захват для изделий с отверстием

Формула изобретения

ЗАХВАТ ДЛЯ ИЗДЕЛИЙ С ОТВЕРСТИЕМ, содержащий размещенный на руке манипулятора полый корпус, смонтированный в нем приводной шток, имеющий возможность взаимодействия с эксцентриковыми зажимными элементами, установленными на штырях, отличающийся тем, что он снабжен смонтированным на корпусе торцевым упором в виде фланца, а в корпусе под упором выполнены сквозные пазы, в которых расположены зажимные элементы, при этом шток подпружинен относительно корпуса и на нем выполнены копирные поверхности, с которыми имеют возможность взаимодействия зажимные элементы, кроме того, на концах штока и корпуса, имеющих возможность контакта с деталью, выполнены конические скосы с одинаковым углом конусности.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к захватным головкам манипуляторов и других транспортных устройств и может быть использовано при работе с изделиями, имеющими отверстия, например, буровыми трубами, баллонами для хранения сжатого газа, сверленными заготовками.

Известный уровень техники характеризуется устройством по а.с. СССР N 1445952.

Основным недостатком известного захвата является его недостаточная надежность в работе, требующая высокой точности позиционирования руки манипулятора, большие его габариты, позволяющие использовать захват только при относительно больших отверстиях изделия и при достаточной его жесткости, а также конструктивная сложность захвата, в котором только для установки при вводе и зажиме требуется три пояса пружин, не исключающая при попадании давления в цилиндре зажима падения изделия во время его транспортировки.

На фиг. 1 дано конструктивное выполнение захвата с приводом и с зажатой деталью (вид сбоку вертикальный разрез); на фиг.2 сечение А-А на фиг.1; на фиг. 3, 4, 5 положение конструктивных элементов захвата при различных управляющих воздействиях на него со стороны манипулятора (вид сбоку).

Захват содержит кистевой корпус 1, размещенный на манипуляторной руке 2, снабженной индивидуальным приводом 3.

В корпусе 1 смонтированы штыревые держатели 4 для поворотных зажимных элементов 5, оснащенные губками в виде эксцентриков 6, сопряженными с отверстием транспортируемого изделия 7. Зажимные элементы оснащены хвостовиками 8. Хвостовики 8 зажимных элементов 5 сопряжены со штоком 9, имеющим пазы со скосами 10 и 11 для их разворота. На шток 9 установлена пружина 12 предварительного поджатия захвата к отверстию изделия 7. В шток 9 ввернут толкатель 13, сопpяженный с цилиндром 14 и с входящими в него поршнем 15 и пружиной 16 исходного положения привода. Захват оснащен также ловителем. Отверстиеловитель захвата выполнен в виде конусов 17 и 18 на корпусе 1 и штоке 9. На корпусе 1 установлен регулируемый ограничитель 19 ввода захвата в отверстие изделия 7.

Захват работает следующим образом. Привод 3 перемещает с помощью манипуляторной руки 2 кистевой корпус 1 захвата в отверстие транспортируемого изделия 7. Конусные поверхности 17 и 18 отверстие- ловителя захвата производят позиционирование манипуляторной руки 2 при вводе в изделие 7 с приблизительной точностью. Привод 3 вводит захват в отверстие изделия 7 до ограничителя 19, при этом шток 9 перемещен поршнем 15 в нижнее положение, губки эксцентрики 6 утоплены в корпусе 1 скосами 11 штока 9. Поршень 15 пневмоцилиндра 14 под действием сжатого воздуха, воздействуя на толкатель 13 и шток 9, сжимает пружину 16 исходного положения и пружину 12 предварительного поджатия губок 6.

Для захвата изделия 7 снимают давление в цилиндре 14, поршень 15 последнего под действием пружины 16 поступает вверх, освобождая толкатель 13 и шток 9, которые также поступают вверх под действием пружины 12. Скосами 10 шток 9 воздействует на хвостовики 8 зажимных элементов 5 и поворачивает их на штыревых держателях 4. Губки-эксцентрики 6 выходят из корпуса 1 и производят предварительный захват изделия 7. Окончательный зажим изделия 7 происходит при подъеме манипуляторной руки 2 приводом 3, при этом вес изделия 7 производит дальнейший разворот губок 5 и их заклинивание в отверстии изделия 7.