оросительный трубопровод системы капельного орошения, способ вождения сельскохозяйственного агрегата на посадках при капельном орошении и система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

Формула изобретения

1. Оросительный трубопровод из эластичного материала для системы капельного орошения, в стенках которого установлены каждый в виде упругой трубки эллиптического сечения водовыпуски, смонтированные между соединенными внахлестку стенками трубопровода, отличающийся тем, что во внутренней стенке трубопровода размещена полоса из ферромагнитного сплава.

2. Трубопровод по п.1, отличающийся тем, что ферромагнитный сплав нанесен на внешней стенке трубопровода.

3. Трубопровод по п.1, отличающийся тем, что ферромагнитный сплав нанесен на стыке между внутренней и внешней стенками трубопровода.

4. Способ вождения сельскохозяйственного агрегата, включающий нанесение следоуказателя на поверхность поля и последующее перемещение сельскохозяйственного агрегата по эквидистантным следоуказателю рядам, отличающийся тем, что в качестве следоуказателя выбирают оросительный трубопровод системы капельного орошения, снабженный полосой из ферромагнитного сплава и размещенный вдоль рядков овощных, плодово-ягодных и др. культур.

5. Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, включающая ферромагнитный следоуказатель и агрегат, содержащий магниточувствительные датчики левого и правого поворотов, установленные на агрегате по сторонам его движения в цепи магнитопроводов, источников магнитного поля с двумя крайними и одним средним полюсным наконечниками, и исполнительные реле механизма поворота, отличающаяся тем, что крайние полюсные наконечники выполнены в виде нормально открытых магнитоуправляемых контактов, размещенных спереди симметрично продольной оси агрегата, а средний полюсный наконечник - в виде пары нормально замкнутых магнитоуправляемых контактов, смонтированных на раме навесной сельскохозяйственной машины сзади агрегата, при этом каждое исполнительное реле механизма поворота последовательно включено в электрическую цепь с нормально открытым магнитоуправляемым контактом спереди агрегата и нормально замкнутым магнитоуправляемым контактом на раме машины и источником питания, а ферромагнитный следоуказатель размещен на оросительном трубопроводе, седлаемом в движении агрегатом при его вождении.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к мелиорации при возделывании сельскохозяйственных культур в орошаемом земледелии с использованием систем капельного орошения.

Известен водовыпуск с гибким трубопроводом, включающий упругий корпус, установленный в стенке трубопровода и прикрепленный к кромкам водовыпускного отверстия, в котором, с целью упрощения монтажа и конструкции водовыпуска, упругий корпус прикреплен к кромкам, одна из которых отогнута внутрь трубопровода с внешней стороны его; с целью обеспечения гашения энергии поливной струи упругий корпус выполнен таврообразным (SU, авторское свидетельство №378592. М.кл. Е 02 В 13/02, A 01 G 25/02. Водовыпуск к гибким трубопроводам /В.Р.Кандрачук, О.А.Ковалев, С.А.Гусев. (СССР) - Заявка №1664041/30-15; Заявлено 31.05.1971, Опубл. 18.04.1973, Бюл. №19 //Открытия. Изобретения. - 1973. - №19).

Описанный водовыпуск в гибком трубопроводе, несмотря на возможность выполнения технологического процесса - капельного орошения, не позволяет проводить механизированные уходы за высаженной рассадой. Уборку поливных трубопроводов после полива производят вручную.

Известен водовыпуск, выполненный в виде установленного в отверстии трубопровода пистона, в котором, с целью обеспечения капельного выпуска жидкости, он снабжен пористым элементом, перекрывающим отверстие трубопровода и прижатым к пистону, например, при помощи жестко связанной с ним пластины (SU, авторское свидетельство №471094. М.кл. А 01 G 25/02, В 05 В 1/20. Водовыпуск /В.В.Изюмов, Н.В.Хруслов (СССР). - Заявка №1958077/30-15; Заявлено 21.08.1973; Опубл. 25.05.1975; Бюл. №19 //Открытия. Изобретения. - 1975, №19).

Описанный трубопровод имеет ограниченные функциональные возможности.

Известен оросительный трубопровод из эластичного материала, в стенках которого установлены водовыпуски, в котором, с целью обеспечения постоянного расхода при изменяющемся напоре в трубопроводе, каждый водовыпуск трубопровода выполнен в виде упругой трубки эллиптического сечения и смонтирован между стенками трубопровода, соединенными внахлестку (SU, авторское свидетельство №207553. М.кл. А 01 G, F 02 B. Оросительный трубопровод /П.С.Сукач, А.Б.Михайлов (СССР). - Заявка №1065609/29-14; Заявлено 01.04.1966; опубл. 22.12.1967, Бюл. №2).

Описанный оросительный трубопровод из эластичного материала, принятый нами в качестве наиближайшего аналога, не имеет средств для вождения сельскохозяйственных агрегатов при уходах за высаженной рассадой в грунт. Трубопровод выполняет функции водовыпуска в системах капельного орошения. После полива уборку трубопроводов производят вручную.

Известен способ движения сельскохозяйственного агрегата по спирали, в котором, с целью обеспечения производительности агрегата путем исключения необработанных участков карты поля, движение по спирали осуществляют путем поворота сельскохозяйственного агрегата в конце гона на 90° (SU, авторское свидетельство №946427. М.кл.³ А 01 В 79/04, А 01 В 69-04. Способ движения сельскохозяйственного агрегата по спирали /Е.Д.Диденко, В.Г.Евтенко, А.И.Ивченко, Л.И.Ялинская (СССР). - Заявка №2759755/30-15; Опубл. 30.07.1982, Бюл. №28 //Открытия. Изобретения. - 1982. - №28).

К недостаткам описанного способа движения сельскохозяйственного агрегата применительно к решаемой нами проблеме относится невозможность автоматизации процесса вождения агрегата.

Известен способ поделки направляющих для вождения сельскохозяйственных машин, включающий образование в почве щелей с наклонными стенками, в котором, с целью повышения. эксплуатационной надежности и уменьшения энергоемкости, после образования каждую щель закрывают рыхлой почвой с образованием над ней гребня (SU, авторское свидетельство №1375153. А1. М.кл. ⁴ А 01 В 79/00, 69/02. Способ поделки направляющих для вождения сельскохозяйственных машин /Л.С.Зенин, Г.Я.Сергеев, В.А.Прохоров и др. (СССР). - Заявка №3808690/30-15; Заявлено 05.11.1984; Опубл. 23.02.1988, Бюл. №7 //Открытия. Изобретения. - 1988. - №7).

К недостаткам описанного способа вождения сельскохозяйственных машин вдоль выполненных щелей относятся неустойчивость движения трактора в силу обваливания стенок и заиливания щелей. При выпадении ливневых дождей щели перестают функционировать. В орошаемом земледелии последние неприемлемы как средство для вождения сельскохозяйственных агрегатов.

Известен способ вождения сельскохозяйственного агрегата, включающий нанесение следоуказателя на поверхность поля и последующее перемещение сельскохозяйственного агрегата по эквидистантным следоуказателю рядам, в котором, с целью повышения производительности обработки поля сложной формы агрегатом с постоянной шириной захвата за счет снижения числа разворотов агрегата, в качестве следоуказателя выбирают геодезическую линию поля, имеющую наибольшую длину (SU, авторское свидетельство №1482554. А1. М.кл.⁴ А 01 В 69/04. Способ вождения сельскохозяйственного агрегата /С.П.Радзевич (СССР). - Заявка №4196186/30-15; Завялено 17.02.1987; Опубл. 30.05.1989, Бюл. №20 //Открытия. Изобретения. - 1989. - №20).

К недостаткам описанного способа вождения сельскохозяйственного агрегата, принятого нами в качестве наиближайшего аналога в части комплексного изобретения, относятся низкая точность вождения из-за несовершенства конструкции следоуказателя.

Известно устройство для автоматического вождения трактора по кругу, в котором, с целью расширения условий испытаний, на выносном кронштейне укреплен рычаг с изменяющейся длиной, а направляющий блок охватывает дополнительный трос, соединяющий кронштейн с якорем (SU, авторское свидетельство №246175. М.кл. А 01 В 69/04. Устройство для автоматического вождения трактора по кругу /Б.С.Юдин (СССР). - Заявка №1210474/30-15; Заявлено 12.01.68).

К недостаткам описанного механического устройства относятся вождение агрегата только по кругу, в лучшем случае по спирали. Трактор привязан к якорю и не может выполнять технологические операции, связанные с возделыванием сельскохозяйственных культур.

Известно устройство управления движением машинно-тракторного агрегата, содержащее ведущую станцию, состоящую из последовательно соединенных генератора опорной частоты, управляемого по частоте генератора СВЧ-сигналов, циркулятора и приемопередающей антенны, второй вход-выход циркулятора подключен к входу приемника, выходы сигнала биений на частоте поднесущей и опорного сигнала которого подключены соответственно к входам частотного и амплитудного детекторов, выход амплитудного детектора через последовательно соединенные первый формирователь импульсов и фазовращатель подключен к входу преобразователя периода следования импульсов в частоту, выход частотного детектора соединен со входом второго формирователя импульсов, и индикатора, ретранслятор, состоящий из последовательно соединенных генератора опорной частоты, управляемого по частоте генератора СВЧ-сигналов, циркулятора и приемопередающей антенны, второй вход-выход циркулятора подключен через последовательно соединенные приемник, амплитудный детектор и преобразователь частоты ко второму входу управляемого по частоте генератора СВЧ-сигналов, в котором, с целью повышения точности управления движением машинно-тракторного агрегата, в ведущую станцию введен блок управления, первый и второй информационные входы которого соединены с выходом второго формирователя импульсов и с выходом преобразователя периода следования импульсов в частоту, соответственно, управляющий вход - с выходом первого формирователя импульсов, а выходы ширины захвата и номера прохода с соответствующими входами индикатора, при этом блок управления состоит из триггера, реверсивного счетчика, двух регистров, вычитающего счетчика, трех ключей, блока задания ширины захвата и блока задания номера прохода, сигнальный вход первого ключа является управляющим входом блока управления, выход соединен с первым установочным входом триггера, входом сброса реверсивного счетчика и управляющим входом первого регистра, а управляющий вход - с выходом вычитающего счетчика и управляющим входом второго ключа, сигнальный вход которого является первым информационным входом блока управления, а выход подключен к управляющему входу второго регистра, входу сброса вычитающего счетчика и второму установочному входу триггера, выход которого соединен со входом управления третьего ключа, информационный вход которого является вторым информационным входом блока управления, а выход подключен к счетному входу реверсивного счетчика, обнуляющий выход которого соединен со входом его переключения в режим суммирования и счетным входом вычитающего счетчика, а сигнальный выход - с сигнальным входом второго регистра и первым входом блока сравнения кодов, выход которого подключен ко входу переключения реверсивного счетчика в режим вычитания, а второй вход - с выходом блока задания ширины захвата, выход блока задания номера прохода подключен к сигнальному входу первого регистра и является выходом номера прохода блока управления, выход второго регистра является выходом ширины захвата блока управления, а выход первого регистра подключен к сигнальному входу вычитающего счетчика (SU, авторское свидетельство №1492501. А1. М.кл.⁴ А 01 В 69/04. Устройство управления движением машинно-тракторного агрегата /В.В.Куликов, В.Л.Фрумович, Н.И.Дец, В.А.Гоностырев (СССР). - Заявка №4127315/30-09; Заявлено 03.07.1986; Опубл. 1989, Бюл.25).

К недостаткам описанного устройства относится сложность конструкции.

Известно также устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов, содержащее чувствительный элемент, сумматор, преобразователь сигнала, исполнительный механизм и аналог самоходного агрегата, в котором, с целью обеспечения устойчивости по возмущениям и повышения качества автоматического вождения в прямолинейном направлении, оно снабжено подключенным к аналогу самоходного агрегата сумматором центрирования и вычислителем текущего среднего значения входного сигнала, при этом последний выполнен в виде квантователя, блоков текущего усреднения, блоков сдвига и сумматора усреднения, причем выход исполнительного механизма подключен к входу квантователя и к первому входу сумматора центрирования, второй вход которого соединен с выходом сумматора усреднения, а всходы последнего связаны с выходами блоков текущего усреднения, первые всходы которых соединены с выходом исполнительного механизма, второй вход первого блока текущего усреднения связан с выходом квантователя, а вторые входы других блоков текущего усреднения через блоки сдвига - с квантователем (SU, авторское свидетельство №1001879. М.кл.³ А 01 В 69/04. Устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов /Г.М.Лавров, Р.А.Гроховский, Г.Н.Файнбурд (СССР). - Заявка №3339581/30-15; Заявлено 16.07.1981; Опубл.07.03.1983, Бюл. №9 //Открытия. Изобретения. - 1983. - №9).

К недостаткам описанного устройства относятся ограниченные функциональные возможности.

Известна система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, содержащая заделанные под пахотный слой почвы поперек движению агрегата ферромагнитные следоуказатели и агрегат, содержащий магниточувствительные датчики левого и правого поворота, установленные на агрегате по сторонам его движения, в цепи магнитопроводов источников магнитного поля с двумя крайними и одним средним полюсными наконечниками, и исполнительные реле механизмов поворота, в которой, с целью повышения качества обработки почвы при последовательно-параллельных проходах, она снабжена уложенными после последних поперечных ферромагнитных следоуказателей по одному граничному следоуказателю, с наружной стороны которых размещены по ходу движения агрегата наклонные перекрывающие друг друга следоуказатели, расположенные навстречу развороту агрегата, а в магнитную цепь каждого магниточувствительного датчика включены обмотки исполнительных реле механизмов поворота с самоблокировкой последовательно с нормально закрытыми контактами соседнего магниточувствительного датчика, причем средний полюсный наконечник выполнен в виде клина, направленного в сторону движения агрегата, при этом расстояние между крайними полюсными наконечниками превышает длину наклонных следоуказателей (SU, авторское свидетельство №1052179. А.М.кл.³ А 01 В 69/04. Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата /О.И.Прокопов (СССР). - Заявка №3469378/30-15; Заявлено 14.07.1982; Опубл.07.11.1983, Бюл. №41 //Открытия. Изобретения. - 1983. - №41).

К недостаткам описанной системы для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, принятого нами в качестве наиближайшего аналога, относятся низкая эффективность системы из-за низкой чувствительности следоуказателей и несовершенства конструкции магниточувствительных датчиков левого и правого поворотов.

Сущность заявленного изобретения

Задача, на решение которой направлено заявленное изобретение, - повышение эффективности системы капельного орошения.

Технический результат - улучшение точности вождения сельскохозяйственного агрегата за счет повышения чувствительности трубопровода.

Указанный технический результат в части капельниц достигается тем, что оросительный трубопровод из эластичного материала системы капельного орошения, в стенках которого установлены каждая в виде упругой трубки эллиптического сечения водовыпуски, смонтированные между соединенными внахлестку стенками трубопровода, согласно изобретению, во внутренней стенке трубопровода размещена полоса из ферромагнитного сплава; ферромагнитный сплав нанесен на внешней стенке трубопровода; ферромагнитный сплав нанесен на стыке между внутренней и внешней стенками трубопровода.

Указанный технический результат в части способа вождения сельскохозяйственного агрегата после раскладки оросительных трубопроводов и проведения механизированных уходов в полосах для рыхления и уничтожения сорной растительности достигается тем, что в известном способе вождения сельскохозяйственного агрегата, включающем нанесение следоуказателя на поверхность поля и последующее перемещение сельскохозяйственного агрегата по эквидистанционным следоуказателю рядам, согласно изобретению, в качестве следоуказателя выбирают оросительный трубопровод системы капельного орошения, снабженный полосой из ферромагнитного сплава и размещенный вдоль рядков овощных, плодово-ягодных и др. культур.

Указанный технический результат в части устройств для механизации и автоматизации технологических процессов достигается тем, что в известной системе для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, содержащей ферромагнитный следоуказатель и агрегат, содержащий магниточувствительные датчики левого и правого поворота, установленные на агрегате по сторонам его движения, в цепи магнитопроводов источников магнитного поля с двумя крайними и одним средним полюсными наконечниками, и исполнительные реле механизма поворота, согласно изобретению, крайние полюсные наконечники выполнены в виде нормально открытых магнитоуправляемых контактов, размещенных спереди симметрично продольной оси агрегата, а средний полюсной наконечник - парой нормально замкнутых магнитоуправляемых контактов, смонтированных на раме навесной сельскохозяйственной машины сзади агрегата, при этом каждое исполнительное реле механизма поворота последовательно включено в электрическую цепь с нормально открытым магнитоуправляемым контактом на раме машины и источником питания, а ферромагнитный следоуказатель размещен на оросительном трубопроводе, седлаемом в движении агрегатом при его вождении.

Изобретение поясняется чертежами.

На фиг.1 показан оросительный трубопровод из эластичного материала, вид в плане.

На фиг.2 - сечение А-А на фиг.1, размещение полосы из ферромагнитного сплава на внешней поверхности оросительного трубопровода, поперечный разрез.

На фиг.3 - сечение Б-Б на фиг.1, размещение водовыпуска между стенками трубопровода, соединенными внахлестку.

На фиг.4 - сечение Б-Б на фиг.1, размещение полосы из ферромагнитного сплава на внутренней поверхности оросительного трубопровода, вариант конструктивного исполнения.

На фиг.5 - сечение А-А на фиг.1, размещение полосы из ферромагнитного сплава между стенками трубопровода, соединенными внахлестку, вариант конструктивного исполнения.

На фиг.6 - сечение В-В на фиг.3, продольно-вертикальный разрез водовыпуска, размещенного между стенками трубопровода, соединенными внахлестку.

На фиг.7 представлен орошаемый участок с размещенными на нем оросительными трубопроводами из эластичного материала для полива растений, посаженных в полосах в_п.

На фиг.8 схематично представлена система автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, выполняющего процесс уничтожения сорной растительности на орошаемом участке с оросительными трубопроводами системы капельного орошения, вид в плане.

Оросительный трубопровод 1 из эластичного материала длиной 200 м для системы капельного орошения поставляют в бобинах. Перед поливом с бобин разматывают трубопровод 1 на поверхность орошаемого участка. В стенках оросительного трубопровода 1 установлены каждый в виде упругой трубки 2 эллиптического сечения водовыпуски 3. Водовыпуски 3 смонтированы между соединенными внахлестку стенками 4 и 5 трубопровода 1. Для вождения сельскохозяйственного агрегата включающего трактор и сельскохозяйственную машину во внутренней стенке одного из оросительных трубопроводов 1 системы капельного орошения размещена полоса 6 из ферромагнитного сплава в качестве следоуказателя. Для повышения уровня сигнала ферромагнитный сплав может быть нанесен либо на внешней стенке трубопровода 1, либо на стыке между внутренней и внешней стенками 4 и 5 трубопровода 1 между смежными водовыпусками 3. Оросительный трубопровод 1 на участке под овощные культуры (см. фиг.7) укладывают симметрично оросительным трубопроводам 7, имеющим только водовыпуски 3. Одни из концов трубопроводов 1 и 7 соединяют с ниппелями 8 на водоподводящем (распределительном) трубопроводе 9, размещенном ниже поверхности орошаемого участка 10 на глубине 0,6...0,7 м. Трубопроводы 1 и 7 укладывают с взаимным удалением 2,1 м. Это позволяет высадить рассаду на полосе в₁ шириной 0,6-0,7 м. Ширина орошаемой полосы в_п составит 0,8-1,0 м. При уборке урожая (томаты, огурцы и т.п.) между рядами растений остается технологическая полоса в₂ для прохода тракторной тележки для вывоза урожая, собранного в ящики или поддоны. Расстояние между оросительными трубопроводами 1 при такой схеме посадки составит В=8,4 м. При раскладке трубопроводов 1 и 7 используют левые и правые маркеры навесной сельскохозяйственной машины, которые выдерживают величину стыкового междурядья в_ст. Способ движения агрегата при размотке бобин с оросительными трубопроводами 1 и 7 из эластичного материала - «челночный». Таким же образом перемещаются культиваторный и уборочный агрегаты при выполнении последующих технологических операций.

Способ вождения сельскохозяйственного агрегата при выполнении операций по уходу и защите растений включает нанесение следоуказателя в виде полосы 6 на поверхности орошаемого участка 10 или поля и последующее перемещение сельскохозяйственного агрегата по эквидистантным следоуказателю рядам. В качестве следоуказателя используют оросительный трубопровод 1 системы капельного орошения. Трубопровод 1 снабжен полосой 6 из ферромагнитного сплава. Трубопровод 1 совместно с трубопроводами 7 размещен вдоль рядков 11 и 12 овощных, плодово-ягодных и др. культур (см. фиг.7).

Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата (см.фиг.8) содержит ферромагнитный следоуказатель 6 и агрегат 13. Ферромагнитный следоуказатель 6 размещен на оросительном трубопроводе 1. Агрегат 13 седлает в движении оросительный трубопровод 1. Эта операция необходима при выполнении междурядных уходов для уничтожения сорной растительности и рыхления почвы с целью ее аэрации, уборке урожая, а при завершении полива - сматывания оросительных трубопроводов 1 и 7 в бобины для последующего хранения. Агрегат 13 включает трактор, навесную сельскохозяйственную машину 14 и магниточувствительные датчики левого и правого поворота, установленные на агрегате 13 по сторонам его движения в цепи магнитопроводов, источников магнитного поля с двумя крайними 15 и 16 и одним средним 17 полюсными наконечниками, и исполнительные реле 18 и 19 механизма поворота 20. Механизм поворота 20 гидравлически связан с гидрозолотником 21 и гидравлическим насосом 22 привода рулевого управления с передними управляемыми колесами 23. Шток гидрозолотника 21 связан с исполнительными реле 18 и 19. Механизм поворота 20 кинематически связан с рулевым колесом трактора и выполняет все команды тракториста при управлении агрегатом в нештатных ситуациях. Крайние полюсные наконечники 15 и 16 выполнены в виде нормально открытых магнитоуправляемых контактов (герконов), размещенных спереди трактора симметрично продольной оси агрегата 13. Средний полюсный наконечник 17 представлен парой нормально замкнутых магнитоуправляемых контактов. Они смонтированы на раме навесной сельскохозяйственной машины, установленной на тягах 24 навесной системы сзади трактора. Каждое исполнительное реле 18(19) механизма поворота 20 последовательно включено в электрическую цепь с нормально открытым магнитоуправляемым контактом наконечника 15 спереди агрегата и нормально замкнутым магнитоуправляемым контактом среднего полюсного наконечника 17 на раме навесной машины 14 и источником питания 25 (см. фиг.8).

Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата функционирует следующим образом.

До начала высадки рассады в открытый грунт тракторным агрегатом 13 производят раскладку с бобин оросительных трубопроводов 1 и 7. Для этого провешивают первый проход по вешкам, отбивая линию, перпендикулярную водоподводящему (распределительному) трубопроводу 9. Оросительный трубопровод 1 выполняют, например, оранжевого цвета, а оросительные трубопроводы 7 - черного. При раскладке трубопроводов 1 и 7 пользуются маркерами навесной сельскохозяйственной машины 14. Далее, смещаясь от трубопроводов 1 и 7 на расстояние в₁/2 производят высадку рассады либо вручную, либо рассадопосадочной машиной. После высадки рассады производят полив через оросительные трубопроводы 1 и 7. При определенном давлении воды в полости трубопроводов 1 и 7 через упругие трубки 2 эллиптического сечения водовыпусков 3 осуществляется полив растений на полосе шириной в_п.

Одновременно с развитием растений в полосах шириной в_п в междурядьях в_ст растут сорняки. Для борьбы с сорной растительностью используют культиваторы - растениепитатели навесные КРН-8,4 с комплектами стрельчатых и полольных лап.

В ручном режиме агрегат 13 выводят на исходную позицию. Трактор "седлает" поливной трубопровод 1 с ферромагнитным следоуказателем в виде полосы 6. Полюсные наконечники 15 и 16 занимают симметричное положение относительно ферромагнитного следоуказателя. За счет передних нормально разомкнутых магнитоуправляемых контактов в полюсных наконечниках 15 и 16 электрические цепи разомкнуты и ток от источника питания 25 (аккумуляторной батареи 6 СТ-54 или генератора трактора напряжением 12 в) не поступает в катушки испольнительных реле 18 и 19. Гидрозолотник 21 под действием упругих элементов находится в нейтральном положении, а механизм поворота 20 удерживает передние управляемые колеса 23 строго по курсу разложенного на поле поливного трубопровода 1.

В случае отклонения трубопровода 1 от продольной оси симметрии влево или трактора в агрегате 13 с навесной сельскохозяйственной машиной 14 вправо, левый полюсный наконечник 15 с нормально разомкнутым магнитоуправляемым контактом приближается к полосе 6 из ферромагнитного материала. Контакты наконечника 15 замыкают электрическую цепь. Срабатывает исполнительное реле 18, перемещая золотник 21 влево. Масло под давлением поступает от насоса 22 в механизм поворота 20. Колесами 23 трактор и сельскохозяйственная машина возвращаются на исходный курс. При отклонении агрегата 13 от курса влево срабатывают полюсный наконечник 16 с нормально разомкнутым магнитоуправляемым контактом и исполнительное реле 19 механизма поворота 20.

Ложные сигналы или короткие изгибы трубопровода 1 в электрической цепи устраняют нормально замкнутые магнитоуправляемые контакты полюсного наконечника 17.

Таким образом, описанная система осуществляет автоматическое вождение сельскохозяйственного агрегата в междурядьях при капельном орошении овощных, плодово-ягодных и др. культур.