вентильный электродвигатель

Формула изобретения

1. ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ, содержащий источник питания с емкостным накопителем, три ветви из двух последовательно соединенных дросселей, диоды, ограничитель напряжения и электромеханический преобразователь, обмотки якоря которого подключены к выходам транзисторного преобразователя частоты, выполненного в виде трех ветвей, каждая из которых включает два последовательно соединенных и шунтированных обратными диодами и защитными цепями транзистора, эмиттерные входы транзисторного преобразователя частоты объединены и подключены к первому выходу источника питания, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения диапазона регулирования частоты вращения, введены усилители мощности, входы которых образуют входы транзисторного преобразователя частоты, а выходы подключены к управляющим цепям транзисторов, и дополнительный емкостный накопитель, подключенный к первому выводу источника питания непосредственно и коллекторным входам транзисторного преобразователя частоты через диоды, а к второму выходу источника питания - через ограничитель напряжения, коллекторные входы транзисторного преобразователя частоты подключены к второму выводу источника питания через ветви из двух последовательно соединенных дросселей, один из которых зашунтирован обратным диодом.

2. Электродвигатель по п. 1, отличающийся тем, что управляющие входы транзисторного преобразователя частоты включают информационный и тактирующий входы, а каждый из усилителей мощности выполнен по схеме инвертора с трансформаторным выходом, вторичные обмотки трансформатора подключены к управляющим цепям транзисторов преобразователя частоты через резестивно-диодную цепь и выпрямительные мосты, шунтированные дополнительными транзисторами, управляющие входы которых через узел гальванической развязки образуют информационные входы транзисторного преобразователя частоты, тактирующие входы которого образованы входами инвертора с трансформаторным выходом.

3. Электродвигатель по п. 1, отличающийся тем, что защитные цепи транзистора выполнены из последовательно соединенных конденсатора и диода, шунтированного цепочкой из последовательно соединенных дросселя и резистора.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к электротехнике, и может быть использовано при создании автоматизированного электропривода с широким диапазоном регулирования частоты вращения.

Известны вентильные электродвигатели, содержащие электромеханический преобразователь, обмотка якоря которого подключена к выходу транзисторного инвертора, управляющие входы которого связаны с логической схемой управления и датчиком положения ротора (см. , например, авт. св. СССР N 1267579, кл. Н 02 Р 6/02). Такие вентильные электродвигатели и электроприводы на их основе имеют простую силовую цепь и простую схему управления.

Однако использование такого электродвигателя в широкодиапазонных регулируемых электроприводах невозможно из-за резкого увеличения пульсаций момента двигателя при низких скоростях вращения, что связано с простейшим законом управления ключевыми элементами транзисторного инвертора (120-градусная длительность включенного состояния транзисторов). Это существенно ограничивает диапазон регулирования скорости вращения двигателя.

Известны автономные инверторы с широтно-импульсной модуляцией выходной величины по линейному закону [1] , что позволяет легко реализовать схему управления с помощью цифровой микросхемотехники.

Недостатком таких устройств является треугольная огибающая фазного напряжения из-за модуляции длительности проводящего состояния ключей по линейному закону, что вызывает увеличение потерь и снижает технико-экономические показатели двигателя. Кроме того, непрерывная модуляция длительности импульсов делает невозможной трансформаторную гальваническую развязку силовой цепи с источником питания усилителей мощности и схемой управления вентильным электродвигателем, так как длительность импульсов управления должна изменяться от нуля до единицы.

Известны устройства для управления транзисторами стойки транзисторного инвертора [2] . Такие устройства позволяют осуществить трансформаторную гальваническую развязку силового транзистора со схемой управления с возможностью регулирования длительности включенного состояния силового транзистора от нуля до 1/2 периода частоты коммутации.

Недостатками таких устройств являются невозможность регулирования длительности включенного состояния силового транзистора во всем диапазоне от нуля до периода частоты коммутации, насыщение трансформаторов усилителя мощности при больших скоростях изменения модулирующих сигналов управления.

Известны полумостовые транзисторные инверторы [3] , которые позволяют регулировать длительность включенного состояния силового транзистора от нуля до периода частоты коммутации и осуществлять трансформаторную развязку силовых транзисторов со схемой управления.

Недостатком таких инверторов является невозможность активного запирания обоих транзисторов стойки инвертора. Кроме того, не исключен режим насыщения трансформаторов усилителя мощности, так как "предыстория" включения трансформатора может быть любая, т. е. рабочая точка сердечника трансформатора может находиться перед включением в области, близкой к насыщению, что приводит к выходу транзисторов инвертора из строя.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является вентильный электродвигатель [4] , содержащий источник питания с емкостным накопителем, три ветви из двух последовательно соединенных дросселей, диоды, ограничитель напряжения, электромеханический преобразователь, обмотки которого подключены к выходам транзисторного преобразователя частоты, выполненного в виде трех ветвей, каждая из которых включает два последовательно соединенных и шунтированных обратными диодами и защитными цепями транзистора, управляющие цепи которых подключены к выходам усилителей мощности, входы которых образуют управляющие входы транзисторного преобразователя частоты, причем эмиттерные входы транзисторного преобразователя частоты объединены и подключены к одному из выходов источника питания.

Недостатками такого вентильного двигателя являются наличие индуктивностей между транзисторами стойки, что приводит к увеличению габаритов транзисторного коммутатора, ухудшению электромагнитной совместимости (ЭМС) преобразователя, увеличению габаритов RC-цепей, невозможности использовать интегральные модули, состоящие из двух последовательно соединенных транзисторов, шунтированных обратными диодами, и ухудшению технологичности сборки, а также импульсный режим обмена энергией между дросселями и источником, что ухудшает ЭМС преобразователя с цифровой системой управления и питающей сетью, так как в таком устройстве осуществляется перевод тока нагрузки из выключающегося транзистора в обратный диод с дросселем, в котором ток равен нулю, что сопровождается значительными перенапряжениями и неоправданным увеличением потерь мощности в RC-цепях. Кроме того, коммутация проводящего диода в одной стойке инвертора влияет на форму напряжения в других фазах, а брусок тока разряда емкости защитной RC-цепи не позволяет обеспечить траекторию переключения транзистора в области безопасной работы.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение диапазона регулирования частоты вращения.

Сущность изобретения заключается в том, что в вентильный электродвигатель, содержащий источник питания с емкостным накопителем, три ветви из двух последовательно соединенных дросселей, диоды, ограничитель напряжения и электромеханический преобразователь, обмотки якоря которого подключены к выходам транзисторного преобразователя частоты, выполненного в виде трех ветвей, каждая из которых включает два последовательно соединенных и шунтированных обратными диодами и защитными цепями транзистора, управляющие цепи которых подключены к выходам усилителей мощности, входы которых образуют управляющие входы транзисторного преобразователя частоты, эмиттерные входы которого объединены и подключены к первому выходу источника питания, введен дополнительный емкостный накопитель, подключенный к первому выводу источника питания непосредственно и к коллекторным входам транзисторного преобразователя частоты через диоды, а к второму выводу источника питания через ограничитель напряжения, при этом коллекторные входы транзисторного преобразователя частоты подключены к второму выводу источника питания через ветви из двух последовательно соединенных дросселей, один из которых шунтирован обратным диодом, управляющие входы транзисторного преобразователя частоты включают информационный и тактирующий входы, каждый из усилителей мощности выполнен по схеме инвертора с трансформаторным выходом, вторичные обмотки трансформатора подключены к управляющим цепям транзистора преобразователя частоты через резистивно-диодную цепь и выпрямительные мосты, шунтированные дополнительными транзисторами, управляющие входы которых через узел гальванической развязки образуют информационные входы транзисторного преобразователя частоты, тактирующие входы которого образованы входами инвертора с трансформаторным выходом, защитные цепи транзистора выполнены из последовательно соединенных конденсатора и диода, шунтированного цепочкой из последовательно соединенных дросселя и резистора.

Шунтирование дросселей обратными диодами известно; разделение управляющих входов транзисторного преобразователя на тактирующий и информационный известно, применение транзисторов для шунтирования выпрямительных мостов известно, например, в ключах переменного тока; введение дросселя для ограничения броска разрядного тока конденсатора известно.

Предлагаемые решения позволяют повысить надежность и расширить диапазон регулирования частоты вращения. Эти новые свойства проявились в заявленной совокупности отличительных признаков и связей между узлами, что привело к достижению новых, не известных положительных эффектов у заявленного решения. Следовательно, заявляемое техническое решение соответствует критерию "существенные отличия".

На фиг. 1 представлена структурная схема вентильного электродвигателя; на фиг. 2 - структурная схема усилителя мощности и защитной цепи; на фиг. 3 и 4 представлены временные диаграммы, поясняющие работу вентильного электродвигателя.

Вентильный электродвигатель (фиг. 1) содержит источник 1 питания, к выходу которого подключен емкостный накопитель 2. К положительному выводу источника 1 питания подключены три ветви, каждая из которых состоит из двух последовательно соединенных дросселей 3-4, 5-6, 7-8 разной индуктивности, причем параллельно дросселям 3, 5, 7 большей индуктивности подключены диоды 9, 10, 11 катодом к выводу источника питания, а анодом к точке соединения дросселей 7-8, 5-6, 3-4. Другие выводы дросселей 4, 6, 8 подключены к коллекторным входам 33, 34, 35 транзисторного преобразователя 17 частоты и к анодам диодов 12, 13, 14. Катоды диодов 12-14 подключены к первому выводу емкостного накопителя 32 и через ограничитель 15 напряжения к положительному выводу источника 1 питания. Другой вывод емкостного накопителя 32 объединен с эмиттерными входами 29-31 транзисторного преобразователя 17 частоты и подключен к отрицательному выводу источника 1 питания. Выходы транзисторного преобразователя 17 частоты подключены к электромеханическому преобразователю 16.

Транзисторный преобразователь частоты выполнен в виде трех ветвей 18, 19, 20, каждая из которых состоит из двух последовательно соединенных силовых транзисторов 25, 26, общая точка которых образует выход транзисторного преобразователя частоты, а другие выводы образуют соответственно его коллекторный 33 и эмиттерный 29 входы. Параллельно каждому из транзисторов 25, 26 подключены обратный диод 21, 22 и защитная цепь 23, 24. Управляющие цепи транзисторов 25, 26 подключены к выходам усилителей 27, 28 мощности, входы которых образуют управляющие входы транзисторного преобразователя 17 частоты.

Каждый из усилителей 27, 28 мощности (фиг. 2) содержит инвертор 36, подключенный к источнику питания Е. Управляющий вход инвертора 36 образует тактовый вход транзисторного преобразователя 17 частоты, а выход инвертора 36 подключен к трансформатору 37, имеющему две вторичные обмотки, соединенные последовательно. Общая точка вторичных обмоток трансформатора 37 подключена к эмиттеру транзистора 25. Другие выводы вторичных обмоток трансформатора 37 подключены к выводам переменного тока диодных мостов 42, 43. Другие выводы переменного тока диодных мостов 42, 43 объединены и через последовательно соединенные и зашунтированные обратным диодом 41 резистор 38 и диод 40 подключены к базе транзистора 25. Диод 39 подключен анодом к точке соединения резистора 38 и диода 40 и катодом к коллектору транзистора 25. Выводы постоянного тока диодных мостов 42, 43 зашунтированы транзисторами 44, 45, управляющие цепи которых подключены к блоку 46 гальванической развязки, вход которого образует информационный вход преобразователя 17 частоты.

Инвертор 36 может быть выполнен по любой известной схеме. Блок гальванической развязки может быть выполнен с трансформатором или по схеме с оптической развязкой.

Каждая из защитных цепей 23, 24 включает в себя конденсатор 47, подключенный к эмиттеру транзистора 25. Второй вывод конденсатора 47 через встречно включенный диод 48 подключен к коллектору транзистора 25. Параллельно диоду 48 включены последовательно соединенные резистор 50 и дроссель 49.

Работает вентильный электродвигатель следующим образом.

Пусть в схеме управления транзисторным преобразователем 17 частоты (фиг. 1) вентильного электродвигателя формируется напряжение 51 (фиг. 3) несущей частоты, которое сравнивается с управляющим синусоидальным сигналом 52 одной из фаз электромеханического преобразователя 16, в результате чего формируется модулированный по длительности управляющий сигнал 53. Пусть также формируется импульсная последовательность 54, частота следования импульсов которой вдвое ниже частоты несущей, которая совместно с напряжением 53 формирует дважды модулированную импульсную последовательность 55, поступающую на информационный вход "б" усилителя 27 мощности (фиг. 2). Последовательность 55 можно получить на выходе логического элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, если на его входы подаются напряжения 53 и 54. Под действием дважды модулированной импульсной последовательности 55 на выходе блока 46 гальванической развязки формируется такая же импульсная последовательность 56 (на фиг. 3 показана разнополярная импульсная последовательность, которая формируется трансформаторным блоком гальванической развязки). Эта последовательность поступает на управляющие входы транзистора 44, а противофазная ей - на входы транзистора 45. Одновременно импульсная последовательность 54 поступает на тактирующие входы "а" усилителей 27 мощности, которые представляют собой управляющие входы инвертора 36 с трансформатором 37 на выходе. При переключении ключей инвертора 36 на обмотках трансформатора 37 формируется прямоугольное напряжение, частота которого соответствует частоте следования импульсов 54. Условимся, что положительная полярность на началах обмоток трансформатора 37 соответствует уровню логической "1" импульсов 54, а отрицательная - уровню логического "0". Аналогично положительные импульсы последовательности 56 соответствуют включенному состоянию транзистора 44, а отрицательные - включенному состоянию транзистора 45. Поскольку в интервале времени 0 - t₁ на началах обмоток трансформатора 37 действует напряжение положительной полярности и включен трансформатор 44, шунтирующий выход моста 42, то к управляющему переходу транзистора 25 приложено напряжение 57 отрицательной полярности. В интервале времени t₁-t₂ включается транзистор 45 (транзистор 44 заперт) и к управляющим переходам силового транзистора 25 прикладывается напряжение положительной полярности. Ток базы транзистора 25 протекает по цепи: начало верхней вторичной полуобмотки трансформатора 37 - диод моста 43 - транзистор 45 - диод моста 43 - резистор 38 - диод 40 - переход база - эмиттер транзистора 25 - конец верхней вторичной полуобмотки трансформатора 37. Силовой транзистор 25 включается и находится во включенном состоянии в интервале времени t₁-t₂. Одновременно протекает ток по цепи: начало верхней вторичной обмотки трансформатора 37 - диод моста 43 - транзистор 45 - диод моста 43 - резистор 38 - диод 39 - коллектор-эмиттер транзистора 25 - конец вторичной обмотки трансформатора 37, удерживая тем самым транзистор 25 на границе насыщения, что позволяет исключить время рассасывания транзистора. В момент времени t₂ выключается транзистор 45 и снова включается транзистор 44. В это же время меняется полярность напряжения на вторичной обмотке трансформатора 37. При этом к управляющим переходам транзистора 25 по-прежнему прикладывается напряжение положительной полярности. Ток базы транзистора 25 протекает по цепи: конец нижней вторичной полуобмотки трансформатора 37 - диод моста 42 - транзистор 44 - диод моста 42 - резистор 38 - диод 40 - переход база - эмиттер транзистора 25 - начало нижней вторичной полуобмотки трансформатора 37. Силовой транзистор 25 создается во включенном состоянии в интервале t₂-t₃. В момент времени t₃ выключается транзистор 44 и включается транзистор 45. При этом к управляющим переходам транзистора 25 прикладывается напряжение отрицательной полярности и ток рассасывания неосновных носителей протекает по цепи: конец верхней вторичной полуобмотки трансформатора 37 - переход эмиттер-база транзистора 25 - диод 41 - диод моста 43 - транзистор 45 - диод моста 43 - начало верхней вторичной полуобмотки трансформатора 37. Поскольку из этой цепи исключен токоограничивающий резистор спадания тока в этой цепи до нуля, к переходу база - эмиттер прикладывается отрицательное напряжение. В момент времени t₄ выключается транзистор 45 и включается транзистор 44. При этом к управляющим переходам транзистора 25 прикладывается напряжение положительной полярности, транзистор 25 включается и ток протекает по цепи: конец нижней вторичной полуобмотки трансформатора 37 - диод моста 42 - транзистор 44 - диод моста 42 - резистор 38 - диод 40 - база-эмиттерный переход силового транзистора 25 - начало нижней вторичной полуобмотки трансформатора 37. В момент времени t₅ изменяется полярность напряжения на обмотках трансформатора 37, но поскольку одновременно включаются транзисторы 44 и 45, полярность напряжения на переходе база - эмиттер силового транзистора 25 не изменяется до момента времени t₆ обратного переключения транзисторов 44, 45. С этого момента ток базы транзистора 25 определяется напряжением верхней полуобмотки трансформатора 37 и протекает по цепи: начало верхней полуобмотки - диоды моста 43 с транзистором 45 - резистор 38 - диод 40 - переход база - эмиттер транзистора 25 - конец верхней полуобмотки. Далее процессы повторяются в соответствии с диаграммой 57 для транзистора 25 и диаграммой 58 для противотактного ему транзистора 26 ветви 18 транзисторного преобразователя 17 частоты. Отметим, что двойная модуляция импульсной последовательности 55 позволяет получить симметричные вольтсекундные площади положительных и отрицательных полуволн напряжения 56 на периоде сигнала 54 и исключить тем самым одностороннее насыщение трансформаторных блоков гальванической развязки. Причем этот эффект сохраняется при любой скорости изменения управляющего сигнала 52, вплоть до частоты, равной частоте сигнала 54.

Работу собственно преобразователя 17 частоты при формировании тока в якорных обмотках электромеханического преобразователя 16 рассмотрим на примере одной ветви 18 (фиг. 1). В интервале времени 0 - t₁ транзистор 25 выключен, включен транзистор 26, ток якорной обмотки положителен и, не изменяя своего направления, протекает через диод 22. В момент времени t₁ выключается транзистор 26 и включается транзистор 25 (в соответствии с диаграммами 57, 58 на фиг. 3). С этого момента начинается рассасывание носителей диода 22 и диода 9, который до этого также был включен, так как через него замыкался ток, протекающий в дросселе 3.

Для формирования траектории переключения силового транзистора 25 в области безопасной работы необходимо, чтобы ток 60 (фиг. 4) коллектора начал нарастать после спада на нем напряжения 59 до некоторого минимального значения. При включении транзистора образуется короткозамкнутая цепь: насыщенный диод 9 - транзистор 25 - насыщенный диод 22, что приводит к выходу транзистора из строя. Для ограничения этого тока введен насыщающий дроссель 4 меньшей индуктивности, чем индуктивность дросселя 3, что определяется временем рассасывания носителей диода 9. Итак, после включения транзистора 25 напряжение 59 на его коллекторе начинает уменьшаться и, поскольку оба диода 9 и 22 насыщены, напряжение 62 на емкостном накопителе 2 прикладывается к дросселю 4, ток в котором начинает нарастать и определяет скорость нарастания тока коллектора транзистора 25. После включения более быстродействующего диода 9 дроссель 4 насыщается (момент времени t₁^l) и ток в нем резко возрастает до величины тока, протекающего в дросселе 3, но к этому моменту напряжение на транзисторе 25 имеет минимальное значение. Током, протекающим в дросселе 3, рассасываются носители диода 22 в интервале времени t₁-t₁^ll, заряжая одновременно емкость защитной цепи 24, и после его рассасывания ток в коллекторе транзистора 25 становится равным току 65 в обмотке электромеханического преобразователя 16. Поскольку ток в дросселях 3, 4 превышал ток в обмотке электромеханического преобразователя на величину тока заряда емкости защитной цепи 24, то после включения диода 22 и заряда емкости защитной цепи открывается диод 12 и избыточная энергия дросселей переходит в дополнительный емкостный накопитель 32, напряжение 63 на котором начинает возрастать до величины, определяемой ограничителем 15 напряжения. В интервале времени t₁^ll-t₂ ток обмотки электромеханического преобразователя определяется напряжением источника питания, индуктивностями обмотки и дросселя 3 и ЭДС вращения рассматриваемой фазы. В момент времени t₂ подается запирающий сигнал на транзистор 25, который с этого момента начинает выключаться, и ток коллектора уменьшается, а ток обмотки переходит в диод 22, но напряжение на коллекторе транзистора определяется скоростью изменения напряжения на емкости 47 защитной цепи 23. Под действием ЭДС самоиндукции дросселя 3 диод 9 открывается и ток, протекающий в дросселе, замыкается через этот диод, а напряжение на дросселе 4 начинает возрастать до величины напряжения на накопителе 32. При этом открывается диод 12 и энергия дросселя 4 полностью передается в накопитель, заряжая емкость до напряжения, определяемого ограничителем 15 напряжения. Как только ток 64 в дросселе 4 становится равным нулю, запирается диод 12 и напряжение 59 на коллекторе транзистора 25 снижается до напряжения на накопителе 2 по цепи: конденсатор 47 защитной цепи - резистор 50 - дроссель 49 - дроссель 4 - диод 9 - накопитель 2 - конденсатор 47. Далее процессы повторяются. При отрицательной полуволне тока в интервалах проводимости транзистора 26 ток нагрузки протекает через транзистор 26, а в интервалах проводимости транзистора 25 - через диод 21. В других ветвях процессы аналогичны рассмотренным с учетом фазового сдвига сигнала управления. Следует отметить, что напряжение 63 на накопителе 32 все время превышает напряжение 62 на накопителе 2, что обеспечивает непрерывный ток через ограничитель 15 напряжения при возврате в источник питания энергии дросселей 4, 6, 8. Это снижает амплитуду тока ограничителя в отличие от импульсного режима обмена энергией и исключает влияние динамических свойств ограничителя на протекающие процессы. Кроме того, введение дросселя 49 в защитные цепи 23, 24 позволяет реализовать колебательный разряд конденсатора 47 при включении транзистора 25 и исключает тем самым броски тока через транзистор до тех пор, пока напряжение на нем не снизится до величины остаточного напряжения.

Таким образом, по сравнению с прототипом предложенное техническое решение позволяет сформировать траекторию переключения силовых транзисторов в область безопасной работы без снижения диапазона регулирования за счет введения дросселей различной индуктивности и снабжения защитной цепи дополнительным дросселем, что приводит к повышению надежности. Предложенная структура усилителей мощности также позволяет повысить надежность вентильного электродвигателя за счет исключения замагничивания трансформаторных блоков развязки и усиления, так как в известных решениях взаимное переключение транзисторов усилителей мощности характеризуется искажениями фронтов напряжения база - эмиттер силового транзистора, что снижает степень рассасывания неосновных носителей при выключении транзисторов. Кроме того, предложенная схема усилителей мощности содержит меньшее число элементов, а снижение амплитуды тока через ограничитель напряжения до среднего значения также сопровождается повышением надежности.

По отношению к прототипу предложенное решение исключает режим перевода тока нагрузки из транзистора в обратный диод с дросселем, в котором ток равен нулю, за счет введения дополнительного емкостного накопителя с соответствующими связями с ветвями дросселей и основного емкостного накопителя. Это сопровождается не только повышением надежности, но и значительным снижением энергии, рассеиваемой в защитных цепях.

Расширение диапазона регулирования достигается подключением каждой ветви транзисторного преобразователя частоты к емкостному накопителю через собственную ветвь последовательно соединенных дросселей, а также за счет повышения крутизны фронтов управляющих импульсов с выхода усилителей мощности, форсированного рассасывания при выключении и удержания силовых транзисторов на границе насыщения в течение времени включенного состояния транзистора. Для наглядности на фиг. 4 пунктиром показано напряжение на стойках транзисторного преобразователя частоты в известных решениях. При этом и к нагрузке прикладывалось бы напряжение с коммутационными паузами других ветвей.

Немаловажным является и то, что по сравнению с прототипом транзисторы одной ветви преобразователя частоты соединены непосредственно между собой, а не через дроссели, что позволяет исключить дополнительные соединительные провода и уменьшить индуктивности этих проводов. С одной стороны, это снижает запасы энергии и монтажных соединений и их потери, а с другой стороны, позволяет повысить электромагнитную совместимость, уменьшить конструктивные габариты преобразователя и защитных цепей. (56) 1. Мыцык Г. С. , Шелов А. И. Трехфазный инвертор с улучшенным качеством выходного напряжения методом широтно-импульсной модуляции. Современные задачи преобразовательной техники. Киев: Наукова думка, 1975, вып. 2, с. 170-178.

2. Авторское свидетельство СССР N 1272437/07, кл. Н 02 М 7/537, 1980.

3. Авторское свидетельство СССР N 754617, кл. Н 02 М 7/537, 1986.

4. Авторское свидетельство СССР N 1365272, кл. Н 02 К 9/00, 1985.