акустооптическое устройство обработки сигналов

Классы МПК:G01S15/00 Системы с использованием отражения или вторичного излучения акустических волн, например системы гидроакустических станций
G06E3/00 Устройства, не предусмотренные в группе  1/00, например для обработки аналоговых или гибридных данных
Автор(ы):, ,
Патентообладатель(и):Санкт-Петербургский государственный технический университет
Приоритеты:
подача заявки:
1991-04-15
публикация патента:

Изобретение относится к области оптической обработки информации и может быть использовано для формирования изображений местности в радиолокационных станциях с синтезированной апертурой. Целью изобретения является повышение разрешающей способности за счет исключения неоднозначностей измерений. Цель изобретения достигается введением в устройство последовательно соединенных мультивибратора 4, генератора линейно-частотно-модулированного сигнала 3 и перемножителя 5, последовательно соединенных тактового генератора 2 и многовходовой аналоговой линии задержки 1, при этом маска выполнена с коэффициентом Т. 1 ил.
Рисунок 1

Формула изобретения

Акустооптическое устройство обработки сигналов, содержащее ПЗС-контроллер, последовательно соединенные первый блок возведения в квадрат, сумматор и ключ, а также второй блок возведения в квадрат, выход которого соединен с вторым входом сумматора, последовательно соединенные и оптически сопряженные лазер, коллиматор, первую цилиндрическую линзу, первый акустооптический модулятор, второй акустооптический модулятор, вторую, третью и четвертую цилиндрические линзы, маску и ПЗС-матрицу, первый регистр сдвига, второй регистр сдвига, выход которого соединен с входом второго блока возведения в квадрат, а выход первого регистра сдвига соединен с входом второго регистра сдвига и первого блока возведения в квадрат, выход ПЗС-контроллера соединен с вторым входом ПЗС-матрицы, при этом направление распространения звука во втором акустооптическом модуляторе противоположно направлению распространения звука в первом акустооптическом модуляторе, первая и третья цилиндрические линзы расположены софокусно и их образующие параллельны направлению распространения звука в первом и втором акустооптических модуляторах, вторая и четвертая цилиндрические линзы расположены софокусно и их образующие перпендикулярны направлению распространения звука в первом и втором акустооптических модуляторах, а второй вход ключа соединен с вторым выходом ПЗС-контроллера, отличающееся тем, что, с целью повышения разрешающей способности за счет устранения неоднозначностей измерений, введены последовательно соединенные мультивибратор, генератор линейно-частотно-модулированных сигналов и перемножитель, выход которого соединен с вторым входом первого акустооптического модулятора, последовательно соединенные тактовый генератор и многовходовая аналоговая линия задержки, выход которой соединен с вторым входом перемножителя, вход тактового генератора соединен с выходом мультивибратора, а выход генератора линейно-частотно-модулированных сигналов соединен с вторым входом второго акустооптического модулятора, входы мультивибратора и ПЗС-контроллера соединены с выходом синхронизатора, при этом маска выполнена с коэффициентом пропускания, равным

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где х, у координаты в выходной плоскости устройства, причем X параллельна направлению распространения звука в первом и втором акустооптических модуляторах;

N число пар строк ПЗС-матрицы;

F0 центральная частота первого и второго акустооптических модуляторов;

S скорость распространения звука в первом и втором акустооптических модуляторах;

D апертура первого и второго акустооптических модуляторов;

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 - длина волны зондирующего сигнала радиолокационной станции с синтезированной апертурой;

h высота полета носителя радиолокационной станции с синтезированной апертурой;

v скорость полета носителя;

1/акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810ч- частота выборки сигналов приемной антенной решетки;

d расстояние между элементами приемной антенной решетки;

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810y - удвоенная ширина строки ПЗС-матрицы в направлении, перпендикулярном направлению распространения звука в первом и втором акустооптических модуляторах;

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 - крутизна сигнала линейно-частотно-модулированного сигнала,

а коэффициент P определяется условием

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810о

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к оптической обработке информации и может быть использовано для формирования изображений местности в РЛС с синтезированной апертурой

Цель изобретения повышение разрешающей способности за счет исключения неоднозначностей измерений.

Указанная цель достигается тем, что в известное устройство, содержащее ПЗС-контроллер, первый и второй блоки возведения в квадрат, сумматор, электрический ключ, а также расположенные последовательно на одной оптической оси лазер, коллиматор, первую цилиндрическую линзу, первый акустооптический модулятор, второй акустооптический модулятор с противоположным направлением распространения звука, вторую, третью и четвертую цилиндрические линзы, маску в выходной плоскости и расположенную вплотную к ней ПЗС-матрицу с двумя регистрами сдвига, электрически связанную с ПЗС-контроллером, причем первая и третья цилиндрические линзы расположены софокусно и их образующие параллельны направлению распространения звука в АОМ, а вторая и четвертая расположены софокусно и их образующие перпендикулярны направлению распространения звука в АОМ, при этом выход первого регистра сдвига, электрически связанного со светочувствительными элементами матрицы, соединен со входами второго регистра сдвига и первого блока возведения в квадрат, выход второго регистра сдвига соединен со входом второго блока возведения в квадрат, выходы блоков возведения в квадрат соединены со входами сумматора, выход которого соединен с сигнальным входом электрического ключа, управляющий вход которого электрически связан с контроллером, а выход электрического ключа является выходом устройства, дополнительно введены мультивибратор, тактовый генератор, генератор линейно-частотно-модулированного сигнала (ЛЧМ-сигнала), перемножитель и многовходовая аналоговая линия задержки, причем выход мультивибратора соединен со входами тактового генератора и генератора ЛЧМ-сигнала, выход которого подключен ко входу второго АОМ и к первому входу перемножителя, выход которого соединен со входом первого АОМ, второй вход перемножителя подключен к выходу линии задержки, управляющий вход которой соединен с выходом тактового генератора, при этом управляющие входы мультивибратора и ПЗС-контроллера соединены с выходом блока синхронизации, входы линии задержки являются входами устройства и, кроме того, коэффициент пропускания маски равен

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где x, y координаты в выходной плоскости устройства, причем x параллельна направлению распространения звука в звукопроводах АОМ;

N число пар строк матрицы ПЗС;

Fo центральная частота АОС;

S скорость звука в звукопроводе АОМ;

D апертура АОМ;

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 длина волны зондирующего сигнала РСА;

h высота полета носителя РСА;

V скорость носителя РСА;

1/Tr частота выборки сигналов приемной антенной решетки РСА;

d расстояние между элементами приемной антенной решетки РСА;

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 крутизна ЛЧМ-сигнала, вырабатываемого генератором ЛЧМ-сигнала;

Dy удвоенная ширина строки матрицы ПЗС в направлении, перпендикулярном направлению распространения звука в звукопроводах АОМ.

В известных устройствах, содержащих линии задержки, сумматоры и оптические процессоры с акустооптическими модуляторами, также производится многоканальная обработка сигналов приемных антенных решеток. Однако применение большого числа одноканальных линий задержки и сумматоров чрезмерно усложняет электронную часть этих устройств.

Также известны устройства для многоканальной обработки сигналов приемных антенных решеток. В этих устройствах в качестве входных преобразователей используются двумерные пространственно-временные модуляторы света с различным типом адресации. Недостатком этих устройств является отсутствие достаточно качественных и доступных двумерных модуляторов света. В известном устройстве для обработки сигналов РСА по азимуту также используется маска-фильтр. Однако в предложенном устройстве маска выполнена таким образом, что становится возможным получение двух квадратурных составляющих с помощью одной ПЗС-матрицы.

На чертеже представлена оптико-электронная схема предлагаемого устройства, здесь 1 многовходовая аналоговая линия задержки; 2 тактовый генератор; 3 генератор ЛЧМ-сигнала; 4 мультивибратор; 5 перемножитель; 6 лазер; 7 -коллиматор; 8 первая цилиндрическая линза; 9, 10 первый и второй акустооптические модуляторы; 11, 12, 13 вторая, третья и четвертая цилиндрические линзы; 14 маска; 15 ПЗС-матрица; 16, 17 первый и второй регистры сдвига; 18 ПЗС-контроллер; 19, 20 первый и второй блоки возведения в квадрат; 21 сумматор; 22 электрический ключ; 23 блок синхронизации.

Устройство работает следующим образом.

М-входовая аналоговая линия задержки 1 осуществляет параллельную выборку, хранение и последовательный вывод запомненной информации. Тактовый генератор 2 вырабатывает последовательности импульсных напряжений, необходимых для работы аналоговой линии задержки 1. Генератор ЛЧМ-сигнала 3 формирует опорный ЛЧМ-сигнал. Мультивибратор 4 вырабатывает управляющий сигнал для генераторов 2 и 3. Перемножитель 5 перемножает сигналы с выходов линии задержки 1 и генератора ЛЧМ-сигнала 3. Лазер 6 является источником света в оптической системе. Коллиматор 7 формирует световой луч необходимого поперечного сечения. Линза 8 фокусирует свет на апертуре АОМ 9 и 10. Модулятор 9 служит для ввода в оптическую систему информационного сигнала с выхода перемножителя 5, а модулятор 10 для ввода опорного сигнала с выхода генератора 3. Линзы 11 и 13 формируют изображение модуляторов по горизонтали с выходной плоскости оптической системы. Линза 12 коллимирует свет в вертикальной плоскости. Маска 14 служит для компенсации квадратичного фазового набега и устранения пространственной несущей. ПЗС-матрица 15 осуществляет детектирование оптических сигналов и вывод зарегистрированной информации через сдвиговый регистр 16. Сдвиговый регистр 17 служит для задержки выходного сигнала на одну строку. ПЗС-контроллер 18 формирует последовательности импульсных напряжений, необходимые для работы ПЗС-матрицы. Блоки 19 и 20 формируют сигналы, пропорциональные квадратам входных сигналов. Сумматор 21 суммирует выходные сигналы блоков 19 и 20. Ключ 22 осуществляет стробирование выходного сигнала устройства. На вход 23 с синхронизатора РСА поступает управляющий сигнал, который синхронизирует работу устройства.

РЛС с синтезированной апертурой функционирует следующим образом. Непрерывно излучаемая передающей антенной энергия облучает земную поверхность. Отраженные от зондируемого участка местности сигналы принимаются одновременно всеми М элементами антенной решетки. Каждый эхо-сигнал переносится на промежуточную частоту, усиливается, демодулируется и затем поступает на соответствующие входы устройства обработки, которое работает следующим образом.

Пусть в момент времени t=0 на вход 23 поступает синхро-импульс, запускается мультивибратор 4, который вырабатывает импульс длительностью Т. Генераторы 2 и 3 работают в ждущем режиме, и пока на их входы поступает импульсный сигнал с выхода мультивибратора 4, генерируют сигналы. С выхода генератора 2 последовательность из М+1 тактовых импульсов длительностью To(T= (1+M)To) поступает на управляющий вход М-входовой аналоговой линии задержки 1, которую можно реализовать на ПЗС.

За первый такт осуществляется одновременная запись сигналов, поступающих на М входов линии задержки 1, а в течение остальных М тактов - последовательное считывание записанной информации. Для обеспечения высокого разрешения в направлении, поперечном линии пути носителя, т.е. по горизонтальной дальности, необходимо синтезировать диаграмму направленности приемной антенной решетки. В данном устройстве это достигается посредством фурьепреобразования выборки сигналов антенной решетки, считываемых с аналоговой линии задержки 1. Спектральный анализ реализуется оптическим методом по алгоритму ЛЧМ-преобразования.

При этом на вход первого АОМ 9 поступает сигнал с выхода перемножителя 5, на вход второго АОМ 10 с выхода генератора ЛЧМ-сигнала 3. К моменту времени Тo + ТM/2 (ТM время памяти акустооптических модуляторов) апертуры модуляторов 9 и 10 будут наполовину заполнены акустическими волнами и готовы к выполнению алгоритма ЛЧМ-преобразования. Световой пучок от источника 6 расширяется коллиматором 7 и фокусируется линзой 8 на апертуру модуляторов. Дифрагированные на ультразвуковых волнах лучи света с помощью линз 11 и 13 формируют изображение АОМ в выходной плоскости устройства по горизонтали. Линза 12 коллимирует световой пучок в вертикальной плоскости, так что на ПЗС-матрицу падает однородный по вертикали световой пучок. С момента времени To+TM/2 до момента To+TM/2+Tв (Tв=MTo длительность анализируемой выработки) ПЗС-матрицы 15 осуществляет накопление заряда, пропорционального интенсивности света, прошедшего маску 14. Затем весь накопленный заряд смещается на две строки в направлении выходных регистров 16 и 17. Первая строка, считанная с регистра 16, записывается в регистр 17 и не поступает на выход устройства, так как в этот момент электронный ключ 22 закрыт. После того, как регистр 16 заполняет второй строкой ПЗС-матрицы, производится одновременное считывание информации с двух регистров 16 и 17. Блоки 19, 20 и 21 выполняют функции квадратурной обработки. В результате на выход устройства через открытый электронный ключ 22 поступает сфокусированная строка изображения и цикл обработки завершается. Работа устройства приостанавливается до прихода очередного синхросигнала на вход 23, при этом в следующем цикле обработки на выход устройства поступает смежная строка изображения и так далее по мере пролета местности.

Чтобы оценить разрешающую способность устройства, необходимо получить выражение для выходного сигнала. При выводе этого выражения воспользуемся геометрией РЛС для точечной цели.

Сделав подстановку y=htg акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 и Ro=h2+y2 ( Q угол между высотой носителя h и направлением на цель) в выражениях для Rt и Rr, а затем разложив в ряд Rt+Rr в окрестности точки xo=x и yo=0, получим:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

Для фазовой характеристики эхо-сигнала SR достаточно использовать три первых члена в (1). Такая аппроксимация верна для участка синтезирования |x-x0| < xc= 2tgакустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810x/2акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810R0 (Yx ширина диаграммы направленности антенной решетки в направлении линии пути), который находится в дальней зоне антенной решетки: h > (2a)2/акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 (2a длина антенной решетки, l -длина волны излучения). В этом случае эхо-сигнал на входе антенной решетки имеет вид:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где fo частота излучения.

С выхода антенной решетки сигнал (2) поступает в стандартные приемо-преобразующие модули РЛС, где осуществляется преобразование на промежуточную частоту, усиление и синхронное детектирование. В результате сигнал, поступающий на m-й вход устройства обработки, примет вид

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

В (3) опущен несущественный для дальнейшей обработки постоянный фазовый член 4акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810R0/акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 и учтено, что yo=md, а xo=Vt (d шаг элементов антенной решетки, V скорость носителя).

Запись информации в М-входовую аналоговую линию задержки осуществляется с частотой 1/Tr (частота выборки антенной решетки), при этом выборку сигнала (3) на соответствующем входе линии задержки можно представить в виде:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 To длительность выборки;

N число выборок на интервале синтезирования; акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 -приращение задержки на элемент антенной решетки.

Сигналы на выходах линии задержки и ЛЧИ-генератора

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где T=MTo длительность ЛЧМ-сигнала; Fo центральная частота ЛЧМ-сигнала; акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 крутизна ЛЧМ-сигнала.

Сигналы на входах первого и второго акустооптических модуляторов

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

В горизонтальном направлении амплитуды светового поля первых дифракционных порядков в выходной плоскости для АОМ 9 и 10

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где D апертура АОМ; S скорость звука в АОМ.

Заряд, накопленный в ПЗС-матрице за n-ю экспозицию без учета постоянной составляющей, определяется следующим образом:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где T(x, y) коэффициент пропускания маски.

Проделав преобразования после подстановки (9) и (10) в (11) и оставляя только составляющие, несущие информацию, получим

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

Второй сомножитель в (12) совпадает по форме с "множителем решетки" диаграммы направленности антенной решетки и определяет разрешающую способность устройства в направлении, поперечном к линии пути (т.е. по горизонтальной дальности y): акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810, где d(акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810) = акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810/2a cosакустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 - разрешающая способность по углу акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810. Положение максимума главного лепестка "множителя решетки" по координате x в выходной плоскости соответствует углу места цели Q и выражается соотношением: акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810. Помимо главного лепестка "множитель решетки" имеет побочные лепестки, максимумы которых расположены в координатах: акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810, K=акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 20918101,акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 20918102. Для того, чтобы предотвратить появление побочных лепестков в выходном сигнале и тем самым исключить неоднозначность определения угла места и горизонтальной дальности, предельная координата Xmax= D/2 должна быть равна акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810. Тогда, учитывая To= T/M, получаем условие на необходимую ширину полосы ЛЧМ-генератора:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

Например, при М=100 и TM=10 мкс (типичное время памяти акустооптических модуляторов) полоса ЛЧМ-генератора равна 5 МГц.

В направлении линии пути носителя (координата х) или азимута осуществляется синтезирование апертуры антенной решетки. Поэтому для получения сфокусированного изображения необходимо провести азимутальную корреляционную обработку, которая состоит в когерентном суммировании выборок входных сигналов с внесением соответствующей фазовой коррекции. Эти операции, как и в прототипе, производятся с помощью маски и ПЗС-матрицы, которая работает в режиме временной задержки и накопления. Пусть коэффициент пропускания маски определяется выражением

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

Первое слагаемое аргумента косинуса необходимо для устранения пространственной несущей по координате X (см. третий сомножитель в (12), а второе для фокусирования изображения в азимутальном направлении.

Для получения выходного сигнала в ПЗС-матрице осуществляется сдвиг и суммирование накопленных зарядов, которые соответствуют отдельным выборкам входных сигналов на интервале синтезирования. После N экспозиций (число экспозиций равно числу выборок на интервале синтезирования) полный заряд в ячейке ПЗС-матрицы с координатами x, y равен

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810y расстояние, на которое сдвигается заряд в направлении выходного регистра 16, в промежутке между двумя соседними выборками.

Подставляя (12) и (13) в (14), оставляя только составляющие, несущие информацию, получим:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

Произведение косинусов можно представить в виде суммы косинуса разности и косинуса суммы аргументов. Для устранения пространственной несущей по координате X необходимо, чтобы выполнялось условие: акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810. При выполнении этого условия суммарная несущая частота по координате X в (15) равна акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810. Выбором центральной частоты модуляторов Fo можно добиться того, что период суммарной частоты окажется меньше размера элемента ПЗС-матрицы. Например, при Fo=100 МГц и акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 этот пространственный период равен 10 мкм, в то время как размер ячейки ПЗС-матрицы, например, К1200ЦМ2 составляет 20 мкм. Поскольку при накоплении осуществляется интегрирование по площади ячейки, то слагаемое на суммарной частоте даст вклад лишь в постоянную составляющую выходного сигнала. Аргумент косинуса разностной частоты в (15) запишется в виде:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где y члены, не зависящие от n.

Для фокусирования по азимуту необходимо, чтобы выполнялось условие: акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810, из которого следует: акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810 Учитывая, что в максимуме главного лепестка "множителя решетки" акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810, также, что R0= hcosакустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810, получим: акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810.

По аналогии с прототипом окончательное выражение для заряда можно представить в виде

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

Последний сомножитель в (16) показывает, что вычисляется одна из квадратурных составляющих выходного сигнала. Обе квадратурные составляющие можно получить в одном устройстве, если коэффициент пропускания маски выбрать следующим образом:

акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810

где акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810y удвоенная ширина элемента ПЗС-матрицы в вертикальном направлении;

N число пар строк ПЗС-матрицы.

В каждой паре соседних строк ПЗС-матрицы фаза маски отличается на акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810/2, и следовательно, в соседних строках будет формироваться сигнал, соответствующий двум квадратурным составляющим. Блоки 19, 20 и 21 выполняют функции квадратурной обработки, при этом на выходе устройства формируется сигнал Q2= Q2(cosакустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810) + Q2(sinакустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810), который является квадратом огибающей (16) и не зависит от неизвестного фазового сдвига акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810. Электрический ключ под управлением ПЗС-контроллера закрывается на время вывода первой квадратурной составляющей и сигнал поступает на выход устройства только во время вывода из ПЗС-матрицы четных строк.

ПЗС-контроллер также формирует необходимые импульсные напряжения для ПЗС-матрицы. Наиболее перспективными являются контроллеры с программным управлением, которые способны обеспечить работу ПЗС-матрицы в различных режимах, в том числе и в режиме временной задержки и накопления.

Выходной сигнал устройства, в отличие от прототипа, содержит "множитель решетки", который, как отмечалось выше, определяет разрешающую способность устройства по горизонтальной дальности. Кроме того, эта составляющая выходного сигнала показывает, что цели, которые имеют противоположные координаты дальности y1= -y2, и соответственно, углы места Q1=-Q2=Q, будут фокусироваться в противоположных координатах выходной плоскости оптической системы акустооптическое устройство обработки сигналов, патент № 2091810, т.е. неоднозначность по дальности отсутствует.

Таким образом, за счет многоканальной обработки сигналов приемной антенной решетки в предложенном устройстве по сравнению с прототипом устраняется неоднозначность и достигается высокая разрешающая способность по горизонтальной дальности. В сочетании с синтезированием апертуры антенной решетки вдоль траектории полета это обеспечивает высокое разрешение по обеим координатам. При этом алгоритм получения двух квадратурных составляющих на одной ПЗС-матрице позволит сохранить высокий динамический диапазон и, следовательно, высокую точность вычислений.

Класс G01S15/00 Системы с использованием отражения или вторичного излучения акустических волн, например системы гидроакустических станций

устройство для определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории -  патент 2529626 (27.09.2014)
способ обработки гидролокационной информации -  патент 2529441 (27.09.2014)
способ обработки эхосигнала гидролокатора -  патент 2528556 (20.09.2014)
способ обеспечения безопасности эксплуатации гидротехнических сооружений -  патент 2528451 (20.09.2014)
активный гидролокатор с классификацией объекта -  патент 2528114 (10.09.2014)
активный гидролокатор -  патент 2528113 (10.09.2014)
способ измерения глубины объекта и гидролокатором -  патент 2527136 (27.08.2014)
способ определения местоположения объектов в пассивной системе мониторинга -  патент 2526896 (27.08.2014)
аккустическое устройство определения дальности -  патент 2525472 (20.08.2014)
устройство для определения размерно-количественных характеристик взвешенных в воде частиц -  патент 2524560 (27.07.2014)

Класс G06E3/00 Устройства, не предусмотренные в группе  1/00, например для обработки аналоговых или гибридных данных

Наверх