способ гирокомпасирования с применением двух гироскопических датчиков угловой скорости

Формула изобретения

Способ гирокомпасирования с применением двух гироскопических датчиков угловой скорости, включающий использование гироскопов в режиме обратной связи по току датчиков момента, предварительное согласование знаков изменения напряжений с эталонных сопротивлений гироскопов с направлением поворота их корпусов вокруг осей собственного вращения, определение коэффициентов моделей дрейфа гироскопов, привязку измерительных осей первого гироскопа к осям, связанным с объектом, а при гирокомпасировании в искомом курсовом положении объекта определение углов наклона плоскости измерительных осей первого гироскопа по тангажу и крену, напряжений с эталонных сопротивлений первого гироскопа по первому и второму каналам, отличающийся тем, что на объекте предварительно устанавливают второй гироскоп таким образом, чтобы измерительная ось его второго канала образовывала с измерительными осями первого гироскопа правый ортогональный измерительный трехгранник, после этого при гирокомпасировании измеряют напряжение с эталонного сопротивления второго канала второго гироскопа, а затем определяют значение истинного курса измерительной оси первого канала первого гироскопа по следующей формуле:

к = 2-arctg(b₁b₂ ^-1), если b₁>0, b₂>0;

к = -arctg(b₁b₂ ^-1), если b₁>0, b₂<0;-arctg(b₁b₂ ^-1), если b₁<0, b₂<0;1b₂ ^-1), если b₁<0, b₂>0,

где



^г1_дx, ^г1_дy- модель дрейфа первого гироскопа по осям Х_г1, Y_г1;





^г2_дx, ^г2_дy - модель дрейфа второго гироскопа по осям Х_г2, Y_г2;





^ix₀, ^iy₀ - коэффициенты модели дрейфа, не зависящие от ускорения;

^ix_x, ^ix_y, ^ix_z, ^iy_x, ^iy_y, ^iy_z - коэффициенты модели дрейфа, пропорциональные ускорению в первой степени;

коэффициенты модели дрейфа, пропорциональные ускорению во второй степени;

U_i1, U_i2 - напряжения с эталонных сопротивлений датчиков угловой скорости соответственно по первому и второму каналам;

К_нi1, К_нi2 - крутизны гироскопов по напряжению для первого и второго каналов;

, - углы наклона плоскости осей чувствительности первого гироскопа соответственно по тангажу и крену;

i = 1, 2.

Описание изобретения к патенту

Текст описания в факсимильном виде (см. чертежи) Ть