манипулятор

Формула изобретения

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий руку с закрепленной на ней рамой, схват и размещенные один под другим механизмы поворота схвата, каждый из которых включает в себя установленное на шарнирной опоре, состоящей из коаксиально закрепленных одна относительно другой втулок с фланцами, водило и силовой цилиндр, отличающийся тем, что на каждой фланцевой втулке выполнен вырез и эта втулка снабжена кронштейном с осью крепления торца штока силового цилиндра, причем корпус одного из силовых цилиндров соединен шарнирно с рамой, а корпус другого - с водилом верхнего механизма поворота схвата.

2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что механизм поворота схвата снабжен упором фиксации, выполненным в виде кронштейна с амортизирующим элементом.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных манипуляторах, применяемых для подъемно-транспортных и технологических операций при укладке изделий.

Известны манипуляторы, содержащие схват, механизмы его вертикального перемещения и поворота.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является манипулятор, состоящий из корпуса, руки, схвата и двух механизмов его поворота. Каждый из этих механизмов выполнен в виде пары коаксиально закрепленных относительно друг друга втулок с фланцами на торцах, причем одна из втулок каждой пары соединена гибкой связью с соответствующим ей зубчатым колесом механизма поворота.

Данное конструктивное исполнение привода механизма поворота включает много деталей, влечет за собой увеличение его габаритов и снижает надежность работы. Кроме того, появляется возможность проскальзывания гибкого элемента (ремня) в пазах втулки. Увеличение же силы натяжения этого элемента приводит к росту момента сопротивления при повороте водила.

Задачей изобретения является повышение надежности за счет упрощения конструкции и снижения массы механизмов поворота манипулятора.

Технический результат достигается тем, что в устройстве, состоящем из корпуса, руки, схвата и механизмов его поворота в виде двух подвижных водил с шарнирными опорами и силовыми цилиндрами, каждая из фланцевых втулок опор содержит вырез, у края которого установлен кронштейн с осью для крепления торца штока силового цилиндра, причем корпус последнего соединен шарнирно с рамой или вышерасположенным водилом.

Для обеспечения точности положения водила механизма поворота снабжены упорами фиксаций, выполненными в виде кронштейнов с амортизирующими элементами (например, с резиновыми планками).

На фиг. 1 представлено устройство; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит руку 1 с закрепленной на ней рамой 2, подвижные верхнее 3 и нижнее 4 водила, схват 5, жестко соединенный с водилом 4.

На раме 2 и водиле 3 закреплены симметрично относительно оси руки и параллельно ей поворотные опоры. Фланцевая втулка 6 опоры имеет вырез 7 для прохода штока 8 силового цилиндра 9. Торец штока 8 закреплен в кронштейне 10 с помощью оси 11, кронштейн 10 жестко соединен с фланцевой втулкой 6 у края ее выреза. Корпус силового цилиндра 9 верхнего водила 3 установлен с помощью шарнира 12 на раме, а нижнего водила 4 на вышерасположенном водиле 3. На раме 2 и водиле 3 закреплены упоры, выполненные в виде кронштейнов 13 с амортизирующими элементами 14, которые обеспечивают точность поворота водил.

Манипулятор работает следующим образом. При срабатывании верхнего силового цилиндра 9 его шток 8 воздействует через ось 11 на кронштейн 10, который вращает фланцевую втулку 6. Последняя жестко связана с верхнем водилом 3 и поворачивает на угол, ограниченный упором. Совместно с верхним водилом поворачивается нижнее водило 4 и схват. Рабочий цикл поворота совершен. Возвращение водила 3 в исходное положение обеспечивается обратным ходом штока 8.

При срабатывании нижнего силового цилиндра его шток воздействует аналогично на фланцевую втулку нижней поворотной oпоры, вследствие чего поворачивается нижнее водило 4 со схватом 5 на требуемый угол. Обратный ход штока нижнего силового цилиндра обеспечивает возвращение нижнего водила 4 в исходное положение.

Соединение штока 8 силового цилиндра 9 с поворотной опорой посредством кронштейна 10 упрощает конструкцию механизма поворота, уменьшает число его элементов (деталей) и массу, повышает тем самым надежность работы.

Путем установки упоров в различном положении можно получить разные углы поворота схвата, а их амортизирующие элементы 14 снижают удары в конце поворота.