способ управления транспортным средством для обслуживания рабочего участка

Формула изобретения

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ РАБОЧЕГО УЧАСТКА, включающий формирование сигнала изменения направления движения транспортного средства по достижении им границы обслуживаемого рабочего участка, отличающийся тем, что, с целью упрощения управления, транспортному средству задается прямолинейное движение в направлении, соответствующем его первоначальной ориентации, до достижения им границы обслуживаемого рабочего участка, после чего осуществляется остановка транспортного средства, реверс транспортного средства до исчезновения контакта с границей обслуживаемого рабочего участка и последующая остановка транспортного средства, и формируется сигнал изменения направления движения транспортного средства как случайная величина с равномерным законом распределения.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к автоматическому управлению движением колесных безрельсовых транспортных средств в процессе обслуживания рабочего участка, когда транспортное средство в процессе обслуживания должно обработать всю площадь участка.

Известен способ обслуживания рабочего участка, ориентированный на использование в нейроноподобных системах искусственного интеллекта адаптивных автономных роботов.

В соответствии с этим способом в процессе активного взаимодействия с априори неформализованной внешней средой в нейроноподобной структуре, состоящей из искусственных нейронов, периодически, перед каждым элементарным действием эффекторных подсистем транспортного средства, воспроизводится план среды, формируемый в сенсорных подсистемах и отображающий взаимное расположение цели, препятствий и транспортного средства. Затем в нейроноподобной структуре ищется градиент функционала, определяющего множество возможных траекторий достижения цели. После этого формируется и отрабатывается вектор элементарного действия, направленный вдоль вектора антиградиента функционала, определенного на нейроноподобной структуре.

Недостатком способа является высокая сложность технической реализации. Для реализации этого способа необходима мощная бортовая ЭВМ и управляющая структура, организованная по принципу нейронной сети.

Известен также способ обслуживания рабочего участка, при котором транспортное средство перемещается параллельными, круговыми или секущими галсами (прототип).

Недостатком этого способа является необходимость непрерывного контроля местоположения и направления движения транспортного средства, что усложняет управление транспортным средством.

Целью изобретения является упрощение управления транспортным средством.

Эта цель достигается тем, что транспортному средству задается прямолинейное движение в направлении, соответствующем его первоначальной ориентации, до достижения им границы обслуживаемого рабочего участка, после чего осуществляется остановка транспортного средства, реверс транспортного средства до исчезновения контакта с границей обслуживаемого рабочего участка и последующая остановка транспортного средства, формируется сигнал изменения направления движения транспортного средства как случайная величина с равномерным законом распределения.

Положительный эффект от использования способа достигается за счет исключения из алгоритма управления операции формирования и контроля заданной траектории движения. При этом не требуются датчики определения местоположения и ориентации транспортного средства.

Первоначальное направление движения транспортного средства задается произвольно и движение в этом направлении осуществляется до достижения транспортным средством границы обслуживаемого участка (или препятствия), после чего новое направление движения определяется как случайная величина с равномерным законом распределения.

Окончание обслуживания рабочего участка может быть определено например, путем имитационного моделирования. Тогда по истечении определенного времени транспортное средство останавливается.