мобильная платформа

Формула изобретения

Мобильная платформа, содержащая два независимо управляемых колеса и опорные самоориентирующиеся колеса, отличающаяся тем, что она снабжена расположенными с возможностью выдвижения на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами, каждый из которых представляет собой равномерно расположенные по окружности ролики, кинематически связанные между собой и с поворотной ступицей, которая, в свою очередь, кинематически связана с приводом, при этом упомянутые рычаги кинематически связаны с самоориентирующимися колесами.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к колесной транспортной технике, в частности к мобильной робототехнике.

Известен движитель Фаина (Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технических машин. - М.: Машиностроение, 1993. Стр.157. Рис.2.72), содержащий планетарно-колесный механизм.

Недостатком известной конструкции платформы является ограниченная маневренность в стесненных условиях.

Известен противопожарный робот (пат. RU 37637), содержащий платформу с двумя приводными и с двумя самоориентирующимися колесами.

Недостатком известной конструкции платформы является ограничение возможности при движении в среде с препятствиями.

Задача изобретения - расширение функциональных возможностей мобильной платформы.

Задача решается тем, что мобильная платформа содержит два независимо управляемых колеса, опорные самоориентирующиеся колеса и дополнительно выдвижные на продольных рычагах планетарно-колесные механизмы, причем рычаги одни из них кинематически связаны с опорными самоориентирующимися колесами.

Отличительными признаками в заявленном изобретении в сравнении с прототипом является то, что платформа содержит дополнительно выдвижные на продольных рычагах планетарно-колесные механизмы, причем рычаги одни из них кинематически связаны с опорными самоориентирующимися колесами.

Изобретение поясняется чертежами, где

на фиг.1 изображена кинематическая схема мобильной платформы;

на фиг.2 - схема кинематической связи роликов и поворотной ступицы планетарно-колесного механизма;

на фиг.3, 4, 5 - мобильная платформа с задвинутыми на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами, вид сбоку, вид сверху, аксонометрия;

на фиг.6, 7, 8 - мобильная платформа с выдвинутыми на продольных рычагах планетарно-колесными механизмами, вид сбоку, вид сверху, аксонометрия;

на фиг.9, 10 - схема передвижения мобильной платформы по лестничному маршу.

Мобильная платформа содержит корпус 1, два независимо управляемых колеса 2 от приводов 3, размещенные на продольных рычагах 4 опорные самоориентирующиеся колеса 5 и также размещенные на поворотных продольных рычагах 6 планетарно-колесные механизмы 7. Продольные поворотные рычаги 4 и 6 кинематически связаны между собой посредством ременной зубчатой передачи 8 и связаны с приводом 9. Планетарно-колесные механизмы 7 представляют собой равномерно расположенные по окружности на поворотной ступице 10 три ролика 11, кинематически связанные между собой посредством ременной зубчатой передачи 12, которая, в свою очередь, кинематически связана с приводом 3 посредством ременных зубчатых передач 13 и 14. Приводы 3 содержат управляемые муфты 15.

Мобильная платформа работает следующим образом. При движении по ровным горизонтальным поверхностям в мобильной платформе планетарно-колесные механизмы 7 задвинуты в корпус 1, при этом вследствие кинематической связи поворотных продольных рычагов 6 с поворотными продольными рычагами 4 самоориентирующиеся колеса 5 выдвинуты.

Поворот или разворот обеспечивается независимым управлением приводами 3. При необходимости преодоления препятствий, например лестничного марша, в мобильной платформе выдвигаются планетарно-колесные механизмы 7, причем вследствие кинематической связи самоориентирующиеся колеса 5 задвигаются в корпус 1. При этом переключаются управляемые муфты 15 и вращение от приводов 3 передается планетарно-колесным механизмам 7.

Кинематическая связь посредством ременных зубчатых передач 12, 13 и 14 обеспечивает режим вращения роликов 11 при отсутствии на своем пути препятствий и режим вращения ступиц 10 при встрече роликов 11 на своем пути, например ступеньки лестничного марша. Такое комбинирование вращения роликов 11 и ступицы 10 планетарно-колесного механизма 7 обеспечивает мобильной платформе преодоление препятствий.

Построенная по данной схеме мобильная платформа обладает широкими функциональными возможностями.