способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости, установленного на свободную в азимуте и стабилизированную в плоскости местного горизонта платформу

Формула изобретения

Способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости, установленного на свободную в азимуте и стабилизированную в плоскости местного горизонта платформу, включающий использование гироскопа в режиме обратной связи по току датчиков момента, предварительное согласование знаков изменения напряжений с эталонных сопротивлений гироскопа с направлением поворота корпуса вокруг оси собственного вращения, определение модели дрейфа гироскопа, а при гирокомпасировании определение напряжений с эталонных сопротивлений гироскопа по первому и второму каналам, отличающийся тем, что предварительно устанавливают гироскоп на свободную в азимуте и стабилизированную в плоскости местного горизонта платформу таким образом, чтобы измерительная ось X_г1 второго канала гироскопа совпадала с горизонтальной осью платформы Z_н, а измерительная ось Y_г1 первого канала гироскопа совпадала с другой горизонтальной осью платформы Х_н, ось собственного вращения гироскопа Z_г1 совпадала с вертикальной осью платформы Y_н, а затем при гирокомпасировании вычисляют угол истинного курса горизонтальной оси платформы Х_н по следующей формуле:

К = 2-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂>0;

К = -arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂<0;-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁<0, а₂<0;1a₂ ^-1), если а₁<0, а₂>0,

где a₁ = -U₁₂K_н12+^г1_дx;

a₂ = U₁₁K_н11+^г1_ду,

^г1_дx, ^г1_ду - модель дрейфа гироскопа по осям Х_г1, Y_г1;

U₁₁, U₁₂ - напряжения с эталонных сопротивлений датчика угловой скорости соответственно по первому и второму каналам;

К_н11, К_н12 - коэффициенты крутизны гироскопа по напряжению по первому и второму каналам.

Описание изобретения к патенту

Текст описания в факсимильном виде (см. чертежи) Тс