радиогидроакустическое устройство для дистанционного отсоединения его от подводного изделия

Формула изобретения

Радиогидроакустическое устройство для дистанционного отсоединения его от подводного изделия, содержащее командный и исполнительный блоки, при этом в состав командного блока входят канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления, канал приема радиосигнала и канал измерения текущей дистанции, а в состав исполнительного блока входят канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления и канал излучения радиосигнала, при этом канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления командного блока содержит последовательно электрически соединенные генератор кодированных широкополосных сигналов управления, усилитель мощности и гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления, канал приема радиосигнала содержит последовательно электрически соединенную приемные антенну, и радиоприемник, ответный сигнал, принятый радиоприемной антенной и радиоприемником, а также прошедший через устройство обработки ответных сигналов канала приема радиосигнала, подается на второй вход формирователя строба дистанции, канал измерения текущей дистанции содержит последовательно электрически соединенные таймер, генератор запросных сигналов, линию задержки, формирователь строба дистанции, ключ, двоично-десятичный счетчик и индикатор текущей дистанции, при этом ко второму входу ключа подключен генератор счетных импульсов, генератор кодированных широкополосных сигналов управления запускает таймер канала измерения текущей дистанции, канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления исполнительного блока содержит последовательно электрически соединенные гидрофон, усилитель, дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления и электромагнитное реле, являющееся выходом данного канала, электронный ключ и механический размыкатель, подключенные к выходу электромагнитного реле параллельно друг другу, канал излучения радиосигнала, включающий в себя последовательно электрически соединенные радиопередатчик и радиопередаюшую антенну, проблесковый маяк и фал, при этом в момент всплытия исполнительного блока на поверхность моря включается проблесковый маяк, а электрическое питание усилителя, дешифратора и электронного ключа осуществляется непрерывно, радиопередатчика - периодически, проблескового маяка - после всплытия исполнительного блока на поверхность моря, с помощью аккумулятора, при этом электронные элементы всех каналов исполнительного блока размещены в герметичном отсеке, а для включения блока приема сигналов в дежурный режим используется наружный съемный ключ, соединяемый с механическим размыкателем, отличающееся тем, что в канале излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления командного блока в качестве гидроакустического излучателя кодированных широкополосных сигналов управления используется высоконаправленный в вертикальной плоскости и слабонаправленный в горизонтальной плоскости гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления, в исполнительном блоке в качестве герметичного отсека используется пластиковый корпус в виде шара, обладающий собственной положительной плавучестью, в качестве аккумулятора используется высокоемкостный съемный аккумулятор, дополнительно содержит контейнер с необходимым запасом фала, прикрепленный к нижней части пластикового корпуса, дополнительно содержит уголковый отражатель радиолокационных сигналов, размещенный внутри пластикового корпуса.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к гидроакустической технике и может быть использовано в гидроакустических системах дистанционного управления, а также в подсистемах гидроакустического телеуправления.

Радиогидроакустическое устройство для дистанционного отсоединения подводного изделия и контроля его местоположения на поверхности моря, содержит командный и исполнительный блоки, при этом в состав командного блока входят: канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления, канал приема радиосигнала и канал измерения текущей дистанции, а в состав исполнительного блока входят: канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления и канал излучения радиосигнала, при этом канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления командного блока содержит последовательно электрически соединенные генератор кодированных широкополосных сигналов управления, усилитель мощности и высоконаправленный (единицы градусов) в вертикальной плоскости и слабонаправленный (десятки градусов) в горизонтальной плоскости гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления, канал приема радиосигнала содержит последовательно электрически соединенную приемные антенну и радиоприемник, а также устройство обработки ответных сигналов, канал измерения текущей дистанции содержит последовательно электрически соединенные таймер, генератор запросных сигналов, линию задержки, формирователь строба дистанции, ключ, двоично-десятичный счетчик и индикатор текущей дистанции, при этом ко второму входу ключа подключен генератор счетных импульсов, генератор кодированных широкополосных сигналов управления запускает таймер канала измерения текущей дистанции, канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления исполнительного блока содержит последовательно электрически соединенные гидрофон, усилитель, дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления и электромагнитное реле, являющееся выходом данного канала, электронный ключ и механический размыкатель, подключенные к выходу электромагнитного реле параллельно друг другу, канал излучения радиосигнала, включающий в себя последовательно электрически соединенные радиопередатчик и радиопередающую антенну, а также проблесковый маяк и фал.

При этом электрическое питание усилителя, дешифратора и электронного ключа осуществляется непрерывно, радиопередатчика - периодически, проблескового маяка - после всплытия исполнительного блока на поверхность моря, с помощью высокоемкостного съемного аккумулятора, при этом электронные элементы всех каналов исполнительного блока размещены в пластиковый корпус, выполненный в виде шара, обладающий собственной положительной плавучестью, специальный уголковый отражатель радиолокационных сигналов размещен внутри пластикового корпуса, а специальный контейнер с необходимым запасом фала прикреплен к нижней части пластикового корпуса, для включения блока приема сигналов в дежурный режим используется наружный съемный ключ, соединяемый с механическим размыкателем.

С введением новых элементов появилась возможность повысить надежность устройства, улучшить эффективность визуального и технического обозначения его местоположения на поверхности моря, повысить точность определения расстояния между судном и исполнительным блоком, упростить морскую и электронную части устройства, уменьшить его весогабаритные характеристики и себестоимость устройства в целом, что и является достигаемым техническим результатом.

Известно устройство для отсоединения подводного изделия от якоря и визуального обозначения его местоположения на поверхности моря, содержащее последовательно механически соединенные: стержень определенного диаметра, выполненный из специального материала, разрушающегося в морской среде через заданное (определяемое диаметром стержня) время, фал и плавучесть в виде сигнального буя [1].

К недостаткам данного устройства относятся:

1. Невозможность управлять процессом всплытия сигнального буя на поверхность моря.

2. Невозможность технического контроля за местоположением сигнального буя на поверхности моря в условиях плохой видимости (туман, волнение моря и т.д.).

Известно гидроакустическое устройство для дистанционного отсоединения подводного изделия и обозначения его местоположения, содержащее: блок излучения сигналов, в котором последовательно электрически соединены генератор кодированных гармонических сигналов управления, усилитель мощности и излучатель гидроакустических сигналов; первый блок приема сигналов, в котором последовательно электрически соединены гидрофон, усилитель, дешифратор кодированных гармонических сигналов управления, электромагнитное реле, при этом электрическое питание перечисленных выше элементов осуществляется с помощью автономного источника питания, выход электромагнита (являющегося выходом блока приема сигналов) механически соединен с размыкателем, а блок приема и размыкатель выполнены в герметичном корпусе; механически соединенные блок приема сигналов, размыкатель, фал, и сигнальный буй, выполненный в виде плавучести [3].

К недостаткам данного устройства относятся:

1. Низкая помехозащищенность, обусловленная использованием простых (гармонических) сигналов управления, что не исключает возможность случайного срабатывания исполнительного механизма устройства.

2. Низкая надежность устройства, не исключающая возможности "подбора" параметров сигнала управления и похищения подводного изделия.

3. Низкая эффективность поиска устройства после его всплытия на поверхность моря.

4. Невозможность оценки координат устройства и системы в целом, после их всплытия на поверхность моря.

5. Сложность в эксплуатации устройства, связанная с трудностью в размещении необходимого запаса фала.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому объекту относится гидроакустическое устройство (выбранное в качестве устройства-прототипа) для дистанционного отсоединения подводного изделия и обозначения его местоположения на поверхности моря, содержащее блок излучения сигналов, в котором последовательно электрически соединены генератор кодированных широкополосных сигналов управления, усилитель мощности и излучатель гидроакустических сигналов; первый блок приема сигналов, в котором последовательно электрически соединен гидрофон, усилитель, дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления, электромагнитное реле, при этом электрическое питание перечисленных выше элементов осуществляется с помощью высокоемкостного и многократно перезаряжаемого аккумулятора, выход электромагнита (являющегося выходом первого блока приема сигналов) механически соединен с размыкателем, а первый блок приема сигналов и размыкатель выполнены в герметичном корпусе; механически соединенные размыкатель, фал и сигнальный буй, обеспечивающий подъем всей системы на поверхность моря, при этом, внутри сигнального буя в герметичном корпусе находится второй блок приема сигналов, содержащее последовательно электрически соединенные (однотипные с первым блоком приема сигналов) гидрофон, усилитель, дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления, а также на последовательно электрически соединенные таймер и ключ - для включения радиопередатчика и проблескового маяка, а также аналогичный (по отношению к первому блоку приема сигналов) автономный аккумулятор, обеспечивающий электрическое питание перечисленных выше элементов; блоки приема радиосигналов и определения расстояния до его источника [5].

К недостаткам устройства-прототипа относятся:

1. Ограниченная дальность действия устройства, обусловленная использованием ненаправленного гидроакустического излучателя кодированных широкополосных сигналов управления.

2. Сложность технического поиска устройства после его всплытия на поверхность моря.

3. Сложность конструкции морской части устройства, снижающая надежность его применения в целом. В частности, наличие специального буя, раскрепление фала в виде бухты и т.д.

4. Сложность в обслуживании устройства. В частности, необходимость многочасовой зарядки аккумулятора.

5. Недостаточная эффективность визуального и технического контроля местоположения радиогидроакустического устройства на поверхности моря относительно судна.

6. Недостаточная точность определения расстояния между судном и радиогидроакустическим буем из-за невозможности предварительной калибровки канала измерения текущей дистанции.

7. Сложность конструкции электронной части устройства. Например, применение однотипных элементов в первом и втором блоках приема сигналов и т.д.

8. Значительные весогабаритные характеристики и высокая себестоимость устройства в целом.

Задача, которая решается изобретением, заключается в разработке устройства, свободного от перечисленных выше недостатков.

Технический результат изобретения заключается в создании радиогидроакустического устройства, способного дистанционно отсоединять подводное изделие, эффективно визуально и технически обозначать его местоположение на поверхности моря, с высокой точность определять расстояние между судном и исполнительным блоком при приеме гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления, легко эксплуатировать устройство в морских условиях, при упрощении конструкции, уменьшении весогабаритных характеристик и себестоимости устройства в целом.

Поставленная цель достигается тем, что в радиогидроакустическом устройстве для дистанционного отсоединения подводного изделия и контроля его местоположения на поверхности моря, содержащее командный и исполнительный блоки, при этом в состав командного блока входят: канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления, канал приема радиосигнала и канал измерения текущей дистанции, а в состав исполнительного блока входят: канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления и канал излучения радиосигнала, при этом канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления командного блока содержит последовательно электрически соединенные генератор кодированных широкополосных сигналов управления, усилитель мощности и гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления, канал приема радиосигнала содержит последовательно электрически соединенную приемные антенну и радиоприемник, а также устройство обработки ответных сигналов, канал измерения текущей дистанции содержит последовательно электрически соединенные таймер, генератор запросных сигналов, линию задержки, формирователь строба дистанции, ключ, двоично-десятичный счетчик и индикатор текущей дистанции, при этом ко второму входу ключа подключен генератор счетных импульсов, канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления исполнительного блока содержит последовательно электрически соединены гидрофон, усилитель, дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления и электромагнитное реле, являющееся выходом данного канала, электронный ключ и механический размыкатель, подключенные к выходу электромагнитного реле параллельно друг другу, канал излучения радиосигнала, включает в себя последовательно электрически соединенные радиопередатчик и радиопередающую антенну, проблесковый маяк и фал, при этом электрическое питание усилителя, дешифратора и электронного ключа осуществляется непрерывно, радиопередатчика - периодически, проблескового маяка - после всплытия исполнительного блока на поверхность моря, с помощью аккумулятора, при этом электронные элементы всех каналов исполнительного блока размещены в герметичном отсеке, а для включения блока приема сигналов в дежурный режим используется наружный съемный ключ, соединяемый с механическим размыкателем, в канале излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления командного блока в качестве гидроакустического излучателя кодированных широкополосных сигналов управления используется высоконаправленный (единицы градусов) в вертикальной плоскости и слабонаправленный (десятки градусов) в горизонтальной плоскости гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления, в исполнительном блоке в качестве герметичного отсека используется пластиковый корпус в виде шара, обладающий собственной положительной плавучестью, в качестве аккумулятора используется высокоемкостной съемный аккумулятор, дополнительно содержит специальный контейнер с необходимым запасом фала, прикрепленный к нижней части пластикового корпуса, дополнительно содержит специальный уголковый отражатель радиолокационных сигналов, размещенный внутри пластикового корпуса.

Сущность изобретения поясняется чертежами.

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства. Радиогидроакустическое устройство для дистанционного отсоединения подводного изделия и контроля его местоположения на поверхности моря, содержит командный (1) и исполнительный (2) блоки, при этом в состав командного блока (1) входят: канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления (3), канал приема радиосигнала (4) и канал измерения текущей дистанции (5), а в состав исполнительного блока (2) входят: канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления (6) и канал излучения радиосигнала (7).

При этом канал излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления (3) командного блока (1) содержит последовательно электрически соединенные генератор кодированных широкополосных сигналов управления (8), усилитель мощности (9) и высоконаправленный (единицы градусов) в вертикальной плоскости и слабонаправленный (десятки градусов) в горизонтальной плоскости гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления (10), канал приема радиосигнала (4) содержит последовательно электрически соединенную приемные антенну (11) и радиоприемник (12), а также устройство обработки ответных сигналов (13).

Канал измерения текущей дистанции (5) содержит последовательно электрически соединенные таймер (14), генератор запросных сигналов (15), линию задержки (16), формирователь строба дистанции (17), ключ (18), двоично-десятичный счетчик (19) и индикатор текущей дистанции (20), при этом ко второму входу ключа (18) подключен генератор счетных импульсов (21), канал приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления (6) исполнительного блока (2) содержит последовательно электрически соединенные гидрофон (22), усилитель (23), дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления (24) и электромагнитное реле (25), являющееся выходом данного канала, электронный ключ (26) и механический размыкатель (27) подключены к выходу электромагнитного реле (25) параллельно друг другу.

Канал излучения радиосигнала (7) включает в себя последовательно электрически соединенные радиопередатчик (28) и радиопередающую антенну (29), а также проблесковый маяк (30), при этом электрическое питание усилителя (23), дешифратора (24) и электронного ключа (26) осуществляется непрерывно, радиопередатчика (28) - периодически, проблескового маяка (30) - после всплытия исполнительного блока (2) на поверхность моря, с помощью высокоемкостного съемного аккумулятора (31), при этом электронные элементы всех каналов исполнительного блока (2) размещены в пластиковый корпус (32), выполненного в виде шара, обладающего собственной положительной плавучестью, специальный уголковый отражатель радиолокационных сигналов (33) размещен внутри пластикового корпуса (32), а специальный контейнер (34) с необходимым запасом фала (35) прикреплен к нижней части пластикового корпуса (32), для включения блока приема сигналов в дежурный режим используется наружный съемный ключ (36), соединяемый с механическим размыкателем (27).

Устройство функционирует следующим образом (фиг.2, фиг.3).

В командном блоке (1) устанавливается код, соответствующий номеру выбранного исполнительного блока (2). В канале (3) излучения гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления командного блока (1) с помощью генератора (8) формируется кодированный широкополосный сигнал управления, который поступает на вход усилителя мощности (9) и усиливается до необходимого уровня, а затем с помощью высоконаправленного (единицы градусов) в вертикальной плоскости и слабонаправленного (десятки градусов) в горизонтальной плоскости гидроакустического излучателя (10) кодированных широкополосных сигналов управления излучается гидроакустический кодированный широкополосный сигнал управления на частоте F (фиг.2). Одновременно с этим генератор (8) кодированных широкополосных сигналов управления запускает таймер (14) канала измерения текущей дистанции (5). Таймер управляет работой генератора запросных сигналов (15). При этом период следования сигналов запроса определяет темп получения данных о текущей дистанции до исполнительного блока.

В канале приема гидроакустических кодированных широкополосных сигналов управления (6) исполнительного блока (2) с помощью гидрофона (22) блока приема сигналов (6) осуществляется прием кодированного широкополосного сигнала управления на частоте F. В усилителе (23) производится усиление данного сигнала до необходимого уровня, а в дешифраторе кодированных широкополосных сигналов управления (24) проверяется его соответствие установленному коду. С выхода дешифратора кодированных широкополосных сигналов управления (24) сигнал управления подается на электромагнитное реле (25) и далее на механический размыкатель (27), который отсоединяет исполнительный блок (2) от подводного изделия.

После механического отсоединения от подводного изделия исполнительный блок (2), благодаря положительной плавучести пластикового корпуса (32), начинает всплывать на поверхность моря, при этом разматывается запас фала (35), предварительно раскрепленный в специальном контейнере (34). В момент всплытия исполнительного блока (2) на поверхность моря включается проблесковый маяк (30) и осуществляется его визуальный поиск на поверхности моря. Кроме того, с помощью судовой навигационной радиолокационной станции осуществляется технический (по отраженным радиолокационным сигналом) поиск исполнительного блока (2). При этом специальный уголковый отражатель радиолокационных сигналов (33), размещенный внутри пластикового корпуса (32), обеспечивает эффективное отражение радиолокационных сигналов.

В случае соответствия кодовой группы сигнала установленному коду дешифратор кодированных широкополосных сигналов управления (24) через электромагнитное реле (25) и электронный ключ (26) подключает высокоемкостной и многократно перезаряжаемый аккумулятор (31) к радиопередатчику (28). Период и временная диаграмма подключений соответствуют темпу запросов на обновление данных о текущем значении дистанции. Измерение текущей дистанции осуществляется с помощью формирователя строба дистанции (17). На его первый (запускающий) вход с выхода регулируемой линии задержки (16), одновременно с началом излучения в водную среду гидроакустического кодированного широкополосного сигнала управления, поступает сигнал запроса.

Ответный сигнал исполнительного блока (2), имеющий задержку на время распространения звуковой волны, излученный при помощи радиопередающей антенны (29) по радиоканалу, принятый радиоприемной антенной (11) и радиоприемником (12), а также прошедший через устройство обработки ответных сигналов (13) канал приема радиосигнала (4) командного блока (1), подается на второй (останавливающий) вход формирователя строба дистанции (17). Таким образом формируется импульс (строб) с длительностью, пропорциональной текущей дистанции от высоконаправленного в вертикальной плоскости и слабонаправленного в горизонтальной плоскости гидроакустического излучателя (10) кодированных широкополосных сигналов управления командного блока (1) до радиопередающей антенны (29) исполнительного блока (2) данного устройства (фиг.2).

В связи с неизбежными задержками, возникающими при прохождении сигнала по фильтрующим цепям и пороговым схемам накапливается систематическая ошибка в определении текущей дистанции. Для ее ликвидации используется узел, функционально представляющий собой регулируемую линию задержки (16). Кроме того, ее использование в канале измерения текущей дистанции (5), позволяет осуществлять его предварительную калибровку, когда на фиксированном значении дистанции между командным (1) и исполнительным (2) "подстраивается" длительность строба дистанции и "компенсируется" систематическая приборная ошибка.

Пересчет длительности строба в значение текущей дистанции осуществляется при помощи генератора (21) счетных импульсов, частота следования которых задается численно равной скорости звука в морской среде. Последовательность счетных импульсов через ключ (18), замыкаемый на время длительности строба, подается на вход двоично-десятичного счетчика (19). При этом результат счета, являющийся значением текущей дистанции, отображается на индикаторе (20) текущей дистанции.

После подъема исполнительного блока (2) на борт судна осуществляется, при необходимости, перезарядка высокоемкостного и многократно перезаряжаемого аккумулятора (31), или с помощью наружного съемного ключа (36), соединяемого с механическим размыкателем (27), производится подготовка устройства к дальнейшей работе.

На фиг.2 и фиг. 3а представлены схемы проведения испытаний радиогидроакустического устройства при приеме кодированных широкополосных сигналов управления на частоте F. Испытания макета радиогидроакустического устройства проводились в 2000 и 2001 годах в заливе Петра Великого (Японское море) при волнении моря до 3...4 баллов и температуре воды от +7 до +21^oC. При том были получены следующие основные результаты:

- дальность срабатывания механического размыкателя после приема кодированного широкополосного сигнала управления находилась в пределах 5...8 км, что на 2-3 км больше соответствующего параметра устройства-прототипа;

- точность определения расстояния между судном и радиогидроакустическим буем составляло величину 10...20 м (1-2 длины корпуса судна) на дистанции 3. . . 5 км, что в 1,5-2,0 раза выше соответствующего параметра устройства-прототипа;

- среднее время поиска исполнительного блока на поверхности моря при помощи судовой радиолокационной станции составляло 35...40 сек, что в несколько раз меньше, чем только при визуальном поиске;

- для срабатывания механического размыкателя требовалось излучить только одну последовательность кодированных широкополосных сигналов управления.

Сопоставительный анализ с устройством-прототипом показывает, что заявляемое устройство отличается наличием новых признаков.

1. Дополнительно содержит специальный контейнер с необходимым запасом фала, прикрепленный к нижней части пластикового корпуса.

2. Дополнительно содержит специальный уголковый отражатель радиолокационных сигналов, размещенный внутри пластикового корпуса.

3. В качестве гидроакустического излучателя кодированных широкополосных сигналов управления используется высоконаправленный (единицы градусов) в вертикальной плоскости и слабонаправленный (десятки градусов) в горизонтальной плоскости гидроакустический излучатель кодированных широкополосных сигналов управления.

4. В качестве герметичного отсека используется пластиковый корпус в виде шара, обладающий собственной положительной плавучестью.

5. В качестве аккумулятора используется высокоемкостной съемный аккумулятор.

Таким образом, заявляемое устройство соответствует критерию "новизна".

Анализ известных технических решений, с целью обнаружения в них указанных отличительных признаков, показал следующее.

В радиотехнике, гидроакустике и морской технике хорошо известно применение перечисленных выше элементов, входящих в конструкцию устройства. Однако не известно:

1. Использование в гидроакустических системах дистанционного управления специального контейнера с необходимым запасом фала, прикрепленного к нижней части пластикового корпуса устройства.

2. Использование в гидроакустических системах дистанционного управления специального уголкового отражателя радиолокационных сигналов, размещенного внутри пластикового корпуса.

Таким образом, наличие "новых существенных признаков", в совокупности с хорошо известными, обеспечивает появление у заявляемого решения нового свойства, не совпадающего со свойствами известных технических решений - с высокой надежностью на больших расстояниях дистанционно отсоединять подводное изделие и эффективно визуально и технически обозначать его местоположение на поверхности моря, с высокой точностью определять расстояние между судном и исполнительным блоком, легко эксплуатировать в морских условиях при упрощении конструкции, уменьшении весогабаритных характеристик и себестоимости устройства в целом.

При этом:

1. Увеличение дальности действия устройства достигается за счет использования высоконаправленного (единицы градусов) в вертикальной плоскости и слабонаправленного (десятки градусов) в горизонтальной плоскости гидроакустического излучателя кодированных широкополосных сигналов управления.

2. Повышение эффективности технического обозначения местоположения исполнительного блока на поверхности моря достигается за счет включения в его конструкцию специального уголкового отражателя радиолокационных сигналов.

3. Простота эксплуатации в морских условиях, упрощении конструкции, уменьшение весогабаритных характеристик и себестоимости устройства в целом достигается за счет использования специального контейнера с необходимым запасом фала, прикрепленный к нижней части пластикового корпуса устройства, в исполнительном блоке в качестве герметичного отсека используется пластиковый корпус в виде шара, обладающий собственной положительной плавучестью, в качестве аккумулятора используется высокоемкостной съемный аккумулятор.

Источники информации

1. Боровиков П. Н., Самарский В.Н. Подводная техника морских нефтепромыслов. - Л.: Судостроение, 1984.

2. Вишняков В.А., Меренов И.В. Глубоководная водолазная техника. - Л.: Судостроение, 1982.

3. Коробов А. А., Левин B.C., Лукочиков А.В. и др. - Л.: Судостроение, 1980, с.20.

4. Проблемы исследования и освоения Мирового океана. - Л.: Судостроение, 1979.

5. Бахарев С.А., Шор Ю.Л. Патент RU 2122350 C1, 31.12.97.