пространственный стержневой механизм

Формула изобретения

Пространственный стержневой механизм, содержащий замкнутую кинематическую цепь, выполненную в виде стойки, двух звеньев, связанных со стойкой, и двух шатунов, отличающийся тем, что одни концы шатунов связаны между собой сферическим шарниром, другие при помощи сферических шарниров с соответствующими концами звеньев, выполненных в виде рычагов, свободные концы которых связаны со стойками цилиндрическим шарниром, или ползунов, связанных со стойкой направляющими, а механизм снабжен рабочим звеном в виде рычага, связанного со стойкой сферическим шарниром и присоединенного к сферическому шарниру, связывающему шатуны.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в органах управления, грузоподъемных машинах, опорах, роботах и манипуляторах.

Известен шарнирный пятизвенник, состоящий из двух рычагов, присоединенных к стойке цилиндрическими шарнирами и двух шатунов. Звенья соединены в замкнутую цепь цилиндрическими шарнирами. Точка соединения шатунов может описывать любую траекторию на плоскости в зависимости от режимов движения ведущих рычагов [1]

Недостатком данного механизма являются невысокие кинематические возможности, то есть ограниченное перемещение по поверхности опоры по любой траектории.

Техническим результатом данного изобретения является обеспечение перемещения по поверхности сферы по любой траектории, обеспечивая при этом любые режимы движения плоских рычагов, оси вращения которых могут располагаться в пространстве произвольно.

Для достижения указанного результата в пространственном стержневом механизме, содержащем замкнутую кинематическую цепь, выполненную в виде стойки, двух звеньев, связанных со стойкой, цилиндрических шарниров и двух шатунов, одни концы шатунов связаны между собой сферическим шарниром, другие - при помощи сферических шарниров с соответствующими концами звеньев, выполненных в виде рычагов или ползунов, свободные концы которых связаны со стойкой цилиндрическим шарниром, а механизм снабжен рабочим звеном в виде рычага, связанного со стойкой сферически шарниром и присоединенного к сферическому шарниру, связывающему шатуны.

На фиг. 1 изображен механизм для перемещения точки по поверхности с двумя рычагами; на фиг. 2 механизм для перемещения точки по поверхности с двумя ползунами.

Механизм содержит два шатуна 1, 2, присоединенных сферическим шарниром к рычагу 3. Шатуны соединены сферическими шарнирами с рычагами 4 и 5, свободные концы которых крепятся к стойке посредством цилиндрических шарниров. Рабочее звено в виде рычага 3 крепится к стойке сферическим шарниром (фиг. 1). Рычаги могут быть заменены ползунами, направляющие 6 которых расположены в пространстве произвольно (фиг. 2).

При ведущих двух рычагах или ползунах, точки рабочего звена 3 могут перемещаться по любой траектории на поверхности сферы в зависимости от режимов движения ведущих звеньев.

При ведущем рабочем звене 3 возможно управление движением двух рычагов (фиг. 1) или двух ползунов (фиг. 2).