перекомпонуемая автоматическая линия

Формула изобретения

1. Перекомпонуемая автоматическая линия спутникового типа, имеющая центральные и боковые станины, спутники обрабатываемых деталей и межпозиционный транспорт с прямой и возвратной ветвями перемещения спутников деталей, отличающаяся тем, что корпус центральной станины имеет вдоль автоматической линии сквозное углубление, которое разделяет в плоскости вертикальной оси симметрии центральную станину на две стойки с установленными на них по обе стороны углубления направляющими с выступами, базирующими пальцами, механизмами крепления спутника деталей, а межпозиционный транспорт каждой ветви перемещения спутников деталей выполнен сменным в виде горизонтально перемещаемой рамы, которая имеет сквозной проем с расположенными в нем спутниками призматической формы и обрабатываемыми деталями на боковых гранях спутника так, что рама размещена в углублении между стойками центральных станин и установлена в направляющих на нижних опорных и верхних поддерживающих рельсах, имеющих длину, большую длины автоматической линии, при этом сверху и снизу на раме расположены устройства крепления спутников в проеме, а на рельсах закреплены приводы перемещения рамы вдоль автоматической линии и за ее пределами.

2. Линия по п. 1, отличающаяся тем, что корпус спутника деталей, имеющий зажимное приспособление на каждой грани, выполнен с направляющими пазами и центрально расположенными в пазах отверстиями, которые размещены попарно вокруг приспособления во взаимно перпендикулярных и пересекающихся по центру грани и с боковыми гранями плоскостях так, что пазами нижней грани спутник установлен на выступах направляющих центральной станины с размещенными в пазах боковых граней прижимами механизмов крепления, а в отверстиях спутника над выступами направляющих введены базирующие пальцы, при этом в плоскости вертикальной оси симметрии рамы в попарно расположенные отверстия на нижней и верхней грани введены ориентирующие пальцы устройств крепления спутника с двух сторон внутри рамы.

3. Линия по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что она снабжена спутниками обрабатывающих узлов и устройствами их крепления, причем корпус боковых станин имеет поперечные ребра, соединяющие их продольные ребра с выступающими кронштейнами, из которых продольные ребра выполнены по высоте ниже поперечных ребер так, что между поперечными ребрами размещены штанги с ориентирующими пальцами транспорта перемещения спутников обрабатывающих узлов, а кронштейны продольных ребер вместе с поперечным ребром составляют между боковой и центральной станинами сквозную вертикальную полость отвода стружки, при этом на поперечных ребрах расположены базирующие пальцы и устройства крепления спутника обрабатывающих узлов на боковой станине.

4. Линия по пп. 1 3, отличающаяся тем, что корпус спутника с каретками обрабатывающего узла, выполненный в виде призмы с внутренней полостью, имеет на нижней грани базирующие и ориентирующие отверстия, на передней и задней гранях пазы и установлен на поперечных ребрах боковой станины так, что в базирующие отверстия нижней грани корпуса спутника введены базирующие пальцы поперечных ребер, в ориентирующие отверстия пальцы на штангах транспорта перемещения спутника узлов, а прижимы устройств крепления спутника расположены в пазах на передней и задней гранях, при этом на выступающих торцах кареток, установленных на верхней и двух боковых гранях в направляющих, перед передней гранью корпуса закреплен многоинструментальный обрабатывающий узел, а со стороны задней грани внутри корпуса каретки соединены крестовиной и имеется привод перемещения крестовины вместе с каретками.

5. Линия по пп. 1 4, отличающаяся тем, что в начале и конце рамы в проеме установлены поперечные стойки с двумя рядами опорных роликов с приводами так, что между поперечными стойками рам двух ветвей расположен поперечный транспортер с опорными роликами с возможностью перемещения спутников обрабатываемых деталей между проемами, при этом между рамами штанги транспорта перемещения спутников обрабатывающих узлов в месте расположения поперечного транспортера размещены между вращающимися роликами.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к области станкостроения и может применяться в гибких автоматических линиях спутникового типа и гибких производственных системах в условиях машиностроительного производства.

В качестве аналога принята автоматическая линия спутникового типа (, Н. М. Вороничев, Ж. З. Тараковский, В.Б. Генин. Автоматические линии из агрегатных станков.-М. Машиностроение, 1979,см. рис. 14.21, 14.24). Недостатками аналога являются невозможность многоместного закрепления и обработки деталей с различных сторон корпуса спутника, ограничены возможности повышения концентрации процесса обработки за счет применения многоинструментальных обрабатывающих узлов.

Признаками предлагаемого технического решения, совпадающими с известными техническими решениями и аналогами, являются: перекомпонуемая автоматическая линия содержит центральные и боковые станины или основания, спутники или носителя обрабатываемых деталей, межпозиционный транспорт с ветвями перемещения спутников.

Задачей изобретения является увеличение уровня автоматизации смены узлов в автоматических линиях и гибких производственных системах. Применение автоматически сменных спутников (носителей) обрабатывающих узлов и сменных транспортных устройств позволит получить перекомпонуемую автоматическую линию с достижением концентрации процесса обработки на рабочих позициях линии детали различной номенклатуры.

Существенные признаки перекомпонуемой автоматической линии. Корпус центральной станины для всех рабочих позиций линии имеет сквозное углубление, которое разделяет в плоскости вертикальной оси симметрии центральную станину на две опорные стойки. По обе стороны углубления на стойках закреплены направляющие с выступами механизма базирования и крепления спутника обрабатываемых деталей. Межпозиционный транспорт выполнен сменным в виде горизонтально перемещаемой рамы. Рама имеет сквозной проем с расположенными в нем спутниками призматической формы и обрабатываемыми деталями на боковых гранях спутника. Рама размещена в углублении между стойками центральных станин и установлена в направляющих на нижних, опорных и верхних, поддерживающих рельсах или балках. Нижние рельсы закреплены в углублениях центральных станин. Нижние и верхние рельсы имеют длину, большую длины автоматической линии, и составляют трассу перемещения рамы вдоль линии и за ее пределами. Сверху и снизу на раме расположены устройства крепления спутников деталей в проеме рамы, а на рельсах закреплены приводы перемещения рамы.

Корпус спутника деталей, имеющий зажимное приспособление на каждой грани, выполнен с направляющими пазами и центрально расположенными в пазах отверстиями базирования спутника на центральной станине и ориентации на раме. Отверстия размещены попарно вокруг приспособления во взаимно перпендикулярных и пересекающихся по центру грани спутника и с боковыми гранями плоскостях. Пазами нижней грани спутник деталей установлен на выступах направляющих центральной станины с размещенными в пазах боковых граней прижимами механизмов крепления. В отверстиях спутника деталей над выступами направляющих центральной станины введены базирующие пальцы. В плоскости вертикальной оси симметрии рамы в попарно расположенные отверстия на нижней и верхней грани введены ориентирующие пальцы устройств крепления спутника с двух сторон внутри рамы.

Корпус боковых станин имеет поперечные ребра, соединяющие их продольные ребра с выступающими кронштейнами. Продольные ребра выполнены по высоте ниже поперечных ребер. Между поперечными рабочими размещены штанги с ориентирующими пальцами транспорта перемещения спутников обрабатывающих узлов. Кронштейна продольных ребер вмеси с поперечным ребром составляют между боковой и центральной станинами сквозную вертикальную полость отвода стружки. На поперечных ребрах боковых станин расположены базирующие пальцы и устройства крепления спутника обрабатывающих узлов на боковой станине.

Корпус спутника обрабатывающих узлов, выполненный с каретками в виде призмы с внутренней полостью, имеет на нижней грани базирующие и ориентирующие отверстия, на передней и задней гранях пазы. Корпус установлен на поперечных ребрах боковой станины, в базирующие отверстия нижней грани корпуса введены базирующие пальцы поперечных ребер, а в ориентирующие отверстия пальцы на штангах транспорта перемещения спутника обрабатывающих узлов. Прижимы устройство крепления спутника расположены в пазах на передней и задней гранях. На выступающих торцах кареток, установленных на верхней и двух боковых гранях в направляющих, перед передней гранью корпуса спутника закреплены многоинструментальный обрабатывающий узел. Со стороны задней грани внутри корпуса каретки соединены крестовиной, имеется привод перемещения кареток вместе с обрабатывающими узлом.

В начале и конце рамы в проеме установлены поперечные стойки с двумя рядами опорных роликов с приводами. Между поперечными стоками рам двух ветвей транспорта перемещения спутников деталей расположены поперечный транспортер с опорными роликами. Штанги транспорта перемещения спутников обрабатывающих узлов, в месте расположения поперечного транспорта размещены между вращающимися роликами.

На фиг. 1 показана рабочая позиция перекомпонуемой автоматической линии; на фиг. 2- то же, вид сверху; на фиг. 3 боковые и центральные станины с установленной нижней штангой рамы в углублении центральной станины вид сверху; на фиг. 4 рама межпозиционного транспорта перемещения спутников деталей, вид сбоку; на фиг. 5 разрез по Б-Б на фиг. 1; на фиг. 6 разрез по В-В на фиг. 1; на фиг. 7 две ветви межпозиционного транспорта автоматической линии, соединенные поперечным транспортером, вид в плане.

Перекомпонуемая автоматическая линия (фиг. 1) имеет сменные спутники (носители) 1 обрабатываемых деталей 2, сменные спутники (носители) 3, 4 со сменными обрабатывающими узлами 5, 6, сменный межпозиционный транспорт перемещения спутников 1 рамочного типа.

Спутники 1 с деталями 2 и межпозиционный транспорт размещены на группе центральных станин 7, а спутники 3, 4 с обрабатывающими узлами 5, 6 на боковых станинах 8, 9.

Спутник 1 имеет корпус в виде прямоугольной призмы. На корпусе спутника 1 в центральной части боковых граней закреплены приспособления 10 с обрабатываемыми деталями 2. На каждой боковой грани параллельно ребрам корпуса выполнены пазы 11 на равноотстоящем расстоянии от центра граней. В корпусе выполнены центрально расположенные относительно пазов 11 базирующие отверстия 12, равноотстоящие также от центра корпуса спутника 1. Отверстия 12 расположены попарно вокруг приспособления 10 на каждой грани во взаимно перпендикулярных и пересекающихся по центру грани и с боковыми гранями плоскостях.

Спутник 1 установлен на направляющих 13 с выступами 14. Своими выступами 14 направляющие 13 находятся в пазах 11 со стороны нижней грани корпуса спутника 1. Направляющие 13 закреплены на центральных станинах 7 и являются общими направляющими для перемещения по ним спутников 1. Вдоль направляющих 13 в корпусе центральной станины 7 установлены базирующие механизмы 15 (фиг. 3), которые могут быть выполнены в виде жестко закрепленных базирующих пальцев или подвижных базирующих пальцев с приводами их осевого перемещения для подъема и опускания.

На центральной станине 7 по обе стороны спутника 1 установлены устройства фиксации 16 с прижимами 17. Устройство фиксации 16 выполнены в виде гидроприжимов. Выступающие части прижимы 17 -расположены в пазах 11 корпуса спутника 1.

Корпус центральной станины 1 выполнен с центрально расположенным сквозным углублением 18, которое разделяет в плоскости вертикальной оси симметрии центральную станину 7 на две стойки 19 и 20. Внутри станины 7 по обе стороны углубления 18 жестко закреплены параллельно друг другу два опорных рельса 21, 22, по которым перемещается рама 23 межпозиционного транспорта перемещения спутников 1. Рельсы 21, 22 имеют напротив расположенные направляющие 24 в виде пазов. Рельсы 21, 22 расположены вдоль всей автоматической линии и имеют длину, большую длины автоматической линии.

Над центральной станиной 7 выше расположения спутников 1 аналогично рельсам 21, 22 установлены поддерживающие рельсы 25, 26. Они могут быть закреплены на отдельных опорах, не указанных на фигурах. Межпозиционный транспортер, несущей конструкцией которого является рама 23, расположен на нижних, опорных 21, 22 и верхних, поддерживающих 25, 26 рельсах. Рама 23 вдоль автоматической линии имеет проем 27 и состоит из нижней 28, верхней 29 штанг и боковых поперечин 30, 31 (фиг. 4). Боковые поперечины 30, 31 скреплены с нижней и верхней штангами 28, 29 и составляют с ними раму 23.

С боковых сторон штанг 28, 29 имеются ролики 32, которые установлены в направляющих 24 рельсов 21, 22 и 25, 26. Рама 23 имеет приводы 33 и 34. На верхней штанге 29 установлены, например, кронштейны 35, с закрепленной на них рейкой 36. С помощью шестерни 37 на приводе 33 и 34, рейки 36 рама 23 имеет возвратно-поступательное перемещение вдоль автоматической линии и за ее пределами.

Вертикальная ось симметрии рамы 23 совпадает с центральной осью расположения спутников 1 на центральных станинах 7, в связи с чем все спутники 1 размещены в проеме 27 рамы 23 на всей длине расположения позиций автоматической линии.

На нижней 28 и верхней 29 штангах рамы 23 расположены устройства 38 крепления спутников 1 на межпозиционном транспорте. Устройство 38 имеет гидропривод со штоком 39. На концевой части штока 39 имеется опорный фланец 40 с выступающим пальцем 41.

Устройства 38 на раме 23 расположены соосно с отверстиями 12 в плоскости вертикальной оси симметрии рамы 23, со стороны нижней и верхней граней корпуса спутника 1. В состоянии крепления спутника 1 на межпозиционном транспорте пальцы 41 на штоках 39 введены в базирующие отверстия 12 на корпусе спутника 1, а опорный фланец 40 прижат к корпусу спутника 1.

Спутники 3, 4 (фиг. 5, 6) имеют корпус 42 с внутренней полостью 43. Корпус 42 выполнен в виде призмы, на верхней и двух боковых гранях вдоль корпуса 42 закреплены направляющие 44. Между направляющими 44 установлены каретки 45, 46, 47, фиг.5 и 48, 49, 50 (фиг.6). На каждой каретке имеется механизм базирования и крепления 51 корпуса обрабатывающих узлов 5, 6.

Обрабатывающими узлами 5, 6 являются многошпиндельные коробки многоинструментальной одновременной обработки деталей 2 инструментами 52. На многошпинтельных коробках 5, 6 закреплены электроприводы 53, 54 вращения инструментов 52.

С левой стороны рабочей позиции (фиг.1) обрабатывающий узел 5 стыкуется одновременно к торцам всех трех кареток 45, 46, 47, базируется и закрепляется механизмом 51 на каждой каретке. Аналогично с правой стороны рабочей позиции обрабатывающий узел 6 закреплен одновременно на трех каретках 48, 49, 50. На каретках допускается размещение отдельных обрабатывающих узлов с независимым перемещением.

С задней стороны на корпусе 42 спутников 3, 4 закреплены сменные узлы 55 и 56 с электроприводами 57, 58. С левой стороны рабочей позиции на корпусе 42 спутника 3 установлен узел 55 с индивидуальными приводами 57 для синхронного перемещения кареток 45, 46, 47 и закрепленного на них узла 5 (фиг.4). С правой стороны рабочей позиции (фиг.1) на корпусе 42 спутника 4 установлен сменный узел 56 совместного перемещения кареток 48, 49, 50 (фиг.6) одним центрально расположенным приводом 58. Для общего перемещения от привода 58 каретки 48, 49, 50 со стороны задней грани внутри корпуса 42 соединены между собой крестовиной 59 и с приводом 58. На спутнике 4 для соединения крестовины 59 с электроприводом 58 и перемещения кареток установлена пара винт-гайка 60. На спутнике 3 каждый электропривод 57 соединен с кареткой парой винт-гайка 61.

Снизу корпуса 42 спутников 3, 4 расположена группа отверстий: отверстия 63 ориентации на штангах 64, 65 транспорта перемещения спутников 3, 4. В нижней части корпуса 42 спутников 3, 4 имеются пазы 66 крепления спутников на боковых станинах 8, 9.

Корпус боковых станин 8, 9 выполнен со сквозным вертикальным отверстием 67, с продольными 68 и поперечными 69 ребрами (фиг.3). Продолжением продольных ребер 68 на боковой станине 3, 4 со стороны соединения с центральной станиной 7 являются выступающие кронштейны 70. При креплении боковой станины 8, 9 с центральной станиной 7 и при наличии кронштейнов 70 между поперечным ребром 69 и центральной станиной 7 имеется сквозная полость отвода стружки 71. Продольные ребра 68 выполнены по высоте ниже, чем поперечные ребра 69. Между нижней плоскостью корпуса спутника 3, 4 и заниженными ребрами 68 боковой станины 8, 9 имеется сквозное окно 72. В окне 72 через боковые станины 8, 9 вдоль автоматической линии расположены штанги 64, 65 подъема и продольного перемещения спутников 3, 4. Штанги 64, 65 попарно расположены с двух сторон автоматической линии под спутниками 3, 4. Приводы перемещения штанг 64, 65 не показаны.

На поперечных ребрах 69 боковых станин 8, 9 установлены устройства крепления 73 спутников 3, 4. Прижимы 74 устройств крепления 73 при креплении спутника 3, 4 на боковой станине 8, 9 расположены внутри паза 66 на корпусе спутника 3, 4. На ребрах 69 имеются базирующие пальцы 75, которых входят в базовые отверстия 62 с нижней стороны корпуса спутников 3, 4. На штангах 64, 65 закреплены ориентирующие пальцы 76. Последние введены в отверстия 63 корпуса спутников 3, 4.

Имеется два потока спутников 1 (фиг.7) и соответственно две ветви межпозиционного транспорта 77, 78 с рамами 23 перемещения спутников 1. В начале и конце рамы 23 имеются места или позиции смены спутников 1 между ветвями межпозиционного транспорта 77 и 78. В месте смены спутников 1 на нижней штанге 28 с разных сторон рамы 23 (фиг.4) в проеме закреплены поперечные стойки 79, на которых размещены два ряда вращающихся роликов 80 с приводами 81. Между стойками 79 рам 23 двух ветвей 77, 78 установлен поперечный транспортер 82 с вращающимися роликами 83 и приводами 84. В месте расположения поперечных транспортеров 82 штанги 64, 65 транспорта перемещения спутников 3, 4 расположены между роликами 83.

Автоматическая линия работает следующим образом. На спутнике 1 осуществляется одновременная обработка нескольких деталей 2 в приспособлениях 10, закрепленных на различных гранях корпуса спутника 1. При общем количестве граней 6 на корпусе спутника 1 с деталями закрепленными в приспособлениях 10, одновременно на пяти гранях, кроме нижней грани, детали 2 подвергаются обработке с двух сторон многоинструментальными узлами 5, 6.

Корпус спутника 1 расположен на направляющих 13 и имеет ориентированное положение на направляющих 13, которое он получает с помощью пазов 11 и выступов 14 на направляющих 13. Базирующие механизмы 15 осуществляют окончательное базирование спутника 1 на направляющих 13. Два пальца механизмом 15 вводятся и базирующие отверстия 12 снизу корпуса спутника 1. Прижимы 17 устройств крепления 16 находятся в пазах 12 корпуса спутника 1 и прижимают корпус спутника 1 к направляющим 13.

Во время обработки дополнительное крепление корпуса спутника 1 осуществляют устройства 38 внутри рамы 23 межпозиционного транспорта, штоки 39 гидроприводов выдвинуты, выступающие пальцы 41 введены в базирующие отверстия 12 и через опорные фланцы 40 усилия крепления передаются от устройств 38 на спутник 1 со стороны нижней и верхней граней корпуса.

После проведенного базирования во время крепления спутника 1 гидроприжимами 16 и устройствами крепления 38 приводы 57 на спутнике 3 осуществляют одновременное перемещение кареток 45, 46, 47 по направляющим 44 и перемещение закрепленного со стороны передней грани корпуса спутника 3 на каретках обрабатывающего многоинструметального узла 5 (фиг.5). Приводы 57 получают индивидуальное, но одновременное включение, и обеспечивают совместное перемещение кареток 45, 46, 47 с общим обрабатывающим узлом 5, закрепленным на каждой каретке механизмом 51. Привод 58 на спутнике 4 осуществляет одновременное перемещение кареток 48, 49, 50 с обрабатывающим узлом 6 (фиг.6). С каретками 48, 49, 50 привод 58 соединен крестовиной 59. Привод 58 через крестовину 59 осуществляет перемещение по направляющим 44 кареток 48, 49, 50 и закрепленного механизмами 51 на каретках обрабатывающего узла 6.

При одновременном перемещении кареток 45, 46, 47 от индивидуальных приводов 57 и кареток 48, 49, 50 от общего привода 58 многошпиндельные коробки 5, 6 с противоположных сторон осуществляют одновременную обработку деталей 2, закрепленных в приспособлениях 10 на боковых и верхней гранях корпуса спутника 1.

С левой стороны рабочей позиции автоматической линии корпус спутника 3 с размещенными на нем каретками 45, 46, 47 и многошпиндельной коробкой 5 остается закрепленным на боковой станине 8 прижимами 74 устройств крепления 73. Базирующие пальцы 75 на поперечных ребрах 69 боковой станины 8 расположены в базирующих отверстиях 62 корпуса спутника 3. С правой стороны рабочей позиции корпус спутника 4 с каретками 48, 49, 50 и многошпиндельной коробкой 6 находится в закрепленном состоянии на боковой станине 9.

Во время завершения обработки деталей 2 на спутнике 1 штоки 39 гидроприводов на раме 23 отводятся сверху и снизу от корпуса спутника 1, базирующие пальцы 41 выводятся из отверстий 12. Происходит разжим спутника 1 устройствами крепления 38, оставаясь закрепленным гидроприжимами 16. В поднятом положении штоков 39 устройств 38 рама 23 получает продольное возвратное перемещение на шаг, равный расстоянию между рабочими позициями через рейку 36 и шестерню 37 от привода 33. Одновременно приводы 57, 58 перемещают каретки 45, 46, 47, и 48, 49, 50 с обрабатывающими узлами 5, 6 в исходное, отведенное от спутника 1 положение. Прижимы 17 гидроприжимов 16 приподнимаются в пазах 12 и разжимают окончательно корпус спутника 1 на направляющих 13, базирующие пальцы механизмов базирования 15 выводятся из базирующих отверстий 12 снизу спутника 1.

Во время раскрепления спутника 1 гидроприжимами 16 штоки 39 гидроприводов устройств крепления 38 на раме 23 выдвигаются и осуществляется крепление спутников 1. Пальцы 41 на штоках 39 введены в отверстия 12 и корпус спутника 1 на каждой позиции автоматической линии прижат сверху и снизу фланцами 40 на штоках 39. В разжатом состоянии от гидроприжимов 16 на центральной станине 7 спутники 1 закреплены устройствами 38 рамы 23 межпозиционного транспорта.

Привод 33 через шестерню 37 и рейку 36 осуществляется перемещение рамы 23 и закрепленных внутри нее всех спутников 1 с деталями 2 на длине ветви межпозиционного транспортера по направлению движения технологического потока. Спутники 1 получают одновременное перемещение вдоль выступов 14 по направляющим 13 на один шаг между позициями. После перемещения спутники 1 вновь базируются механизмами базирования 15, крепятся на направляющих 13 гидроприжимами 16. Повторяется цикл обработки деталей 2 со сменой рабочих позиций.

Во время обработки на рабочих позициях деталей 2 происходит передача спутников 1 на позициях смены между ветвями межпозиционного транспортера. Позиции смены спутников 1 располагают в начале и конце рамы 23 обеих ветвей (фиг. 4). На рабочих позициях во время обработки спутники 1 закреплены, а на позициях смены штоки 39 устройств 38 раскрепляют спутник 1. По мере раскрепления спутник 1 опускается и устанавливается на ролики 80, вращающиеся на стойках 79 рамы 23. Приводы 81 на раме 23 вращают ролики 80 и спутник 1 перемещается из проема 27 рамы 23 одной ветви межпозиционного транспорта на поперечный транспортер 82 (фиг. 7). Затем вращающие ролики 83 поперечного транспортера 82 от приводов 84 перемещают спутник 1 в проем 27 рамы 23 на ролики 80 второй ветви межпозиционного транспорта. В проеме 27 рамы 23 спутник 1 вновь закрепляется устройствами 38 для последующего перемещения на рабочие позиции по второй ветви межпозиционного транспорта и автоматической линии. После завершения обработки деталей 2 на рабочих позициях вдоль второй ветви межпозиционного транспорта и процессов кантования спутники 1 передаются из проема 27 в противоположном конце рамы 23 второй ветви в проем 27 рамы 23 начальной позиции первой ветви.

На перекомпануемой автоматической линии при смене обрабатываемых деталей 2 осуществляется автоматическая смена многошпиндельных коробок 5, 6 или смена спутников 3, 4 вместе с каретками 45, 46, 47 на носителе 3 с обрабатывающим узлом 5, с каретками 48, 49, 50 на спутнике 4 с узлом 6. Для смены многошпиндельных коробок 5, 6 механизмы 51 осуществляют раскрепление коробок 5, 6 в местах соединения на торцах кареток с возможностью последующей смены обрабатывающих узлов и закрепления вновь установленных.

Автоматическая смена спутников 3, 4 осуществляется с изменением компоновки автоматической линии. Во время смены спутников 3, 4 с обрабатывающими узлами 5, 6 прижимы 74 устройств крепления 73 выведены из пазов 66 в спутнике 3, 4, штанги 64, 65 поднимают спутник 3, 4 над боковой станиной 8, 9, при этом ориентирующие пальцы 76 на штангах 64, 65 введены в отверстия 63 снизу корпуса спутника 3, 4, а базирующие пальцы 75 на поперечных ребрах 69 боковых стенки 8, 9 выведены из отверстий 62 спутника 3, 4. В поднятом положении штанги 64, 65 вместе со спутниками 1 перемещаются вдоль автоматической линии на шаг, равный расстоянию между позициями. Штанги 64, 65 опускаются вместе со спутниками 3, 4. Спутники 3, 4 устанавливаются на боковых станинах 8, 9 соседних позиций. Пи опускании штанг 64, 65 ориентирующие пальцы 76 выходят из отверстий 63 снизу корпуса спутника 3, 4. В нижнем опущенном положении штанги 64, 65 получают от привода (не показанного) возвратное продольное перемещение. Движение штанг 64, 65 повторяется и осуществляется перемещение спутников 1 от позиции к позиции. Штанги 64, 65 слева и справа от рамы 23 составляют транспортные ветви перемещения спутников 3, 4 с обрабатывающими узлами 5, 6 (фиг.7).

Во время межпозиционного перемещения спутников 1 с обрабатываемыми деталями 2 рама 23 получает возвратно-поступательное движение от привода 33 на расстояние длиной, равной расстоянию между позициями автоматической линии, а во время автоматической смены рама 23 получает от дополнительных приводов 34 (фиг. 4) перемещение по нижним 18, 19 и верхним рельсам 22, 23 в пределах всей длины рельс.