шагающий движитель

Формула изобретения

Шагающий движитель, содержащий ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами, отличающийся тем, что с корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты, при этом в полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага, причем в свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек, а при вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к шагающим движителям.

В природе уже бытуют природные шагающие движители в виде ног живого организма, эффективно уравнивающие действия различных скоростей движения элементов по вертикали и горизонтали, направляя действие сил в сторону движения объекта по опорной площади, с возможностью возврата опоры сзади наперед, что и является существенным осложнением в конструктивном оформлении устройства.

Широко известны колесные движители, содержащие колеса на осях, сочлененные рессорами с рамой транспортного средства, имеющие большие сопротивления движению от просаживания колеи весом машины при накате на опорную площадь и практическую непроходимость по заснеженной местности.

Известен шагающий движитель, содержащий установленные с каждой стороны корпуса по два удлиненных опорных шагающих элемента, каждый из которых связан своими концами со смещением по фазе на 180° относительно друг друга шейками кривошипов коленчатых валов, которые установлены в корпусе с помощью горизонтальных и вертикальных упругих связей, выполненных в виде предварительно направляющих пружин, взаимодействующих с подшипниками коренных шеек коленчатого вала и корпусом (см. RU, патент №2001817, кл. В 62 D 57/032, 1993).

Существенным недостатком его являются прокладка сплошной колеи при движении и сложность осуществления компенсации колебаний движения.

Известен шагающий движитель, содержащий вертикально четыре пяты, срединами установленные с упругой связью в виде плоских пружин шарнирно по концам двуплечих рычагов, последние установлены шарнирно с упругой связью в виде пружин средней частью по концам двуплечего рычага со ступицей в средней части, сочлененной с ведущим валом или осью машины (см. RU №2104164, кл. В 60 В 15/20).

Существенным недостатком его является нагружение элементов конструкции динамическими толчками при шагании при сопротивлении движению по опорной площади.

Техническая задача, решаемая изобретением, - плавное точечное шагание по опорной площади с направлением действия сил упругой реакции элементов устройства в сторону движения объекта.

Достигаемый технический результат - уравнивание действия сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины.

Технический результат достигается тем, что в шагающем движителе, содержащем ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами, с корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты, при этом в полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага, причем в свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек, а при вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту.

На чертеже изображено положение опорных пят в устройстве.

Ступица 1 выполнена с гранями по периферии и корпусами 2 шарниров, которые сочленяют через пары сочлененных шарнирами рычагов 3 с пятами 4 с корпусами шарниров 2, в полости которых установлены предварительно напряженные резиновые подушки 5, входящие в контакт опор 6 рычагов 3. Ступица 1 сочленяется с валом или осью машины.

В свободном положении пяты 4 располагаются перпендикулярно осям рычагов 3 силами предварительного напряжения подушек 5. При вращении колеса впереди идущая пятка пяты 4 коснется опорной площади, прогибая силой веса устройства на подушках 5 сочленения рычагов 3 относительно осей, направляя усилие в сторону движения устройства, создавая реактивную силу, которая направляется в сторону движения объекта относительно опорной площади при переводе веса устройства на впереди идущую пяту 4.

Посредством реакции подушек 5 шарниров уравнивается действие сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины.