система измерения фазового состояния корабля

Система измерения фазового состояния корабля, содержащая первый датчик курса, датчик углового ускорения, датчик скорости дрейфа, датчик линейного ускорения, датчик угла перекладки руля, задатчик угла курса, первый - четвертый интеграторы, первый усилитель, первый - восьмой сумматоры, выход задатчика угла курса через первый сумматор соединен с первым входом пятого сумматора, выход первого датчика курса подключен к первому входу четвертого сумматора, второй вход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выход датчика углового ускорения соединен с первым входом второго интегратора, выход датчика линейного ускорения подключен к первому входу третьего интегратора, выход датчика угла перекладки руля соединен с первым входом второго сумматора, а выход датчика скорости дрейфа подключен к второму входу седьмого сумматора, отличающаяся тем, что введены второй датчик курса, датчик угловой скорости, датчик скорости хода, пятый, шестой и седьмой интеграторы, второй усилитель, девятый - двенадцатый сумматоры, множитель, первый и второй конденсаторы и десять реле, причем первые выводы первого и второго конденсаторов соединены соответственно с выходом первого датчика курса и выходом датчика угловой скорости, подключенным к первому входу первого интегратора, выход второго датчика курса подключен к второму входу первого сумматора, выход датчика угла перекладки руля соединен с первым входом четвертого интегратора, второй вход которого подключен к выходу четвертого интегратора и второму входу второго сумматора, выход которого через множитель, первый усилитель и пятый интегратор соединен с первым входом шестого интегратора, выход датчика скорости хода подключен к второму входу множителя, выход которого через второй усилитель соединен с первым входом седьмого интегратора, выход датчика угловой скорости через третий сумматор соединен с обмоткой первого реле, второй вход третьего сумматора подключен к второму выводу первого конденсатора, выход первого датчика курса через четвертый сумматор соединен с обмоткой второго реле, выход первого интегратора через пятый сумматор соединен с обмоткой третьего реле и со своим вторым входом, выход второго интегратора через шестой сумматор соединен с обмоткой четвертого реле и со своим вторым входом, второй вход шестого сумматора подключен к выходу датчика угловой скорости, выход третьего интегратора через седьмой сумматор соединен с обмоткой пятого реле и со своим вторым входом, выход датчика скорости дрейфа через восьмой сумматор соединен с обмоткой шестого реле и вторым входом седьмого интегратора, второй вход восьмого сумматора подключен к выходу седьмого интегратора и вторым входам первого и второго усилителей, выход первого сумматора через девятый сумматор соединен с обмоткой седьмого реле и вторым входом шестого интегратора, выход которого подключен к второму входу девятого сумматора, выход датчика линейного ускорения через десятый сумматор соединен с обмоткой восьмого реле и третьим входом второго усилителя, выход которого соединен с вторым входом десятого сумматора, выход датчика угловой скорости через одиннадцатый сумматор соединен с обмоткой девятого реле и третьим входом первого усилителя, четвертый вход которого подключен к четвертому входу второго усилителя, выходу пятого интегратора и второму входу одиннадцатого сумматора, выход датчика углового ускорения через двенадцатый сумматор соединен с обмоткой десятого реле, к второму входу двенадцатого сумматора подключен выход первого усилителя, второй вывод первого конденсатора и первый вывод второго конденсатора подключены соответственно через последовательно соединенные нормально разомкнутые контакты первых контактных групп четвертого и первого реле и через параллельно соединенные нормально замкнутые контакты первых контактных групп четвертого и первого реле к первому выходу системы, выход первого интегратора и выход первого сумматора подключены соответственно через последовательно соединенные нормально разомкнутые контакты третьего и второго реле и через параллельно соединенные нормально замкнутые контакты третьего и второго реле к второму выходу системы, второй вывод второго конденсатора и выход датчика углового ускорения подключены соответственно через последовательно соединенные нормально разомкнутые контакты десятого и второй контактной группы четвертого реле и через параллельно соединенные нормально замкнутые контакты десятого и второй контактной группы четвертого реле к третьему выходу системы, выход третьего интегратора и выход датчика скорости дрейфа подключены соответственно через последовательно соединенные нормально разомкнутые контакты первых контактных групп седьмого и пятого реле и через параллельно соединенные нормально замкнутые контакты первых контактных групп седьмого и пятого реле к четвертому выходу системы, выход второго усилителя и выход датчика линейного ускорения подключены соответственно через последовательно соединенные нормально разомкнутые контакты первой контактной группы шестого и второй контактной группы пятого реле и через параллельно соединенные нормально замкнутые контакты первой контактной группы шестого и второй контактной группы пятого реле к пятому выходу системы, выход пятого интегратора через нормально замкнутые контакты девятого реле подключены к шестому выходу системы, который через нормально разомкнутые контакты девятого реле соединен с первым выходом системы, выход шестого интегратора через нормально замкнутые контакты второй контактной группы седьмого реле подключен к седьмому выходу системы, который через нормально разомкнутые контакты второй контактной группы седьмого реле соединен с вторым выходом системы, выход первого усилителя через нормально замкнутые контакты второй контактной группы первого реле подключен к восьмому выходу системы, который через нормально разомкнутые контакты второй контактной группы первого реле соединен с третьим выходом системы, выход седьмого интегратора через нормально замкнутые контакты второй контактной группы шестого реле подключен к девятому выходу системы, который через нормально разомкнутые контакты второй контактной группы шестого реле соединен с четвертым выходом системы, выход второго усилителя через нормально замкнутые контакты восьмого реле подключен к десятому выходу системы, который через нормально разомкнутые контакты восьмого реле соединен с пятым выходом системы.