круговой орбите, задают угловую скорость вращения солнечной батареи, превышающую на порядок и более угловую скорость вращения космического аппарата вокруг Земли, определяют максимально возможный и минимально допустимый токи, вырабатываемые солнечной батареей, разбивают круг вращения нормали к рабочей поверхности солнечной батареи на равные угловые сектора, величиной более суммы углов разгона и торможения и менее арккосинуса отношения минимально допустимого и максимально возможного токов, вырабатываемых солнечной батареей, причем биссектрисе нулевого сектора датчика угла соответствует нулевое угловое положение вышеуказанной проекции единичного вектора, определяют период вращения солнечной батареи, как отношение времени полного оборота космического аппарата вокруг Земли к числу угловых секторов круга вращения нормали, определяют время разворота солнечной батареи за один период вращения, как отношение величины одного углового сектора к угловой скорости солнечной батареи, задают порог срабатывания не более половины одного углового сектора, присваивают заданному углу значения, равные угловому положению биссектрисы углового сектора, в границах которого находится угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце, перед началом управления вращают солнечную батарею по или против часовой стрелки, и измеряют вырабатываемый ею ток, прекращают вращение солнечной батареи после начала снижения достигнутого тока наибольшей величины, присваивают расчетному углу солнечной батареи значение заданного угла, во время управления по рассогласованию между заданным и расчетным углами в порядке следования запоминают моменты времени прекращения вращения, достижения током, вырабатываемым солнечной батареей, наибольшей величины и начала следующего вращения, в случае снижения тока, вырабатываемого солнечной батареей, менее минимально допустимого, либо при достижении наибольшей величины вырабатываемого тока в моменты окончания или начала следующего вращения, изменяют значение расчетного угла после окончания упомянутого следующего вращения на величину

= _O·(t_ЗАП2-t_ЗАП1-0,5·T _CБ),

где - поправка к расчетному углу, _О - угловая орбитальная скорость космического аппарата, t_ЗАП1 - запомненное значение времени отсчета в момент формирования команды на прекращение вращения, t _ЗАП2 - запомненное значение времени отсчета на момент достижения вырабатываемым солнечной батареей током наибольшей величины, Т_СБ - период вращения солнечной батареи, увеличивают или уменьшают расчетный угол на величину поправки при вращении солнечной батареи во время отсчета времени соответственно в направлении увеличения или уменьшения угла.

На фиг.1 представлены положения КА на орбите Земли, на фиг.2 - зависимость тока, вырабатываемого СБ, от углового положения СБ относительно направления на Солнце, на фиг.3 - временные зависимости углового положения СБ и вырабатываемого ею тока при совпадении расчетного и фактического углов, на фиг.4 и 5 - временные зависимости углового положения СБ и вырабатываемого ею минимально допустимого тока при рассогласовании расчетного и фактического углов соответственно менее и более половины одного сектора круга вращения СБ.

Предлагаемый способ реализуется следующим образом.

На этапе наземной подготовки КА к пуску определяют направление движения и угловую скорость вращения КА по орбите вокруг Земли. Для управления ориентацией СБ применяют ЭМП с закрепленной на его выходном СБ с установившейся угловой скоростью вращения на порядок и более превышающей угловую скорость вращения КА вокруг Земли, то есть

где _О - угловая скорость вращения КА вокруг Земли;

_СБУ - установившаяся угловая скорость СБ.

По паспортным данным или по результатам экспериментов на стендах определяют:

- значение установившейся угловой скорости вращения выходного вала ЭМП СБ;

- угол разгона СБ, как величину изменения углового положения нормали к рабочей поверхности СБ, начиная с момента начала рассогласования между заданным и расчетным углами, при котором формируется команда на вращение до момента достижения СБ установившейся угловой скорости;

- угол торможения, как величину изменения углового положения указанной нормали от момента прекращения рассогласования между заданным и расчетным углами, в результате которого формируется команда на прекращение вращения СБ до полного прекращения ее вращения;

- максимально возможное значение тока, которое может вырабатывать СБ;

- минимально допустимый ток, который должна вырабатывать СБ для обеспечения функционирования бортового оборудования КА.

Принимают в качестве расчетной установившуюся угловую скорость СБ, то есть

где _СБ - расчетная угловая скорость СБ.

Делят круг вращения СБ на равные угловые сектора, то есть

где - угловая величина сектора круга вращения СБ;

n - целое число.

При этом угловая величина сектора должна быть в диапазоне

где _РАЗГ - угол разгона СБ;

_ТОРМ - угол торможения СБ;

I _MAX - максимально возможный ток, вырабатываемый СБ;

I_MIN - минимально допустимый ток СБ.

Биссектрисе нулевого углового сектора должно соответствовать нулевое угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно связанных к КА осей координат.

Определяют период вращения СБ, как

где T_O - период полного оборота КА вокруг Земли;

Т_СБ - период вращения СБ.

В процессе управления ориентацией СБ определяют угол между заданным и расчетным углами СБ, как

где - угол между заданным и расчетным углами СБ;

_СБ - расчетный угол СБ;

_ЗАД - заданный угол СБ.

Задают порог отпускания, как угол между заданным и расчетным углами СБ, при достижении которого прекращается рассогласование и формируется команда на прекращение вращения СБ, при этом порог отпускания, а также углы разгона и торможения принимают равными друг другу, то есть

где _ОТП - порог отпускания.

Задают порог срабатывания, как угол между заданным и расчетным углами СБ, при достижении которого появляется рассогласование и формируется команда на начало вращения СБ в диапазоне

где _СР - порог срабатывания.

После выведения КА на заданную круговую орбиту начинают измерение тока, вырабатываемого СБ. Одновременно при помощи алгоритмов СУД непрерывно осуществляют определение углового положения проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно связанных с КА осей координат.

Перед началом управления производят начальную установку положения СБ, при этом выдают команду на вращение СБ в одном направлении по или против часовой стрелки. В момент достижения наибольшего тока и начала его снижения, до величины, например, ~90% от достигнутого наибольшего значения, выдают команду на прекращение вращения СБ. После этого расчетному углу СБ задают значение углового положения проекции единичного вектора направления на Солнце

где _СБ - расчетное угловое положение СБ;

_СБN - угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно связанных с КА осей координат.

Определяют заданный угол, как угловое положение биссектрисы сектора, в границах которого находится угловое положение проекции _СБN, то есть

где _ЗАД - заданный угол СБ;

i - номер углового сектора круга вращения СБ.

В момент появления рассогласования между заданным и расчетным углами СБ не менее порога срабатывания вращают ее по кратчайшему пути в направлении уменьшения угла между ними, выдавая соответствующую команду на вращение, то есть при

В момент прекращения рассогласования между заданным и расчетным углами СБ не более порога отпускания прекращают ее вращение, выдавая соответствующую команду на прекращение вращения, то есть при

Во время вращения СБ, с момента начала до момента прекращения рассогласования, производят вычисление расчетного угла, как

где j - шаг изменения заданного угла (целое число);

_j - угловое положение СБ в момент начала вращения на j-м шаге изменения заданного угла;

_j+1 - угловое положение СБ после окончания вращения на j-м шаге изменения заданного угла;

t_j - время вращения СБ на j-м шаге изменения заданного угла;

_СБ - расчетная угловая скорость вращения СБ.

Во время полета КА по круговой орбите положение нормали _СБN изменяется равномерно и непрерывно, при этом заданный угол в соответствии с уравнением [10] увеличивается или уменьшается дискретно с шагом в один сектор. В случае изменения заданного угла на один сектор появляется рассогласование и СБ начинает вращение, при этом производят вычисление расчетного угла СБ в соответствии с уравнением [13].

После прекращения рассогласования расчетный угол достигает значения заданного угла и, таким образом, изменяется на величину одного сектора.

При вращении в направлении увеличения заданного угла положение СБ после окончания вращения можно определить, как

Запоминают момент времени прекращения вращения СБ

где t_ЗАП1 - запомненное значение времени на момент прекращения вращения СБ;

t _ТЕК - текущее время.

Запоминают момент времени достижения вырабатываемым СБ током наибольшего значения на интервале времени от момента прекращения до момента начала нового вращения СБ

где t_ЗАП2 - запомненное значение времени на момент достижения током наибольшего значения;

I_СБ - текущее значение вырабатываемого СБ тока;

I_НЗj - наибольшее значение тока от момента прекращения j-го до момента начала (j+1)-го вращения СБ.

Запоминают момент времени начала нового (j+1)-го вращения СБ

где t_ЗАП3 - запомненное значение времени на момент начала нового (j+1)-го вращения СБ.

Если ток, вырабатываемый СБ, достигает наибольшего значения в моменты окончания или начала следующего вращения, либо достигает на указанном интервале в любой момент времени величины менее минимально допустимого, то есть при

Учитывая, что в соответствии с уравнением [5] момент времени начала следующего (j+1)-го вращения отличается от момента окончания j-го вращения на величину периода вращения СБ

Поправку к расчетному углу вычисляют, как

где - поправка к расчетному углу.

В случае, если угловое положение проекции _СБN и, соответственно, вращение СБ осуществлялось на (j+1)-м вращении в направлении увеличения угла, то расчетный угол после окончания вращения увеличивают на величину поправки, то есть

В случае, если угловое положение проекции _СБN и, соответственно, вращение СБ осуществлялось на (j+1)-м вращении в направлении уменьшения угла, то расчетный угол после окончания вращения уменьшают на величину поправки, то есть

Предлагаемый способ ориентации СБ КА по току может быть реализован при помощи алгоритмов БАСУ и средств наземного комплекса управления (НКУ). В моменты начала и окончания вращения СБ собранная на борту КА телеметрическая информация передается при помощи средств связи в НКУ. Указанная информация содержит привязанные ко времени данные об угловом положении проекции единичного вектора направления на Солнце, заданный и расчетные углы СБ, а также информацию о величине вырабатываемого СБ тока. Из НКУ передаются команды на установку СБ в начальное положение, а также значения угловых поправок к расчетному углу.

На фиг.1 представлены положения КА на орбите Земли, где:

1 - Земля;

2 - круговая орбита КА;

3 - излучение от Солнца;

4 - теневой участок орбиты;

5 - условное изображение КА на момент окончания вращения СБ;

6 - положение КА на момент середины интервала времени между вращениями СБ;

7 - положение КА на момент начала следующего вращения СБ;

8 - солнечная батарея;

N₁ , N₂, N₃ - проекции единичных векторов направлений на Солнце на плоскости вращения нормалей к рабочей поверхности СБ относительно связанных с КА осей координат в позициях 5, 6, 7 КА;

X, Y, Z - связанные с КА оси координат:

Х - ось КА по каналу рыскания,

Y - ось КА по каналу крена,

Z - ось КА по каналу тангажа;

_О - угловая скорость вращения КА вокруг Земли;

_СБ - расчетная угловая скорость вращения СБ;

N_СБ1, N_СБ2, N_СБ3 - текущие положения нормали к рабочей поверхности СБ в моменты окончания вращения, середины интервала времени между вращениями и в момент начала следующего вращения СБ соответственно;

_СБ1 - угловое отклонение нормали к рабочей поверхности СБ от направления проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость ее вращения, соответствующее положению СБ на момент отставания нормали от проекции на половину сектора;

_СБ2 - нулевое отклонение нормали к рабочей поверхности СБ от направления проекции единичного вектора на Солнце;

_СБ3 - угловое отклонение нормали к рабочей поверхности СБ от направления проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость ее вращения, соответствующее положению СБ на момент опережения нормалью направления проекции на половину сектора.

На фиг.1 показаны три положения 5, 6, 7 КА, которые он может занимать во время полета по круговой орбите 2 Земли 1. При этом он вращается с орбитальной угловой скоростью _О, направленной против часовой стрелки. Ось Х (рыскания) связанных с КА осей координат X, Y, Z направлена от центра Земли. На борту КА установлена солнечная батарея 8 (в положении КА 6, ось вращения которой совпадает с осью Z (тангажа), при этом плоскость, образованная вращением нормали к рабочей поверхности СБ N_СБ1, N_СБ2, N_СБ3 (в положениях КА 5, 6, 7), параллельна плоскости, образованной осями Х (рыскания) и Y (крена) связанных с КА осей координат, которая параллельна плоскости орбиты 2. Проекции единичного вектора направления на Солнце N₁, N₂, N₃ на плоскость, образованную вращением нормали к рабочей поверхности N_СБ1, N_СБ2, N_СБ3 (в положениях КА 5, 6, 7), направлены навстречу излучения от Солнца 3. Во время полета по орбите Земли КА периодически входит в теневой участок орбиты 4. В процессе полета осуществляется периодическое вращение СБ. При достижении порога срабатывания СБ начинает вращение вокруг оси Z (тангажа) с угловой скоростью _СБ на порядок и выше угловой скорости вращения КА _О вокруг Земли. При достижении порога отпускания СБ прекращает вращение.

В положении КА 5 показано направление нормали к рабочей поверхности СБ N_СБ1 на момент прекращения ее вращения. При этом рассогласование между проекцией N₁ и нормалью N_СБ1 соответствует углу _СБ1. В указанном положении нормаль к рабочей поверхности СБ N_СБ1 опережает положение проекции единичного вектора направления на Солнце N.

В положении КА 6 показано положение нормали к рабочей поверхности СБ N _СБ2, совпадающей с положением проекции единичного вектора направления на Солнце N₂. При этом рассогласование между проекцией N₂ и нормалью N_СБ2 соответствует нулевому значению угла, то есть _СБ2=0. СБ в данном положении вырабатывает наибольший ток.

В положении КА 7 показано направление нормали к рабочей поверхности СБ N_СБ3 на момент начала ее вращения. При этом рассогласование между проекцией N₃ и нормалью N_СБ3 соответствует углу _СБ3. В указанном положении нормаль к рабочей поверхности СБ N_СБ3 отстает от положения проекции единичного вектора направления на Солнце N₃.

На фиг.2 показана зависимость тока, вырабатываемого СБ, от углового положения СБ относительно направления на Солнце, где:

9 - круг вращения СБ;

10 - положение СБ на момент отставания от заданного угла на величину половины сектора;

11 - положение СБ на момент опережения заданного угла на величину половины сектора;

12 - положение СБ на момент отклонения от направления на Солнце на величину, соответствующую минимальному значению тока;

13 - положение СБ на момент отклонения от направления на Солнце на величину соответствующую значению тока менее минимально допустимого для обеспечения работоспособности бортового оборудования;

N - проекция единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно связанных с КА осей координат;

_СБ - угловая скорость вращения СБ;

- угловая величина одного сектора круга вращения СБ;

I_СБ - ток, вырабатываемый СБ;

_СБ - величина углового рассогласования между направлением нормали к рабочей поверхности СБ и проекцией единичного вектора направления на Солнце на плоскость ее вращения;

I_СБ1, I_СБ3 - токи, вырабатываемые СБ, соответствующие отклонениям СБ от направления на Солнце на половину сектора;

I_СБ2 - наибольший ток, вырабатываемый СБ при совпадении нормали к рабочей поверхности СБ с направлением на Солнце;

I_MIN - минимально допустимый ток, который должна вырабатывать СБ для обеспечения работоспособности бортового оборудования;

I_СБ4 - ток, менее минимально допустимого для обеспечения работоспособности бортового оборудования;

_СБ1 - угловое отклонение нормали к рабочей поверхности СБ от направления проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость ее вращения, соответствующее положению СБ на момент отставания нормали от проекции на половину сектора;

_СБ2 - нулевое отклонение нормали к рабочей поверхности СБ от направления проекции единичного вектора на Солнце;

_СБ3 - угловое отклонение нормали к рабочей поверхности СБ от направления проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость ее вращения, соответствующее положению СБ на момент опережения нормалью направления проекции на половину сектора;

_MIN - угловое отклонение СБ от направления на Солнце, соответствующее положению СБ на момент вырабатывания минимально допустимого тока;

₄ - угловое отклонение СБ от направления на Солнце на момент вырабатывания тока менее минимально допустимого.

На фиг.2 представлена зависимость вырабатываемого СБ тока I_СБ от угла рассогласования между положениями нормали к рабочей поверхности СБ и проекции единичного вектора направления на Солнце N на плоскость ее вращения. Во время полета КА по заданной орбите СБ периодически вращается с угловой скоростью _СБ, при этом нормаль к ее рабочей поверхности изменяет положение относительно центра круга 9 на угол, равный величине одного сектора . В положении 10 эта нормаль отстает от положения проекции N на величину половины сектора , то есть _СБ1=-0,5· , что соответствует вырабатываемому СБ току I_СБ1 . При совпадения нормали с проекцией вектора направления на Солнце N, то есть при _СБ2, СБ вырабатывает наибольший ток I_СБ2 . В положении 11 нормаль к рабочей поверхности СБ опережает положение проекции направления на Солнце на величину половины сектора , то есть _СБ3=+0,5· , что соответствует току I_СБ3. В положении 12 нормаль к рабочей поверхности СБ опережает положение проекции направления на Солнце на величину, соответствующую минимально допустимому значению тока I_MIN. В положении 13 нормаль к рабочей поверхности СБ опережает положение проекции направления на Солнце на угол _СБ4, соответствующее значению тока I_СБ4 менее минимально допустимого.

На фиг.3 представлены временные зависимости углового положения СБ и вырабатываемого ею тока при совпадении расчетного и фактического углов, где:

14-20 - моменты времени t изменения состояний (или положений??) СБ:

14, 16, 18, 20 - моменты времени, соответствующие отклонениям СБ от направления на Солнце на половину сектора;

15, 17, 19 - моменты времени, соответствующие совпадению нормали к рабочей поверхности СБ с направлением на Солнце;

_СБN - угловое значение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно связанных с КА осей координат;

_ЗАД - заданный угол СБ;

_СБФ - фактический угол СБ;

_СБР - расчетный угол СБ;

- сектора круга вращения СБ;

I_СБ11 - ток, вырабатываемый СБ при отставании положения нормали к рабочей поверхности СБ от направления на Солнце на половину углового сектора ;

I_СБ12 - наибольший ток СБ, при совпадении нормали к рабочей поверхности СБ с проекцией направления на Солнце на плоскость ее вращения;

I_СБ13 - ток, вырабатываемый СБ при опережении положения нормали к рабочей поверхности СБ направления на Солнце на половину углового сектора ;

I_MIN - минимально допустимый ток;

Т_СБ - период вращения СБ;

- время вращения СБ;

_СБ11, _СБ12, _СБ13, _СБ14, _СБ15 - углы, соответствующие различным положениям СБ.

В представленном на фиг.3 варианте расчетный _СБ и фактический _СБФ угловые положения СБ приблизительно совпадают. Угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ _СБN изменяется в направлении увеличения. При достижении проекцией _СБN соответствующих угловых значений I_СБ11 и I_СБ13, в моменты времени 14 и 18 заданный угол _ЗАД изменяется на величину углового сектора . В момент времени 14 СБ вырабатывает ток I_СБ11 , при этом заданный угол _ЗАД изменяет свое значение с _СБ11 до _СБ13. Рассогласование между заданным _ЗАД и расчетным _СБ углами СБ в момент изменения достигает порога срабатывания, после чего СБ начинает движение из положения _СБ11 до положения _СБ13. В момент времени, соответствующий точке 15, угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце _СБN совпадает с расчетным _СБ и фактическим _СБФ углами, то есть _СБN= _СБ= _СБФ= _СБ12, при этом СБ вырабатывает наибольший ток I_СБ12, а в момент времени 16 - минимальный ток I _СБ13. С момента 16 до момента 18 угловое положение проекции _СБN изменяется на величину углового сектора от угла _СБ13 до угла _СБ14. В момент времени 17 угловое положение проекции _СБN, расчетное _СБ и фактическое _СБФ угловые положения СБ совпадают, при этом СБ вырабатывает наибольший ток I_СБ12. В момент времени 18 СБ начинает вращение из положения _СБ13 до положения _СБ14 в точке 20, при этом в точке 19 в момент достижения угла _СБ15 СБ вырабатывает наибольший ток I_СБ12 .

Таким образом, угловое положение проекции _СБN смещается на величину одного углового сектора за один период вращения СБ ТСБ, который можно определить, как

Фактическое угловое положение СБ _СБФ смещается на величину одного углового сектора за время вращения СБ , которое можно определить, как

где - время вращения СБ;

_СБ - расчетная угловая скорость СБ.

В соответствии с неравенством (1) угловая скорость вращения СБ _СБ на порядок и более превышает орбитальную угловую скорость КА _O, поэтому время вращения СБ при расчетах можно не учитывать. Таким образом, в течение одного периода вращения СБ от момента 16 до момента 18 наибольший ток I_СБ12 вырабатывается в момент времени 17, приблизительно в середине периода вращения СБ Т_СБ.

На фиг.4 представлены графики соответствия углов и тока, вырабатываемого СБ, при котором он достигает минимально допустимого значения при рассогласовании расчетного и фактического углов менее половины одного сектора круга вращения СБ.

На фиг.4 представлены временные зависимости углового положения СБ и вырабатываемого ею минимально допустимого тока при рассогласовании расчетного и фактического углов менее половины одного сектора круга вращения СБ, где:

_СБN - угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ;

_ЗАД - заданное угловое положение СБ;

_СБФ - фактическое угловое положение СБ;

_СБ - расчетное угловое положение СБ;

21-29 - моменты времени t изменения положений СБ;

21, 26 - моменты времени, соответствующие началам вращения СБ;

23, 28 - моменты времени, соответствующие окончаниям вращения СБ;

22, 25, 27 - моменты времени, соответствующие совпадениям нормали к рабочей поверхности СБ с направлением на Солнце;

29 - момент времени коррекции расчетного угла;

- угловая величина одного сектора круга вращения СБ;

I_СБ21 - ток, вырабатываемый СБ на момент начала вращения;

I_СБ22 - максимальный ток, вырабатываемый СБ, соответствующий совпадению нормали к рабочей поверхности СБ с проекцией направления на Солнце на плоскость ее вращения;

I_СБ23 - ток, вырабатываемый СБ на момент окончания вращения;

I_MIN - минимально допустимый ток;

Т_СБ - период вращения СБ;

- время вращения СБ;

_СБ1 - рассогласование между фактическим и расчетным угловым положением СБ до коррекции;

_ЗАД21, _ЗАД22, _ЗАД23 - заданные и расчетные угловые положения СБ;

_СБ21, _СБ22, _СБ23, _СБ24, _СБ25 - фактические угловые положения СБ.

На фиг.4 ток, вырабатываемый СБ, достигает величины менее минимально допустимого значения I_MIN в момент прекращения вращения, при отставании расчетного углового положения СБ _СБ от фактического _СБФ на величину _СБ2 менее половины углового сектора , то есть при _СБ2<0,5· . В приведенном примере угловое положение _СБN проекции единичного вектора направления на Солнце изменяет свое значение в направлении увеличения угла. В момент времени 21 СБ вырабатывает ток _СБ21, при этом заданный угол _ЗАД изменяется на величину одного сектора со значения _ЗАД21 до _ЗАД22, одновременно с этим величина угла рассогласования между расчетным _СБ и заданным _ЗАД углами начинает превышать порог срабатывания _СР, в связи с чем формируется команда и СБ начинает вращение в направлении увеличения угла. В процессе вращения фактическое угловое положение СБ _СБФ изменяется от значения _СБ21 в момент 21 до _СБ23 в момент 23, в котором СБ вырабатывает минимальное значение тока I_СБ23, менее минимально допустимого значения I_MIN. Во время вращения в момент времени 22 СБ вырабатывает максимальный ток I_СБ22, так как заданный _ЗАД и фактический _СБФ углы совпадают, что соответствует угловому положению _СБ22. После достижения в момент 23 фактическим углом _СБФ значения I _СБ23 до момента 26 расчетное угловое положение СБ _СБ отстает от фактического _СБФ на величину рассогласования _СБ1. В течение интервала времени от момента 23 до момента 26 угловое положение проекции _СБN изменяется на величину одного углового сектора .

В момент времени 23 окончания вращения СБ запоминают значение времени, то есть

где t_ЗАП1 - запомненное значение времени на момент окончания вращения СБ;

t ₂₃ - время, соответствующее моменту окончания вращения 23.

После этого осуществляют измерение тока СБ и запоминают момент времени 25, соответствующий достижению наибольшего значения тока I_СБ22, которое вырабатывается в момент совпадения углового положения проекции _СБN и фактического угла _СБФ, как

где t_ЗАП2 - запомненное значение времени совпадения углового положения проекции и фактического угла;

t₂₅ - время, соответствующее моменту достижения током максимального значения.

Учитывая равномерный, линейный характер изменения углового положения проекции _СБN, заданный и расчетный углы совпадают на середине периода вращения СБ Т_СБ, при этом время вращения СБ при расчетах можно не учитывать в соответствии с уравнениями (1, 23, 24). Далее определяют разность t_СБ1

где t_СБ1 - разность между запомненными значениями времени;

t₂₅ - время, соответствующее моменту времени 25;

t₂₃ - время, соответствующее моменту времени 23;

Т_СБ - период вращения СБ.

Угловую поправку _СБ1, на которую необходимо откорректировать расчетное угловое положение СБ _СБ, вычисляют как

где _СБ1 - угловая поправка к расчетному углу;

_O - угловая орбитальная скорость КА;

t_СБ1 - разность между запомненными значениями времени в моменты 25 и 24.

В момент 29 расчетный угол _СБ корректируют на величину поправки _СБ1, при этом его значение становится приблизительно равным значению фактического угла, то есть

где _СБР(j) - значение расчетного угла до корректировки;

_СБР(j+1) - значение расчетного угла после корректировки;

_СБ1 - угловая поправка к расчетному углу;

_СБФ - фактический угол.

После коррекции расчетного угла на последующих периодах вращения СБ графики углов и тока, вырабатываемого СБ, будут соответствовать фиг.3.

На фиг.5 представлены графики соответствия углов и тока, вырабатываемого СБ, при котором ток достигает минимально допустимого значения при рассогласовании расчетного и фактического углов более половины одного сектора круга вращения СБ.

На фиг.5 представлены временные зависимости углового положения СБ и вырабатываемого ею минимально допустимого тока при рассогласовании расчетного и фактического углов более половины одного сектора круга вращения СБ, где:

_CБN - угловое положение проекции единичного вектора направления на Солнце на плоскость вращения нормали к рабочей поверхности СБ;

_ЗАД - заданное угловое положение СБ;

_СБФ - фактическое угловое положение СБ;

_СБ - расчетное угловое положение СБ;

30-35 - моменты времени t изменения состояний (или положений??) СБ:

30, 33 - моменты времени, соответствующие отклонениям СБ от направления на Солнце в моменты начала вращения СБ;

31, 34 - моменты времени, соответствующие отклонениям СБ от направления на Солнце в моменты окончания вращения СБ;

35 - момент коррекции расчетного угла;

- угловая величина одного сектора круга вращения СБ;

I_MAX - максимальный ток, вырабатываемый СБ, соответствующий совпадению нормали к рабочей поверхности СБ с проекцией направления на Солнце на плоскость ее вращения;

I_MIN - минимально необходимое значение тока для обеспечения работоспособности бортового оборудования;

I_СБ31 - ток, вырабатываемый СБ на момент начала вращения;

I_СБ32 - ток, вырабатываемый СБ на момент окончания вращения;

Т_СБ - период вращения СБ;

- время вращения СБ;

_СБ2 - рассогласование между фактическим и расчетным угловым положением СБ до коррекции;

_СБ3 - рассогласование между фактическим и расчетным угловым положением СБ после коррекции;

_ЗАД31, _ЗАД32, _ЗАД33 - заданные угловые положения СБ;

_СБ31, _СБ32, _СБ33, _СБ34 - фактические угловые положения СБ.

На фиг.2 ток, вырабатываемый СБ, достигает максимальной величины в момент начала вращения, при отставании расчетного углового положения СБ _СБ от фактического _СБФ на величину _СБ2 более половины углового сектора , то есть при _СБ2>0,5· . При этом минимально допустимое значение тока не достигается. В момент 30 заданный угол _ЗАД изменяется со значения _СБ31 до _СБ32, а в момент 33 - со значения _СБ32 до _СБ33, при этом наблюдается рассогласование заданного _ЗАД и расчетного _СБ углов на величину более порога срабатывания, то есть выполняется условие неравенства (12). Одновременно с этим выдается команда, после которой СБ начинает вращение. При достижении порогов отпускания, в соответствии с уравнением (13) в моменты 31 и 34 соответственно, СБ прекращает вращение. До начала вращения в моменты 30 и 33 значение расчетного угла _СБ приблизительно совпадает с заданным _ЗАД, что соответствует угловым значениям _ЗАД31 и _ЗАД33. После окончания вращения СБ, в моменты 31 и 33 он приблизительно совпадает со значениями заданного угла _ЗАД32 и _ЗАД33 соответственно. Фактические углы _СБФ в моменты 30 и 33, до начала вращения СБ, равны, соответственно, значениям _СБ31 и _СБ32, а в моменты 31 и 33, после окончания вращения, - значениям _СБ32 и _СБ33. В момент времени 32 расчетный угол _СБ совпадает с заданным _ЗАД и равен _ЗАД31, при этом в момент времени 33, совпадающий с началом вращения СБ, вырабатывается наибольшее значение тока I_СБ31, менее максимально возможного I_MAX . Рассогласование между фактическим и заданным углами в диапазоне времени 31-33 имеет фиксированную величину _СБ2 более половины углового сектора . В моменты окончания вращения СБ вырабатывает ток I _СБ32, не достигающий минимально допустимого значения I _MIN. Учитывая, что величиной времени вращения СБ можно пренебречь, разность t_СБ2 между запомненными значениями времени в моменты 33 и 32 составляет величину

где t_СБ1 - разность между запомненными значениями времени, t₃₃ - время, соответствующее моменту времени 33, t₃₂ - время, соответствующее моменту времени 32, Т_СБ - период вращения СБ. В момент 35 расчетный угол d_СБ корректируют на величину поправки _СБ2

где _СБ(j) - значение расчетного угла до корректировки;

_СБ(j+1) - значение расчетного угла после корректировки;

_СБ2 - угловая поправка к расчетному углу.

В случае, если на последующем периоде вращения СБ наблюдается значение тока, вырабатываемого СБ менее минимально допустимого значения I_MIN, либо ток достигает максимального значения в моменты выдачи команды на вращение или на прекращение вращения СБ. Соответственно в случае прекращения или появления рассогласований между заданным и расчетным углами повторяют указанные выше действия, по запоминанию моментов времени и корректировке расчетного угла. Прекращают выполнение указанных действий, связанных с корректировкой расчетного угла в случае, если ток, вырабатываемый СБ, не снижается менее минимально допустимого значения, а наибольшее значение тока достигается на интервале времени между вращениями СБ.

Следует отметить, что в результате воздействия во время полета КА по заданной орбите на аппаратуру управления и поверхность СБ различных внешних факторов: излучений, перепадов температур, микрометеоритов, статических зарядов и других со временем наблюдается снижение эффективности СБ, результатом которого является снижение тока. Кроме того, наибольший ток, который вырабатывает СБ, может изменяться в течение времени из-за постепенного изменения положения плоскости вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно плоскости орбиты. Предлагаемый способ позволяет обеспечивать правильную ориентацию СБ КА на Солнце по току, без использования информации об угловом положении СБ от датчика угла, в случае его отказов или сбоев, а также в случае изменения положения плоскости вращения нормали к рабочей поверхности СБ относительно плоскости орбиты со временем, что повышает живучесть и увеличивает сроки эксплуатации системы управления положением СБ, а следовательно, и КА в целом.

Источники информации

1. Патент РФ RU 2356788 C1, B64C 1/00, 28.12.2007 г.