способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки

Классы МПК:G01C21/26 специально предназначенные для управления движением по сети шоссейных дорог
B60W30/12 соблюдение рядности
Автор(ы):,
Патентообладатель(и):Бондарев Валерий Георгиевич (RU),
Бондарева Татьяна Михайловна (RU)
Приоритеты:
подача заявки:
2013-01-10
публикация патента:

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения и может быть использовано для автоматического управления боковым движением транспортных средств или предупреждения водителей о нарушении режима движения в пределах своей полосы. Способ заключается в измерении посредством системы технического зрения координат двух точек в одноименных вершинах пунктирной линии дорожной разметки, одной оптически контрастной точки, не лежащей на пунктирной линии дорожной разметки, выбранных в поле изображений автодороги. Затем вычисляется боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки. Технический результат - повышение устойчивости движения. 3 ил. способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

Формула изобретения

Способ определения положения транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки, заключающийся в измерении отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки и расстояния от линии разметки до транспортного средства, отличающийся тем, что измеряют боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки посредством системы технического зрения, включающей первую и вторую разнесенные цифровые фотокамеры, для этого осуществляют обработку оцифрованных изображений поверхности автодороги, снимаемых с фотоматриц первой и второй цифровых фотокамер, выбирают в поле изображения две точки в одноименных вершинах пунктирных линий дорожной разметки и одну оптически контрастную точку, не лежащую на пунктирной линии дорожной разметки, определяют координаты этих точек на фотоматрицах (y1i, z1i), (y2i, z2i), м, где первый индекс принимает значения 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 номер точки B1, B2, B3 соответственно, вычисляют координаты точек Bi в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 ,

где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;

B - расстояние между фотоматрицами, м,

вычисляют боковое отклонение транспортного средства от линии дорожной разметки

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

где способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

вычисляют угол способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 .

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения, и может быть использовано для расширения возможностей систем круизконтроля и предупреждения водителей транспортных средств о нарушении режима движения в пределах своей полосы.

Известны оптические устройства дистанционного измерения координат подвижных объектов, содержащие размещаемые на транспортном средстве оптико-локационные блоки (ОЛБ). Оптико-локационные блоки определяют направления на отдельные подвижные объекты, используя которые определяют координаты подвижных объектов. В ОЛБ широко используют двумерные анализаторы плоских изображений, например, на основе матричных фотодетекторов в сочетании с дальномерным устройством [1].

Известен способ определения положения контролируемого объекта или отдельных его точек в трехмерном пространстве [1], относящийся к системам технического зрения (СТЗ). Способ основан на трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (X, Y, Z) и пересекаются в ее начале (фиг.1).

Используя, например, два ОЛБ с системами отсчета координат внутри каждого, можно определить координаты точки А путем решения следующей системы уравнений:

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 ,

где способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 xj - угловая координата точки A, отсчитанная от оси x в j-м ОЛБ; способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 yj - угловая координата точки A, отсчитанная от оси y в j-м ОЛБ; dj - расстояние до начала координат от передней узловой точки фотообъектива j-го ОЛБ.

Недостатком описанного аналога является невозможность измерения координат транспортных средств относительно оптически контрастных элементов конструкции автодороги, например линий разметки или светоотражающих фрагментов на ограждениях автодорог.

Известен наиболее близкий по технической сущности к изобретению способ, описанный в [2], относящийся к системам дистанционного определения координат подвижных объектов.

Способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки, основан на трехмерной локации точки с помощью оптико-локационного блока, измерении расстояния от линии дорожной разметки до транспортного средства и угла отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки. Посредством обработки оцифрованных изображений поверхности автодороги в поле изображения в одноименных вершинах штриховой линии дорожной разметки выбирают две идентичные точки R1, R2 , ближайшие к транспортному средству, определяют координаты этих точек на фоточувствительных матрицах (Yспособ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , Zспособ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 ), м, где способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 =1, 2 номер точки R1, R2 соответственно, вычисляют боковое отклонение от пунктирной линии дорожной разметки

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 ,

где F - фокусное расстояние фотообъектива, h - высота расположения ОЛБ от дорожного полотна, способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 - угол наклона оптической оси ОЛБ от продольной оси транспортного средства вокруг его поперечной оси, вычисляют угол между продольной осью транспортного средства и линией дорожной разметки

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 .

Недостатком описанного прототипа является методическая погрешность измерения параметров положения транспортных средств относительно линии дорожной разметки, обусловленная наличием в соотношениях способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 - угла наклона оптической оси ОЛБ от продольной оси транспортного средства вокруг его поперечной оси, что может привести к неустойчивости управления транспортным средством.

Технической задачей изобретения является определение бокового отклонения транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки. Технический результат при использовании заявляемого изобретения заключается в определении угла отклонения продольной оси транспортного средства относительно пунктирной линии дорожной разметки и расстояния от пунктирной линии дорожной разметки до транспортного средства, достигаемые за счет использования высокоточного измерителя первичной навигационной информации - системы технического зрения.

Технический результат изобретения достигается тем, что в способе определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки, заключающемся в измерении отклонения продольной оси транспортного средства относительно линии дорожной разметки и расстояния от линии разметки до транспортного средства, измеряют боковое отклонение транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки и угол отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки посредством системы технического зрения, включающей первую и вторую разнесенные цифровые фотокамеры, для этого осуществляют обработку оцифрованных изображений поверхности автодороги, снимаемых с фотоматриц первой и второй цифровых фотокамер, выбирают в поле изображения две точки в одноименных вершинах пунктирных линий дорожной разметки и одну оптически контрастную точку, не лежащую на пунктирной линии дорожной разметки, определяют координаты этих точек на фотоматрицах (y1i , z1i), (y2i, z2i), м, где первый индекс принимает значения 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 номер точки B1, B2, B 3 соответственно, вычисляют координаты точек Bi в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 ,

где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;

B - расстояние между фотоматрицами, м,

вычисляют боковое отклонение транспортного средства от линии дорожной разметки

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

где способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

вычисляют угол способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 .

Существенными отличительными признаками от прототипа является следующая совокупность действий:

выбор в поле изображения двух идентичных точек в одноименных вершинах пунктирной линии дорожной разметки, ближайших к транспортному средству, а также одной оптически контрастной точки, не лежащей на пунктирной линии дорожной разметки (фиг.3);

определение координат этих точек на фотоматрицах;

вычисление координат этих точек в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством;

вычисление бокового отклонения транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки;

вычисление угла отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки.

На фиг.1 приведена схема трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (аналог).

На фиг.2 изображена схема измерения параметров положения транспортных средств относительно линии дорожной разметки посредством оптико-локационного блока(прототип).

На фиг.3 изображены пунктирные линии дорожной разметки, идентичные точки B1, B2, B3, и система координат OXYZ, связанная с транспортным средством.

Способ осуществляется следующим образом.

Транспортное средство имеет систему технического зрения, включающую две разнесенные цифровые фотокамеры с параллельными оптическими осями, связанные с вычислителем, который по изображениям, поступающим с фотоматриц цифровых фотокамер, решает задачу - определения координат точек фотографируемого ландшафта дороги.

Выберем в поле изображения дорожного полотна две разнесенные идентичные точки B1, B2, лежащие в одноименных вершинах одной пунктирной линии дорожной разметки и третью оптически контрастную точку B3, не лежащую на одной прямой с линией B1B2 (например, лежащую на другой пунктирной линии дорожной разметки) (фиг.3). Выбор точек в поле изображения может осуществляться, например, по контурам пунктирных линий дорожной разметки методом оконтуривания [1]. Координаты этих точек на фотоматрицах обозначим (y1i, z1i ), (y2i, z2i), где первый индекс 1, 2 - номер фотоматрицы, а второй индекс i=1, 2, 3 - номер точки B 1, B2, B3 соответственно.

Ось OX совпадает с продольной осью транспортного средства, OZ - поперечная ось.

Вычислим координаты точек B 1, B2, B3 в системе координат OXYZ, связанной с транспортным средством.

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 , способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 ,

где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м; B - расстояние между фотоматрицами, м.

Решим задачу по определению бокового отклонения точки О от пунктирной линии дорожной разметки B1B 3 (фиг.3).

Найдем расстояние OO` от начала координат до плоскости П, проходящей через линию B1 B2, перпендикулярной плоскости дороги, заданной точками B1, B2, B3. Вектор способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 коллинеарный вектору способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 найдем следующим образом

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

Длину вектора способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 найдем как проекцию вектора способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 на единичный вектор способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

где способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

Координата Zб может быть использована для управления боковым движением транспортного средства в автоматическом режиме, с целью стабилизации его положения относительно пунктирной линии дорожной разметки. Косинус угла способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 найдем как скалярное произведение единичного вектора способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 и орта k

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476

откуда

способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 .

Использование сигнала способ определения положения транспортного средства относительно   пунктирной линии дорожной разметки, патент № 2530476 - угла отклонения продольной оси транспортного средства от пунктирной линии дорожной разметки в законе управления боковым движением транспортного средства позволяет повысить устойчивость движения.

Источники информации

1. Техническое зрение роботов. Под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. - М.: Машиностроение, 1990. - с.168-176.

2. Патент РФ на изобретение № 2422772, кл. G01C 21/26, опубл. 27.06.2011, бюл.18 (прототип).

Класс G01C21/26 специально предназначенные для управления движением по сети шоссейных дорог

способ определения положения транспортного средства относительно линии дорожной разметки -  патент 2422772 (27.06.2011)
навигационное устройство, отображающее информацию о дорожном движении -  патент 2383864 (10.03.2010)
способ определения местоположения движущегося объекта в навигационной системе -  патент 2311690 (27.11.2007)
сигнализатор возникновения гололеда (варианты) -  патент 2284013 (20.09.2006)

Класс B60W30/12 соблюдение рядности

Наверх