устройство управления многоканальной измерительной системой

Формула изобретения

1. Устройство управления многоканальной измерительной системой, содержащее блок формирования суммы и генератор тактовых импульсов, выход которого соединен с первым входом блока принятия решений, отличающееся тем, что в него введены блок формирования фундаментальной матрицы, блок расчета матриц канонических групповых параметров, дешифратор задания номера варианта управления, блок вычисления критериальных функций и блок сравнения критериальных функций, при этом первая группа информационных входов устройства подключена к группе входов блока формирования фундаментальной матрицы, вторая группа информационных входов устройства подключена к второй группе входов блока расчета матриц канонических групповых параметров, третья группа информационных входов устройства подключена к третьей группе входов блока расчета матриц канонических групповых параметров, четвертая группа информационных входов устройства подключена к второй группе входов блока вычисления критериальных функций, пятая группа информационных входов устройства подключена к третьей группе входов блока вычисления критериальных функций, вход запуска устройства подключен к тактовым входам блока формирования фундаментальной матрицы и блока принятия решений, а также к первому входу блока сравнения критериальных функций, первый информационный вход устройства подключен к входу дешифратора задания номера варианта управления и к второму входу блока сравнения критериальных функций, второй информационный вход устройства подключен к второму входу блока принятия решений, шестая группа информационных входов устройства подключена к третьей группе входов блока сравнения критериальных функций, выходы блока сравнения критериальных функций подключены к информационным выходам устройства и к второй группе входов блока формирования суммы, выходы блока формирования фундаментальной матрицы подключены к первой группе входов блока расчета матриц канонических групповых параметров, выходы которого подключены к первой группе входов блока формирования суммы и к четвертой группе входов блока вычисления критериальных функций, выходы блока формирования суммы подключены к пятой группе входов блока вычисления критериальных функций, выходы дешифратора задания номера варианта управления подключены к первой группе входов блока вычисления критериальных функций и к первой группе входов блока сравнения критериальных функций, выходы блока вычисления критериальных функций подключены к второй группе входов блока сравнения критериальных функций, первый выход блока принятия решений подключен к тактовым входам блока формирования суммы и блока расчета матриц канонических групповых параметров, второй выход блока принятия решений подключен к тактовым входам дешифратора задания номера варианта управления и блока вычисления критериальных функций, третий выход блока принятия решений подключен к тактовому входу блока сравнения критериальных функций, управляющий вход устройства подключен к управляющему входу блока формирования суммы.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок формирования фундаментальной матрицы содержит постоянный запоминающий элемент, узлы численного решения дифференциальных уравнений, группа входов блока формирования фундаментальной матрицы подключена к первым входам узлов численного решения дифференциальных уравнений с первого по p-й соответственно, к вторым входам которых подключен выход постоянного запоминающего элемента, тактовый вход которого подключен к тактовому входу блока формирования фундаментальной матрицы, выходы узлов численного решения дифференциальных уравнений являются выходами блока формирования фундаментальной матрицы.

3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок расчета матриц канонических групповых параметров содержит две группы узлов транспонирования матриц, с первой по четвертую группы элементов перемножения, первая группа входов блока подключена к входам узлов транспонирования матриц первой группы с первого по p-й соответственно, тактовые входы узлов транспонирования матриц первой и второй групп подключены к тактовому входу блока расчета матриц канонических групповых параметров, выходы узлов транспонирования матриц первой группы подключены к первым входам элементов перемножения первой группы с первого по p-й соответственно, вторые входы которых подключены к выходам узлов транспонирования матриц второй группы с первого по p-й соответственно, к входам узлов транспонирования матриц второй группы подключены входы второй группы блока расчета матриц канонических групповых параметров, соединенные также с вторыми входами элементов перемножения третьей группы с первого по p-й соответственно, первые входы элементов перемножения второй группы соединены с выходами элементов перемножения первой группы с первого по p-й соответственно, выходы элементов перемножения второй группы подключены соответственно к первым входам элементов перемножения третьей группы, выходы элементов перемножения третьей группы подключены к первым входам элементов перемножения четвертой группы с первого по p-й соответственно, вторые входы элементов перемножения четвертой группы соединены с первой группой входов блока расчета матриц канонических групповых параметров, вторые входы элементов перемножения второй группы соединены с третьей группой входов блока соответственно, выходы элементов перемножения четвертой группы являются выходами блока расчета матриц канонических групповых параметров.

4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок формирования суммы содержит группу элементов перемножения, группу элементов суммирования, линию задержки, регистры, при этом вторая группа входов блока подключена к входам регистров, выходы регистров подключены к вторым входам элементов перемножения группы с первого по p-й соответственно, к первым входам которых подключены входы первой группы блока формирования суммы, к тактовым входам элементов перемножения группы подключен выход линии задержки, вход которой подключен к тактовому входу блока формирования суммы, входы сброса регистров соединены с управляющим входом блока формирования суммы, выходы элементов перемножения группы подключены к входам элементов суммирования группы, выходы которых являются выходами блока формирования суммы.

5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок вычисления критериальных функций содержит с первой по третью группы элементов перемножения, первую и вторую группы элементов сложения, группу узлов обращения матриц, группу узлов транспонирования матриц, при этом первая группа входов блока вычисления критериальных функций подключена к первым входам элементов перемножения первой группы с первого по p-й соответственно, к вторым входам которых подключена четвертая группа входов блока вычисления критериальных функций, выходы элементов перемножения первой группы подключены к первым входам элементов сложения первой группы с первого по p-й соответственно, к вторым входам элементов сложения первой группы подключены входы второй группы блока вычисления критериальных функций, выходы элементов сложения первой группы подключены к первым входам элементов сложения второй группы, вторые входы которых подключены к пятой группе входов блока вычисления критериальных функций, выходы элементов сложения второй группы подключены к входам узлов обращения матриц группы с первого по p-й соответственно, выходы которых подключены к первым входам элементов перемножения второй группы, вторые входы элементов перемножения второй группы подключены к входам третьей группы блока вычисления критериальных функций, выходы элементов перемножения второй группы подключены к первым входам элементов перемножения третьей группы, вторые входы которых соединены с выходами узлов транспонирования матриц группы, к входам узлов транспонирования матриц группы подключены входы третьей группы блока вычисления критериальных функций, выходы элементов перемножения третьей группы подключены к выходам блока вычисления критериальных функций соответственно, тактовый вход блока вычисления критериальных функций подключен к тактовым входам элементов перемножения первой группы.

6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок сравнения критериальных функций содержит узлы формирования следа матриц, группу элементов перемножения, многовходовый сумматор, оперативные запоминающие элементы, узлы сравнения, программируемую линию задержки, при этом третья группа входов блока подключена к первым входам элементов перемножения группы, к тактовым входам которых подключен тактовый вход блока сравнения критериальных функций, к вторым входам элементов перемножения группы подключены соответственно выходы узлов формирования следа матрицы, входы которых подключены к второй группе входов блока сравнения критериальных функций с первого по p-й соответственно, выходы элементов перемножения группы подключены к входам многовходового сумматора с первого по p-й соответственно, выходы многовходового сумматора подключены к входам оперативных запоминающих элементов с первого по p-й соответственно, тактовые входы которых подключены к первой группе входов блока сравнения критериальных функций, выходы оперативных запоминающих элементов подключены к входам узла сравнения, тактовый вход которого подключен к выходу программируемой линии задержки, вход сигнала которой подключен к первому входу блока сравнения критериальных функций, а вход кода задержки подключен к второму входу блока сравнения критериальных функций, выходы узла сравнения являются выходами блока сравнения критериальных функций.

7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что блок принятия решений содержит элемент И, элемент ИЛИ, счетчик, регистр сдвига, при этом к второму входу элемента И подключен первый вход блока принятия решений, первый вход элемента И соединен с выходом счетчика, выход элемента И подключен к первому входу элемента ИЛИ, к второму входу которого подключен тактовый вход блока принятия решений, выход элемента ИЛИ подключен к входу регистра сдвига, первый выход которого подключен к счетному входу счетчика, информационный вход которого соединен с вторым входом блока принятия решений, второй, третий и четвертый выходы регистра сдвига являются первым, вторым и третьим выходами блока принятия решений соответственно.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к цифровой вычислительной технике и может быть применено в системах радиолокации, ближней и дальней навигации.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является устройство для вычисления и корректировки плановой информации по радиолокационным данным движущегося объекта [1] содержащее блок памяти, блок принятия решений, блок управления, таймер, регистры, одновибраторы, сумматор, блок вычитания, элемент НЕ, генератор тактовых импульсов.

Недостатком данного устройства является ограниченность его функциональных возможностей, заключающаяся в отсутствии возможности выбора из нескольких объектов наблюдения (ОН), находящихся в зоне видимости РЛС, того, обращение к которому будет оптимальным в данный момент времени.

Задачей изобретения является сокращение временных затрат на синтез оптимальных законов управления наблюдениями в многоканальных измерительных системах (МКИС).

Введение соответствующих блоков и связей позволяет определить оптимальный по выбранному критерию закон управления однопозиционной МКИС с известным уравнением наблюдения в случае, когда динамика P объектов наблюдения описывается системой дифференциальных уравнений [2]

Задача решается, когда динамика P сопровождаемых объектов наблюдения описывается векторными дифференциальными уравнениями:



где Z_p, _p, _p Rⁿ; _p известная непрерывная векторная функция, определяющая закон движения p-го ОН; случайный гауссовский вектор, у которого М [ операция взятия математического ожидания; L^т операция транспонирования матрицы L; _p вектор параметров влияния [3] _p

известная векторная матрица размера n n; D_p известный вещественный вектор размерности n.

Уравнение наблюдения импульсной однопозиционной измерительной системы имеет вид:



где векторная центрированная гауссовская последовательность, у которой вещественная невырожденная диагональная матрица размера mm; _ik символ Кронекера, t_i [0; T] t₀=0; M=T/; минимально возможный период обращения МКИС к ОН; T время работы измерительной системы, функции определяют закон управления наблюдениями измерительной системы

P_i количество ОН, причем , что предполагает временное разделение каналов наблюдения.

Критерий оптимальности управления U_i представляется в виде



где некоторая скалярная функция, например tr{ A} след матрицы A; прогнозируемое для времени T_p значение ковариционной матрицы ошибок оценивания вектора состояния p-го объекта наблюдения, соответствующее моменту времени t_i при управлении известный множитель, характеризующий степень важности ОН; T_p временной рубеж максимальной точности определения параметров p-го объекта наблюдения, T_pT,

Последовательность синтеза оптимального закона управления наблюдениями импульсной многоканальной однопозиционной измерительной системы для момента времени t_i можно представить в следующем виде [2]

1. Численно решается для каждого из ОН матричное дифференциальное уравнение



2. Для каждого из объектов наблюдения и некоторого i-го момента времени, начиная с (i=0) определяется значение модифицированных матриц канонических групповых параметров,



3. Для каждого ОН и каждого варианта наблюдения определяют значения ковариационной матрицы ошибок оценивания, прогнозируемые для временного рубежа максимальной точности определения параметров p-го ОН, соответствующие текущему моменту времени при некотором управлении из области допустимых управлений для всех ОН.

4. Исходя из соотношения



формируется управление U_i, соответствующее i-тому моменту времени и оптимальное в смысле выбранного критерия (4).

5. Определяется значение матрицы канонических групповых параметров для каждого объекта наблюдения и формируется их сумма необходимая для следующего шага вычислений.

Пункты 2 5 повторяются для всего числа обращений измерительной системы к OH.

Таким образом, как следует из выражения (8), введение новых структурных элементов и связей позволяет в совокупности с общими признаками получить технический результат, состоящий в сокращении временных затрат на синтез оптимальных законов управления в МКИС.

Заявляемое устройство может быть применено в любых МКИС, например, таких как системы ближней и дальней навигации [4] системы радиолокации [5] и т.д.

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 - функциональная схема блока формирователя фундаментальной матрицы; на фиг. 3 - функциональная схема блока расчета матриц канонических групповых параметров; на фиг. 4 функциональная схема блока формирования суммы; на фиг. 5 - функциональная схема блока вычисления критериальных функций; на фиг. 6 - функциональная схема блока принятия решений; на фиг. 7 функциональная схема блока сравнения критериальных функций.

Устройство управления МКИС содержит (фиг. 1) блок формирования фундаментальной матрицы 1, блок расчета матриц канонических групповых параметров 2, блок формирования суммы 3, дешифратор задания номера варианта управления 4, блок вычисления критериальных функций 5, блок принятия решений 6, генератор тактовых импульсов 7, блок сравнения критериальных функций 8, первая группа информационных входов устройства 9₁.9_p подключена к входам блока формирования фундаментальной матрицы 1, вторая группа информационных входов устройства 10₁.10_p подключена к второй группе входов блока расчета матриц канонических групповых параметров, третья группа информационных входов устройства 11₁.11_p подключена к третьей группе входов блока расчета матриц канонических групповых параметров 2, четвертая группа информационных входов устройства 12₁.12_p подключена к второй группе входов блока вычисления критериальных функций 5, пятая группа информационных входов устройства 13₁.13_p подключена к третьей группе входов блока вычисления критериальных функций 5, вход запуска устройства 14₁ к тактовым входам блока формирования фундаментальной матрицы 1 и блока принятия решений 6, а также к первому входу блока сравнения критериальных функций 8. Первый информационный вход устройства 14₂ подключен к входу дешифратора задания номера варианта управления и к второму входу блока сравнения критериальных функций 8. Второй информационный вход устройства 14₃ подключен к второму входу блока принятия решений, управляющий вход 14₄ устройства подключен к управляющему входу блока формирования суммы 3. Шестая группа информационных входов устройства 15₁.15_p подключена к третьей группе входов блока сравнения критериальных функций 8, выходы 16₁.16_p блока сравнения критериальных функций 8 подключены к информационным выходам устройства и к второй группе входов блока формирования суммы 3, выходы 17₁. 17_p блока формирования фундаментальной матрицы подключены к первой группе входов блока расчета матриц канонических групповых параметров 2, выходы 18₁. 18_p которого подключены к первым входам блока формирования суммы 3 и к четвертой группе входов блока вычисления критериальных функций одновременно, выходы 19₁.19_p блока формирования суммы 3 подключены к пятой группе входов блока вычисления критериальных функций. Выходы 20₁.20_p дешифратора задания номера варианта управления 4 подключены к первой группе входов блока критериальных функций и к первой группе входов блока сравнения критериальных функций, выходы 21₁.21_p блока вычисления критериальных функций подключены к второй группе входов блока сравнения критериальных функций, выход 22 генератора тактовых импульсов подключен к первому входу блока принятия решений 6, первый выход 23 блока принятия решений подключен к тактовому входу блока формирования суммы и к тактовому входу блока расчета матриц канонических групповых параметров, второй выход 24 блока принятия решений 6 подключен к тактовым входам дешифратора задания номера варианта управления 4 и блока вычисления критериальных функций 5, третий выход 25 блока принятия решений подключен к тактовому входу блока сравнения критериальных функций 8.

Блок формирования фундаментальной матрицы содержит (фиг. 2) постоянный запоминающий элемент 26, на тактовый вход которого поступает сигнал с тактового входа блока, выход постоянного запоминающего элемента 26 подключен к первым входам узлов численного решения дифференциальных уравнений 27₁.27_p, к вторым входам которых подключены входы 9₁.9_p блока формирования фундаментальной матрицы соответственно. Выходы узлов численного решения дифференциальных уравнений подключены к выходам блока формирования фундаментальной матрицы.

Блок расчета матриц канонических групповых параметров содержит (фиг. 3) первую группу узлов транспонирования матриц 28₁.28_p, входы которых являются первой групповой информационных входов блока, на тактовые входы узлов транспонирования матриц первой и второй групп 28₁.28_p, 29₁.29_p соответственно поступает сигнал с тактового входа 23 блока. Вторая группа входов блока заведена на входы второй группы узлов транспонирования матриц 29₁.29_p, выходы которых подключены к вторым входам первой группы элементов перемножения 30₁. 30_p, к первым входам которых подключены выходы узлов транспонирования матриц первой группы. Выходы элементов перемножения первой группы подключены к первым входам элементов перемножения второй группы 31₁.31_p, к вторым входам которых подключена третья группа входов 11₁.11_p блока расчета матриц канонических групповых параметров. Выходы элементов перемножения второй группы 31₁. 31_p подключены к первым входам элементов перемножения третьей группы 32₁.32_p, к вторым входам этих элементов подключена вторая группа входов 10₁. 10_p блока расчета матриц канонических групповых параметров. Выходы элементов перемножения третьей группы подключены к первым входам элементов перемножения 33₁.33_p четвертой группы, к вторым входам которых подключена первая группа входов 17₁.17_p блока расчета матриц канонических групповых параметров соответственно, выходы элементов перемножения четвертой группы подключены к выходам 18₁.18_p блока расчета матриц канонических групповых параметров.

Блок формирования суммы 3 содержит (фиг. 4) группу элементов перемножения 34₁₁.34_1p, на вторые входы которых поступает сигнал с выходов регистров 34₂₁.34_2p соответственно, выходы элементов перемножения подключены к входам элементов суммирования 35₁.35_p, выходы элементов суммирования подключены к выходам блока формирования суммы 3. На первые входы элементов перемножения 34₁₁.34_1p подключена первая группа входов блока формирования суммы. Тактовый вход блока формирования суммы подключен к входу линии задержки 23₂, выход которой подключен к тактовым входам элементов перемножения, на входы обнуления регистров заведен вход 14₁ блока формирования суммы.

Блок вычисления критериальных функций содержит (фиг. 5) первую группу элементов перемножения 36₁.36_p, выходы которой подключены к первым входам элементов сложения первой группы 37₁.37_p, выходы которых подключены к первым входам элементов сложения 38₁.38_p второй группы, выходы которых подключены к входам узлов обращения матриц 39₁.39_p, выходы которых подключены к первым входам элементов перемножения 40₁.40_p второй группы. Вторые входы этих элементов перемножения подключены к третьей группе входов блока 13₁.13_p, которая подключена также к входам узлов транспонирования матриц 41₁.41_p, выходы которых подключены к вторым входам элементов перемножения 42₁.42_p третьей группы. Первые входы этих элементов перемножения подключены к выходам элементов перемножения второй группы соответственно. Первые входы элементов перемножения 36₁.36_p подключены к первой группе входов блока, вторые входы этих элементов перемножения подключены к четвертой группе входов 18₁.18_p блока. Вторые входы элементов сложения 37₁.37_p подключены к второй группе входов 12₁.12_p блока, вторые входы элементов сложения 38₁.38_p подключены к пятой группе входов 19₁.19_p блока. Тактовый вход блока подключен к тактовым входам элементов сложения первой группы. Выходы элементов перемножения 42₁. 42_p подключены к выходам 21₁.21_p блока вычисления критериальных функций.

Блок сравнения критериальных функций 8 содержит (фиг. 6) узлы формирования следа матрицы 43₁.43_p, выходы которых подключены к вторым входам элементов перемножения 44₁.44_p, к первым входам которых подключена третья группа входов блока 15₁.15_p, а к тактовым входам тактовый вход 25 блока. Выходы блоков перемножения 44₁.44_p подключены к входам многовходового сумматора 45, выход которого подключен к входам оперативных запоминающих элементов 46₁. 46_p, выходы которых заведены на входы узла сравнения, выходы которого подключены к выходам 16₁.16_p блока сравнения критериальных функций. На тактовый вход блока сравнения 47 заведен выход программируемой линии задержки 48, вход кода задержки которой является первым входом 14₁ блока сравнения критериальных функций, вход сигнала программируемой линии задержки подключен к второму входу блока сравнения критериальных функций. Вторая группа входов 21₁.21_p блока сравнения критериальных функций подключена к входам узлов формирования следа матрицы. Первая группа входов 20₁.20_p блока сравнения критериальных функций подключена к тактовым входам оперативных запоминающих элементов 46₁.46_p.

Блок принятия решений 6 содержит (фиг. 7) элемент И 49, к второму входу которого подключен первый вход блока принятия решений. На первый вход элемента И 49 поступает сигнал с выхода счетчика 50. Выход элемента И 49 подключен к первому входу элемента ИЛИ 51, к второму входу которого подключен вход запуска устройства, являющийся тактовым входом блока принятия решений. Выход элемента ИЛИ 51 подключен к входу сдвигового регистра 52, первый выход которого подключен к счетному входу счетчика 50, на информационный вход которого поступает сигнал с второго входа блока принятия решений 6. Второй, третий и четвертый выходы сдвигового регистра подключены к первому 23, второму 24 и третьему 25 выходам блока принятия решений.

Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии во всех регистрах, оперативных запоминающих элементах записаны 0, в постоянном запоминающем элементе 26 значение единичной матрицы I_n, в счетчике 50 0, регистр сдвига обнулен, на входе кода задержки программируемой линии задержки код нуля.

Сигнал "Пуск" поступает на вход запуска устройства 14₁, по этому импульсу в блоке формирования фундаментальной матрицы происходит считывание информации с постоянного запоминающего элемента 26, которая поступает на входы блоков численного решения дифференциальных уравнений, на вторые входы которых поступают значения матриц A_p (_p, t) для каждого из OH соответственно. Значения вычислений поступают на вход блока расчета матриц канонических групповых параметров 2. По этому же импульсу приводится в рабочее состояние программируемая линия задержки 48, на вход кода задержки которой поступает информация, соответствующая числу P сопровождаемых измерительной системой объектов наблюдения, находящихся в зоне обзора МКИС в i-й исследуемый момент времени. Этот же код поступает на вход дешифратора задания номера варианта управления. По пусковому импульсу на выходе элемента ИЛИ 51 появляется единичный сигнал, поступающий на вход регистра сдвига 52, в результате чего на выходах регистра сдвига устанавливается код 1000. Сигнал логической единицы с первого выхода сдвигового регистра поступает на счетный вход p-разрядного счетчика, в который одновременно с импульсом пуска записывается код числа "n-(p+1)", единичный сигнал с выхода счетчика поступает на вход элемента И 49, на первый вход которого поступают импульсы с генератора тактовых импульсов 7, которые через элемент ИЛИ 51 начинают проходить на вход сдвигового регистра 52, выставляя на его выходах последовательно 0100, 0010, 0001. Период следования тактовых импульсов выбран так, чтобы блоки 2, 3, 4, 5, 8 успевали закончить требуемые действия.

По импульсу, приходящему с первого выхода блока принятия решений, происходят преобразования в узлах транспонирования 28₁.28_p фундаментальных матриц первой группы и в узлах транспонирования второй группы, на входы узлов транспонирования матриц первой группы поступают элементы матриц H_p с информационных входов устройства 10₁.10_p соответственно. Элементы транспонированных матриц перемножаются затем в элементах перемножения 30₁. 30_p от 1-го до p-го включительно, для каждого из OH соответственно. Полученные результаты поступают на первый вход элементов перемножения 31₁.31_p блока 2 соответственно, на вторые входы которых поступают элементы матриц для каждого из ОН соответственно, с информационных входов 11₁.11_p третьей группы устройства. Результаты соответствующих произведений поступают на входы элементов перемножения 32₁.32_p, где перемножаются с элементами транспонированных матриц Полученные вычисления с выходов элементов 32₁.32_p поступают на первые входы элементов перемножения 33₁.33_p, где перемножаются с элементами нетранспонированных матриц соответственно. Полученные значения матриц канонических групповых параметров поступают на входы 18₁.18_p четвертой группы блока вычисления критериальных функций 5 и на первые входы блока формирования суммы 3. По тому же импульсу с первого выхода блока принятия решений 6, поступающему в блок формирования суммы, происходит задержка в линии задержки 23₂ на время, равное времени работы блока 2. Затем импульс поступает на тактовые выходы элементов перемножения 34₁.34_p, в которых перемножаются значения поступающих с выходов блока расчета матриц канонических групповых параметров со значениями, поступающими из регистров 34₂₁.34_2p. После чего результаты вычислений в элементах перемножения 34₁₁.34_1p поступают на входы группы элементов суммирования с запоминанием, где они складываются с содержимым элементов суммирования. Затем результаты суммирования запоминаются и одновременно поступают на выходы 19₁.19_p блока суммирования 3.

По импульсу, приходящему с второго выхода 24 блока принятия решений, происходит переход в рабочее состояние дешифратора задания номера варианта управления 4 и элементов перемножения 38₁.38_p, входящих в состав блока вычисления критериальных функций. При поступлении сигналов на тактовый вход дешифратора 4, работающего по заданному алгоритму, он последовательно, по мере прихода тактовых импульсов с второго выхода блока принятия решений, выставляет на своих выходах 20₁.20_p потенциал логической 1, начиная с первого выхода и заканчивая p-м. При появлении единичного потенциала на соответствующем выходе дешифратора на остальных выходах выставляются логические 0. Информация с выходов 20₁.20_p дешифратора поступает на первые входы элементов перемножения 36₁.36_p блока вычисления критериальных функций, в которых перемножается с элементами матриц канонических групповых параметров Результаты перемножения поступают на элементы сложения 37₁.37_p блока вычисления критериальных функций соответственно, где складываются с элементами ковариационных матриц для каждого из объектов в начальный момент времени. Информация элементов сложения 37₁.37_p поступает на элементы сложения 38₁.38_p блока вычисления критериальных функций, где складывается с элементами сумм поступающих с выходов блока формирования суммы 3, которые вычисляются по мере поступления сигналов на выходы 16₁.16_p устройства. Для вычислений, производимых в начальный момент времени, сумма полагается равной 0. Полученные матрицы с выходов элементов 38₁.38_p поступают на узлы обращения матриц 39₁.39_p, затем перемножаются в элементах перемножения 40₁.40_p с элементами матриц F_p(T_p) и в элементах перемножения 42₁.42_p с элементами матриц F^т_p(T_p) Полученные значения ковариационных матриц ошибок оценивания вычисленные для каждого объекта наблюдения, соответствующие текущему моменту времени при некотором варианте управления, выставленном дешифратором номера варианта управления при переборе вариантов, поступают на вторую группу входов 21₁.21_p блока сравнения критериальных функций.

По выходному импульсу с третьего выхода 25 блока принятия решений происходит перемножение в элементах перемножения 44₁.44_p между следами матриц (T_p) и весовыми коэффициентами _p вычисленными предварительно для каждого объекта и поступающими с информационных входов 15₁.15_p восьмой группы устройства. Результаты произведений поступают на многовходовый сумматор 45, их сумма с выхода многовходового сумматора 45 записывается на тот оперативный запоминающий элемент из группы оперативных запоминающих элементов 46₁. 46_p, на тактовый вход которого дешифратор задания номера варианта управления выставил в этом цикле вычислений логическую 1. Таким образом в i-том оперативном запоминающем элементе оказывается записанной скалярная функция определяемая выражением (4), соответствующим рассматриваемому моменту времени, при условии обращения МКИС к i-тому OH. После занесения информации в первый оперативный запоминающий элемент 46 новый импульс с первого выхода регистра сдвига записывается в счетчик 50, увеличивая его содержимое на 1.

Новый импульс с первого выхода блока принятия решений повторяет цикл вычислений в блоках 2 и 3, следующий импульс с второго выхода блока принятия решений переводит дешифратор задания номера варианта управления в положение, соответствующее оптимальному наблюдению второго из P сопровождаемых объектов, то есть логическая 1 появляется на втором выходе дешифратора 4, после чего цикл вычислений в блоке 5 повторяется.

По импульсу с третьего выхода 25 блока принятия решений срабатывают элементы блока 8, скалярная функция записывается во второй оперативный запоминающий блок. После этого цикл вычислений повторяется для третьего, четвертого, (p-2)-го, (p-1)-го, p-го объектов наблюдения, затем счетчик 50 переполняется и обнуляется, перекрывая тем самым доступ импульсам тактового генератора через элемент И 49 на регистр сдвига и формируя сигнал на одном из выходов 16₁.16_p блока сравнения, соответствующем тому объекту, наблюдение которого в исследуемый момент времени будет оптимальным по заданному критерию. Одновременно эта информация поступает в группу регистров 34₂₁.34_2p блока формирования суммы 3, где будет храниться для формирования суммы матриц канонических групповых параметров необходимых при вычислении оптимального закона управления наблюдениями в следующий за исследуемым момент времени. По окончании интервала наблюдения с третьего входа блока формирования суммы поступает сигнал обнуления регистров 34₁₁.34_1p.

Таким образом, устройство управления наблюдениями МКИС осуществляет определение оптимального закона управления наблюдениями для однопозиционных МКИС.