способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении

Формула изобретения

1. Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении, включающий укладку на поле ферромагнитных следоуказателей для вождения по ним сельскохозяйственного агрегата в виде трактора и почвообрабатывающих рабочих органов, имеющего магниточувствительные датчики левого и правого поворотов и механизм рулевого управления, отличающийся тем, что при укладке на поле трубопроводов для капельного орошения предварительно совмещают ферромагнитные следоуказатели с частью общего комплекта трубопроводов, при этом трубопроводы с ферромагнитными указателями размещают на поле в чередующемся порядке со штатными трубопроводами и с шагом между трубопроводами с ферромагнитными следоуказателями, равным ширине захвата сельскохозяйственного агрегата.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что полюсные наконечники магниточувствительных датчиков левого и правого поворотов размещают с двух сторон относительно продольно-вертикальной плоскости тракторного агрегата между его передними поворотными колесами, а средний полюсный наконечник изготавливают в виде стержня и устанавливают в горизонтальной плоскости поперек и симметрично путевой оси агрегата между осью задних колес трактора и первыми по ходу движения почвообрабатывающими рабочими органами.

Описание изобретения к патенту

Предлагаемое изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автоматическому вождению сельскохозяйственных агрегатов.

Известен способ вождения сельскохозяйственных агрегатов в междурядьях пропашных культур по предварительно нарезанным в междурядьях глубоким щелям (Н.Е.Руденко, Л.С.Землятов. Справочник по индустриальным технологиям производства овощей. М.: Агропромиздат, 1986, с.145). Направляющие щели нарезают одновременно с посадкой (посевом) культур.

Недостатком способа вождения почвообрабатывающих агрегатов по направляющим щелям, включая предварительную их нарезку, является его высокая энергоемкость и низкая надежность из-за обрушения стенок или замывания щелей в периоды между очередными проходами агрегатов с щелевателями-направителями, особенно на легких почвах.

Наиболее близкой к предлагаемому способу по технической сущности является система для автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, содержащая заделанные под пахотный слой почвы поперечно движению агрегата ферромагнитные следоуказатели, а также сельскохозяйственный агрегат, содержащий магниточувствительные датчики левого и правого поворотов и механизм рулевого управления (прототип а.с. 1052179).

Недостатком прототипа является необходимость предварительной заделки ферромагнитных следоуказателей под пахотный слой почвы, а также неприспособленность для проведения междурядных обработок.

Технический результат, который может быть достигнут с помощью предлагаемого изобретения, сводится к предварительному совмещению ферромагнитных следоуказателей с частью общего комплекта поливных трубопроводов системы капельного орошения и раскладке этих трубопроводов в чередовании со штатными трубопроводами с шагом, равным ширине захвата сельскохозяйственного агрегата.

Технический результат достигается вследствие автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата в междурядьях пропашных культур взамен энергоемкого процесса вождения по направляющим щелям.

Сущность изобретения заключается в том, что для обеспечения возможности автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении взамен энергоемкого процесса вождения по направляющим щелям и уменьшения повреждения растений ферромагнитные следоуказатели предварительно совмещают с частью общего комплекта поливных трубопроводов системы капельного орошения и маркируют их любым известным способом, маркированные поливные трубопроводы раскладывают на поле в чередовании со штатными поливными трубопроводами с шагом, равным ширине захвата сельскохозяйственного агрегата. Полюсные наконечники магниточувствительных датчиков левого и правого поворотов размещают по сторонам продольно-вертикальной плоскости трактора между передними поворотными колесами, а средний полюсный наконечник изготавливают в виде стержня определенной длины и устанавливает горизонтально поперек и симметрично путевой оси агрегата между осью задних колес трактора и первыми по ходу движения почвообрабатывающими рабочими органами.

На фиг.1 в качестве примера возможного осуществления предлагаемого способа показан сельскохозяйственный агрегат для междурядных обработок с системой для его автоматического вождения на поле капельного орошения, вид в плане; на фиг.2 - принципиальная схема механизма рулевого управления.

Совмещенные с ферромагнитными следоуказателями поливные трубопроводы 1 разложены на участке поля в чередовании со штатными поливными трубопроводами 2 с шагом, равным ширине захвата В агрегата. На тракторе 3 по сторонам его продольно-вертикальной плоскости между передними поворотными колесам 4 размещены полюсные наконечники 5 и 6 магниточувствительных датчиков 7 и 8 соответственно левого и правого поворотов; средний полюсный наконечник 9 размещен горизонтально поперек и симметрично путевой оси агрегата перед передними по ходу движения почвообрабатывающими рабочими органами 10. Система включает также магниты 11, магнитопроводы 12, контакты 13 и 14 магниточувствительных датчиков 7 и 8, соленоиды 15 и 16 механизма рулевого поворота 17, подпружиненный с обеих сторон пружинами 18 золотник 19 и генератор 20.

Сельскохозяйственный агрегат работает следующим образом.

В ручном режиме его выводят на исходную позицию - в очередные междурядья над поливным трубопроводом 1 с ферромагнитным следоуказателем. Полюсные наконечники 5 и 6 магниточувствительных датчиков 7 и 8 левого и правого поворотов занимают, например, положение симметрично относительно поливного трубопровода 1, средний полюсный наконечник 9 располагается также над этим трубопроводом. В таком положении магнитные силовые линии магнитов 11 в магнитопроводах 12 через полюсные наконечники 5, 6 и 9 практически отсутствуют, поэтому магниточувствительные датчики 7 и 8 не срабатывают, оставляя цепи питания соленоидов 15 и 16 через контакты 13 и 14 разомкнутыми. Золотник 18 между пружинами 19 находится в среднем (уравновешенном) положении. Агрегат продолжает свое движение вперед.

В случае отклонения поливного трубопровода 1 от прямой, например, вправо полюсный наконечник 6 приближается к вертикали над поливным трубопроводом 1. Одновременно магнитные силовые линии магнита 11 через магнитопровод 12 и его полюсные наконечники 6 и 9 усиливаются, магниточувствительный датчик 8 срабатывает на замыкание контактов 14 цепи питания соленоида 16. Золотник 18 механизма рулевого поворота 17 перемещается соленоидом вправо, обеспечивая правый поворот агрегата, который будет продолжаться до момента, пока полюсные наконечники 5 и 6 не займут симметричное относительно поливного трубопровода 1 положение. Аналогичным образом осуществится левый поворот агрегата при отклонении поливного трубопровода 1 влево относительно прямой.

Таким образом, предлагаемый способ позволяет осуществлять автоматическое вождение сельскохозяйственного агрегата в междурядьях при капельном орошении пропашных культур.