Поиск патентов
ПАТЕНТНЫЙ ПОИСК В РФ

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе итерационной регуляризации

Классы МПК:G06F17/17 вычисление функций приближенными методами, например интерполяцией или экстраполяцией, сглаживанием, методом наименьших квадратов
Автор(ы):,
Патентообладатель(и):Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны РФ (RU),
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ (RU)
Приоритеты:
подача заявки:
2013-02-15
публикация патента:

Изобретение относится к области цифровой вычислительной техники и может быть использовано в автоматических и автоматизированных системах различного назначения для идентификации параметров. Техническим результатом является повышение точности идентификации параметров динамических систем. Устройство содержит блоки хранения констант, блоки формирования функций, блоки формирования производной, блоки формирования произведения, блоки формирования разности, блоки формирования суммы, блоки транспонирования, блоки интегрирования. Указанный технический результат достигается за счет вычисления и последовательного уточнения значений параметров регуляризации. 2 ил. устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Рисунки к патенту РФ 2528133

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Изобретение относится к области цифровой вычислительной техники и может быть использовано в автоматических и автоматизированных системах различного назначения для идентификации параметров.

Известно устройство идентификации параметров динамических систем, в основе которого лежит фильтр Калмана. Его эффективное функционирование возможно в случае априорной определенности законов распределения внешних воздействий, что является существенным недостатком.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов [1]. Однако его использование в условиях неизвестных воздействий не позволяет получить требуемую точность.

Цель изобретения - повысить точность идентификации параметров динамических систем. Указанный технический результат достигается за счет устройства идентификации Лагранжевых динамических систем на основе итерационной регуляризации, которое содержит следующие блоки: первый, второй блоки хранения констант; первый, второй, третий блоки формирования функций устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1), соответственно; первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки формирования производной; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый, десятый, одиннадцатый блоки формирования произведения; первый, второй, третий блоки формирования разности; первый, второй, третий блоки формирования суммы; первый, второй блоки транспонирования; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой блоки интегрирования; при этом на первый информационный вход первого блока хранения констант, который является входом устройства, поступает значение наблюдаемой величины; первый информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым информационным входом первого блока формирования произведения; второй, третий и четвертый информационные выходы первого блока хранения констант соединены соответственно с первым, вторым и третьим информационными входами первого блока формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ; второй и четвертый информационные выходы первого блока хранения констант соединены соответственно с первым и вторым информационными входами второго блока формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ; пятый информационный выход первого блока хранения констант соединен со вторыми информационными входами первого, второго, третьего и шестого блоков интегрирования, а также с первыми информационными входами четвертого и пятого блоков интегрирования; шестой информационный выход первого блока хранения констант соединен со вторым информационным входом второго блока формирования разности; седьмой информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым информационным входом третьего блока формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1); восьмой информационный выход первого блока хранения констант соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1) и третьим информационным входом первого блока формирования суммы; девятый информационный выход первого блока хранения констант соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования произведения; десятый информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым и вторым информационными входами соответственно шестого и девятого блоков формирования произведения; одиннадцатый информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым информационным входом второго блока транспонирования, а также с первыми информационными входами восьмого и девятого блоков формирования произведения; двенадцатый информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым информационным входом седьмого блока формирования произведения; тринадцатый информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым информационным входом третьего блока формирования разности; информационный выход первого блока формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соединен со вторым информационным

входом первого блока формирования разности, а также с первыми информационными входами второго, третьего и четвертого блоков формирования производной; информационный выход второго блока формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соединен с первыми информационными входами первого блока транспонирования и второго блока формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом второго блока формирования произведения, 1 информационный выход которого соединен с первыми информационными входами второго блока хранения констант и первого блока формирования суммы; информационный выход второго блока хранения констант соединен со вторым информационным входом первого блока формирования суммы, информационный выход которого соединен с первым информационным входом третьего блока формирования произведения, информационный выход которого соединен с первым информационным входом четвертого блока формирования произведения; информационный выход первого блока транспонирования соединен с первым информационным входом первого блока формирования производной, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом четвертого блока формирования произведения, информационный выход которого соединен соответственно со вторым информационным входом первого блока формирования произведения и первыми информационными входами пятого блока формирования произведения и пятого блока формирования производной, информационный выход которого соединен с первым информационным входом десятого блока формирования произведения; информационный выход второго блока транспонирования соединен со вторым информационным входом шестого блока формирования произведения, информационный выход которого соединен соответственно со вторыми информационными входами пятого и десятого блоков формирования произведения, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом одиннадцатого блока формирования произведения; информационный выход девятого блока формирования произведения соединен с первым информационным входом одиннадцатого блока формирования произведения, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом шестого блока интегрирования, информационный выход которого соединен с первым и вторым информационными входами соответственно шестого и девятого блоков формирования произведения; информационный выход первого блока формирования произведения соединен с первым информационным входом первого блока формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом первого блока интегрирования, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом первого блока формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и первым информационным входом второго блока интегрирования, информационный выход которого соединен с первыми информационными входами первого и второго блоков формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ; информационный выход пятого блока формирования произведения соединен с первым информационным входом третьего блока интегрирования, информационный выход которого является выходом устройства, с него же снимается значение искомого вектора идентификации параметров и подается на второй и третий информационные входы соответственно второго и первого блоков формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ; информационный выход второго блока формирования производной соединен со вторым информационным входом седьмого блока формирования произведения, информационный выход которого соединен с первым информационным входом второго блока формирования суммы; информационный выход третьего блока формирования производной соединен со вторым информационным входом восьмого блока формирования произведения, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом второго блока формирования суммы, информационный выход которого соединен с первым информационным входом третьего блока формирования суммы; информационный выход четвертого блока формирования производной соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования суммы, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом пятого блока интегрирования, информационный выход которого соединен с первым информационным входом седьмого блока формирования произведения и вторым информационным входом четвертого блока интегрирования, информационный выход которого соединен с первым информационным входом второго блока транспонирования, а также с первыми информационными входами восьмого и девятого блоков формирования умножения.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 представлено устройство идентификации параметров Лагранжевых динамических систем на основе итерационной регуляризации, которое содержит:

1.1 - первый блок хранения констант;

1.2 - второй блок хранения констант;

2.1- первый блок формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ;

2.2 - второй блок формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ;

2.3 - третий блок формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i1);

3.1 - первый блок формирования производной;

3.2 - второй блок формирования производной;

3.3 - третий блок формирования производной;

3.4 - четвертый блок формирования производной;

3.5 - пятый блок формирования производной;

4.1 - первый блок формирования произведения;

4.2 - второй блок формирования произведения;

4.3 - третий блок формирования произведения;

4.4 - четвертый блок формирования произведения;

4.5 - пятый блок формирования произведения;

4.6 - шестой блок формирования произведения;

4.7 - седьмой блок формирования произведения;

4.8 - восьмой блок формирования произведения;

4.9 - девятый блок формирования произведения;

4.10 - десятый блок формирования произведения;

4.11 - одиннадцатый блок формирования произведения;

5.1 - первый блок формирования разности;

5.2 - второй блок формирования разности;

5.3 - третий блок формирования разности;

6.1 - первый блок формирования суммы;

6.2 - второй блок формирования суммы;

6.3 - третий блок формирования суммы;

7.1 - первый блок транспонирования;

7.2 - второй блок транспонирования;

8.1 - первый блок интегрирования;

8.2 - второй блок интегрирования;

8.3 - третий блок интегрирования;

8.4 - четвертый блок интегрирования;

8.5 - пятый блок интегрирования;

8.6 - шестой блок интегрирования.

На фиг.2 представлен первый блок интегрирования:

8.1.1 - блок формирования произведения;

8.1.2 - блок формирования суммы;

8.1.3 - линия задержки.

Устройство идентификации Лагранжевых динамических систем на основе итерационной регуляризации работает следующим образом: на первый информационный вход первого блока 1.1 хранения констант (фиг.1) поступает значение наблюдаемой величины; первый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен с первым информационным входом первого блока 4.1 формирования произведения; второй, третий и четвертый информационные выходы первого блока 1.1 хранения констант соединены соответственно с первым, вторым и третьим информационными входами первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ; второй и четвертый информационные выходы первого блока 1.1 хранения констант соединены соответственно с первым и вторым информационными входами второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ; пятый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен со вторыми информационными входами первого блока 8.1, второго блока 8.2, третьего блока 8.3 и шестого блока 8.6 интегрирования, а также с первыми информационными входами четвертого блока 8.4 и пятого блока 8.5 интегрирования; шестой информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен со вторым информационным входом второго блока 5.2 формирования разности; седьмой информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен с первым информационным входом третьего блока 2.3 формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1); восьмой информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен со вторым информационным входом третьего блока 2.3 формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1) и третьим информационным входом первого блока 6.1 формирования суммы; девятый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен со вторым информационным входом третьего блока 4.3 формирования произведения; десятый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен с первым и вторым информационными входами соответственно шестого блока 4.6 и девятого блока 4.9 формирования произведения; одиннадцатый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен с первым информационным входом второго блока 7.2 транспонирования, а также с первыми информационными входами восьмого блока 4.8 и девятого блока 4.9 формирования произведения; двенадцатый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен с первым информационным входом седьмого блока 4.7 формирования произведения; тринадцатый информационный выход первого блока 1:1 хранения констант соединен с первым информационным входом третьего блока 5.3 формирования разности; информационный выход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соединен со вторым информационным входом первого блока 5.1 формирования разности, а также с первыми информационными входами второго блока 3.2, третьего блока 3.3 и четвертого блока 3.4 формирования производной; информационный выход второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соединен с первыми информационными входами первого блока 7.1 транспонирования и второго блока 5.2 формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом второго блока 4.2 формирования произведения, информационный выход которого соединен с первыми информационными входами второго блока 1.2 хранения констант и первого блока 6.1 формирования суммы; информационный выход второго блока 1.2 хранения констант соединен со вторым информационным входом первого блока 6.1 формирования суммы, информационный выход которого соединен с первым информационным входом третьего блока 4.3 формирования произведения, информационный выход которого соединен с первым информационным входом четвертого блока 4.4 формирования произведения; информационный выход первого блока 7.1 транспонирования соединен с первым информационным входом первого блока 3.1 формирования производной, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом четвертого блока 4.4 формирования произведения, информационный выход которого соединен соответственно со вторым информационным входом первого блока 4.1 формирования произведения и первыми информационными входами пятого блока 4.5 формирования произведения и пятого блока 3.5 формирования производной, информационный выход которого соединен с первым информационным входом десятого блока 4.10 формирования произведения; информационный выход второго блока 7.2 транспонирования соединен со вторым информационным входом шестого блока 4.6 формирования произведения, информационный выход которого соединен соответственно со вторыми информационными входами пятого блока 4.5 и десятого блока 4.10 формирования произведения, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом одиннадцатого блока 4.11 формирования произведения; информационный выход девятого блока 4.9 формирования произведения соединен с первым информационным входом одиннадцатого блока 4.11 формирования произведения, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом третьего блока 5.3 формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом шестого блока 8.6 интегрирования, информационный выход которого соединен с первым и вторым информационными входами соответственно шестого блока 4.6 и девятого блока 4.9 формирования произведения; информационный выход первого блока 4.1 формирования умножения соединен с первым информационным входом первого блока 5.1 формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом первого блока 8.1 интегрирования, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом первого блока 2.1 формирования функции f(xitihz.i) и первым информационным входом второго блока 8.2 интегрирования, информационный выход которого соединен с первыми информационными входами первого блока 2.1 и второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , соответственно; информационный выход пятого блока 4.5 формирования произведения соединен с первым информационным входом третьего блока 8.3 интегрирования, с информационного выхода которого снимается значение искомого вектора идентификации параметров z и подается на второй и третий информационные входы соответственно второго блока 2.2 и первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соответственно; информационный выход второго блока 3.2 формирования производной соединен со вторым информационным входом седьмого блока 4.7 формирования произведения, информационный выход которого соединен с первым информационным входом второго блока 6.2 формирования суммы; информационный выход третьего блока 3.3 формирования производной соединен со вторым информационным входом восьмого блока 4.8 формирования произведения, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом второго блока 6.2 формирования суммы, информационный выход которого соединен с первым информационным входом третьего блока 6.3 формирования суммы; информационный выход четвертого блока 3.4 формирования производной соединен со вторым информационным входом третьего блока 6.3 формирования суммы, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом пятого блока 8.5 интегрирования, информационный выход которого соединен с первым информационным входом седьмого блока 4.7 формирования произведения и вторым информационным входом четвертого блока 8.4 интегрирования, информационный выход которого соединен с первым информационным входом второго блока 7.2 транспонирования, а также с первыми информационными входами восьмого блока 4.8 и девятого блока 4.9 формирования произведения.

Информационный выход первого блока 5.1 формирования разности соединен с первым информационным входом блока 8.1.1 формирования произведения (фиг.2); пятый информационный выход первого блока 1.1 хранения констант соединен со вторым информационным входом первого 8.1 блока интегрирования, информационный выход которого соединен с первым информационным входом блока 8.1.2 формирования суммы; информационный выход линии задержки 8.1.3 соединен со вторым информационным входом блока 8.1.2 формирования суммы, с информационного выхода которого снимается значение первообразной и подается на первый вход линии задержки 8.1.3 и на второй информационный вход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и первый

информационный вход второго блока 8.2 интегрирования.

Блоки 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 интегрирования (фиг.1) имеют структуру и связи, аналогичные блоку 8.1, рассмотренному выше.

Заявленное изобретение направлено на повышение эффективности идентификации параметров динамических систем, что весьма важно на всех этапах создания, экспериментальной обработки и эксплуатации объектов ракетно-космической, авиационной, корабельной и других видов техники.

Приведенные результаты позволяют утверждать, что идентификация параметров на основе вариационных принципов с использованием итерационной регуляризации обеспечивает увеличение точности оценок в сравнении с известным фильтром Калмана.

Структура предлагаемого устройства определяется решением задачи, чья постановка приведена ниже.

Принято, что динамическая система описывается следующим векторным уравнением дифференциальным уравнением

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где xустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Rn - вектор обобщенных координат,

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 - вектор обобщенных скоростей,

zустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Rm - вектор неизвестных постоянных параметров, подлежащих идентификации,

f - вектор-функция, непрерывная и дифференцируемая по совокупности аргументов,

n, m - натуральные числа,

Tустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 [0,T].

Уравнение наблюдения имеет вид

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где yустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Rk - вектор наблюдения,

H(x, f) - непрерывная вместе с частными производными вектор-функция,

k - натуральное число,

n(t) - вектор белого гауссовского шума.

Пусть динамика идентифицируемых параметров z определяется уравнением

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Rm - вектор неизвестных неслучайных возмущений, удовлетворяющий требованиям физической реализуемости устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 .

Пусть динамика исследуемой системы определяется принципом Гамильтона-Остроградского. В соответствии с ним

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где S - действие по Гамильтону на интервале времени [0, T],

L - кинетический потенциал,

А - работа вектора обобщенных внешних сил Qустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Rn,

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 x - вектор вариаций обобщенных координат, знак устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ' обозначает бесконечно малую величину, которая не является вариацией.

Ставится задача определения оценки устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 вектора z из условия минимума функционала невязки

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где Nустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Rm×Rm - матрица односторонней спектральной плотности шума наблюдения, характеризующая интенсивность помех в канале наблюдений.

Задача идентификации параметров динамических систем (1)-(5) является обратной, некорректно поставленной по Адамару. Для ее решения используется метод регуляризации А.Н. Тихонова.

Это требует рассмотрения условий минимума сглаживающего функционала

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 - стабилизирующий функционал,

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 - положительное число.

Функционал J устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 [z, х] неотрицательный, поэтому существует его нижняя грань, и если {устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 n} - убывающая последовательность положительных чисел, сходящихся к нулю (устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 0), и соответствующая последовательность {устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 n(t)}, согласно, сходится к устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 *(t) при условии, что числовой параметр устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 удовлетворяет требованиям

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Для дифференцируемого выпуклого функционала Jустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 [z, x] минимум находится путем определения стационарной точки, в которой

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

при ограничениях (1) - (3).

Для определения градиента в (7) воспользуемся игольчатым варьированием возмущения устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t) и асинхронным варьированием траектории x(t).

Игольчатой вариацией возмущения будем называть функцию вида

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 - заданная произвольная точка непрерывности функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 *(t),

v - некоторый постоянный вектор,

l -заданное положительное число,

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 - произвольное положительное число, такое, что устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l<T.

Разность устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t)-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 *(t)=устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t) будем называть игольчатой вариацией возмущения, которая порождает вариацию параметров устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 z(t), вызывающую вариацию траектории устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 x(t). Обозначим xустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t) - траекторию, соответствующую устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t), x*(t) - соответствующую Вариацию траектории вида устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(t)=xустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t)-x*(t) будем называть синхронной, а вариацию

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

асинхронной согласно терминологии.

Здесь G - матрица чувствительности системы (1) по вектору параметров z, удовлетворяющая уравнению

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Вариации устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(t) и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xa(t) обладают следующими свойствами

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(t)=0, tустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 [0,устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l),

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(t)=0, tустройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 [0,устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l),

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(t)=устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xa(t), t+устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l.

Пусть устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 *(t) - возмущение, доставляющее минимум функционалу (6). Найдем приращение функционала (6), обусловленное игольчатой вариацией устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t). Заметим, что на интервале [устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 ,устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l] за счет скачка устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (t) возникает асинхронная вариация устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xa(t), а на интервале [устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l,T] возникает синхронная устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(t), поскольку приращения обобщенных координат

определяются решением дифференциальных уравнений в вариациях при начальных условиях в момент времени t=устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l. Таким образом, имеем

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 La и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 Lc - вариации кинетического потенциала, связанные соответственное устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xa(t) и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 xc(Y)-

Учитывая, что устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , выполняя преобразования с учетом

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

и поскольку устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 z(устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 )=0, устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 (устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 +устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 l)=0 получим

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

откуда следует, что в точке минимума функционала

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Используя эти условия стационарности получим

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Найти точку устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 путем решения данных уравнений в условиях некорректности исходной задачи достаточно сложно, поэтому широкое распространение получили методы последовательного приближения к стационарной точке. Рассмотрим метод простой итерации

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Для сокращения записи вводится обозначение

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Тогда с учетом (11) алгоритм (13) может быть представлен в виде

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Приняв за нулевое приближение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 0=0, итерационную последовательность в развернутой форме согласно запишем следующим образом

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 определяется по правилу устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Пусть задача оценки устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 процесса (1)-(3) рассматривается для момента времени устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , когда желательно получить оценку, соответствующую точке T интервала наблюдения [0,T], а T увеличивается. Требуется получить устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 как функцию от Г, доставляющую минимум критерию (5). Для решения данной задачи преобразуем уравнение (14) к виду двухточечной краевой задачи. Для этого продифференцируем правую часть уравнения (14) по параметру устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 в результате преобразований с учетом правила Лейбница получим

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

Полученная каждая k - тая двухточечная краевая задача выглядит следующим образом

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где P0 - некоторая матрица размера m×m, устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 .

Применение метода инвариантного погружения позволяет получить итерационный алгоритм идентификации, который выглядит следующим образом

устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133

где I - единичная матрица.

Первая группа уравнений (18) представляет собой рекуррентные уравнения последовательной идентификации, а каждое последующее уравнение оценки для к+1 использует в качестве входных параметров y, устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , что позволяет получить более точные значения идентифицируемых параметров.

Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии на вход устройства подается у, а в первом блоке 1.1 хранения констант записываются значения µ -1, устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 t, устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , k, N-1, P, G, устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , I. Значение µ-1 с первого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый информационный вход первого блока 4.1 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 со второго информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый информационный вход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и на первый информационный вход второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 . Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с третьего информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на второй информационный вход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 . Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с четвертого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на третий информационный вход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и на второй информационный вход второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 . Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 t с пятого информационного выхода блока 1.1 хранения констант поступает на второй информационный вход первого 8,1, второго 8.2, третьего 8.3 и шестого 8.6 блоков интегрирования, а также на первый информационный вход четвертого 8.4 и пятого 8.5 блоков интегрирования. Значение у с шестого информационного выхода блока 1.1 хранения констант поступает на второй информационный вход второго блока 5.2 формирования разности. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с седьмого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый информационный вход третьего блока 2.3 формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1). Значение k с восьмого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на второй информационный вход третьего блока 2.3 формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1) и на третий информационный вход первого блока 6.1 формирования суммы. Значение N-1 с девятого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на второй информационный вход третьего блока 4.3 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с десятого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый и второй информационные входы соответственно шестого блока 4.6 и девятого блока 4.9 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 k c одиннадцатого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый информационный вход второго блока 7.2 транспонирования, а также на первые информационные входы восьмого блока 4.8 и девятого блока 4.9 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 k с двенадцатого информационного

выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый информационный вход седьмого блока 4.7 формирования произведения. Значение I с тринадцатого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на первый информационный вход третьего блока 5.3 формирования разности. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход первого блока 5.1 формирования разности, а также на первые информационные входы второго блока 3.2, третьего блока 3.3 и четвертого блока 3.4 формирования производной. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , поступает на первые информационные входы первого блока 7.1 транспонирования и второго блока 5.2 формирования разности, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход второго блока 4.2 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первые информационные входы второго блока 1.2 хранения констант и первого блока 6.1 формирования суммы. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода второго блока 1.2 хранения констант поступает на второй информационный вход первого блока 6.1 формирования суммы, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход третьего блока 4.3 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход четвертого блока 4.4 формирования произведения. Значение HT с информационного выхода первого блока 7.1 транспонирования поступает на первый информационный вход первого блока 3.1 формирования производной, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход четвертого блока 4.4 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает соответственно на второй информационный вход первого блока 4.1 формирования произведения и на первые информационные входы пятого блока 4.5 формирования произведения и пятого блока 3.5 формирования производной, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход десятого блока 4.10 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода второго блока 7.2 транспонирования поступает на второй информационный вход шестого блока 4.6 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на вторые информационные входы пятого блока 4.5 и десятого блока 4.10 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход одиннадцатого блока 4.11 формирования произведения. Значение GkP k информационного выхода девятого блока 4.9 формирования произведения поступает на первый информационный вход одиннадцатого блока 4.11 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход третьего блока 5.3 формирования разности, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход шестого блока 8.6 интегрирования, с информационного выхода которого значение Pk поступает на первый и второй информационные входы соответственно шестого блока 4.6 и девятого блока 4.9 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода первого блока 4.1 формирования произведения поступает на первый информационный вход первого блока 5.1 формирования разности, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход первого блока 8.1 интегрирования, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и первый информационный вход второго блока 8.2 интегрирования, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первые информационные входы первого блока 2.1 и второго блока 2.2 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соответственно. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода пятого блока 4.5 формирования умножения поступает на первый информационный вход третьего блока 8.3 интегрирования, с информационного выхода которого снимается значение искомого вектора идентификации параметров z и подается на второй и третий информационные входы соответственно второго блока 2.2 и первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соответственно. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода второго блока 3.2 формирования производной поступает на второй информационный вход седьмого блока 4.7 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход второго блока 6.2 формирования суммы. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода третьего блока 3.3 формирования производной поступает на второй информационный вход восьмого блока 4.8 формирования произведения, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход второго блока 6.2 формирования суммы, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход третьего блока 6.3 формирования суммы. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 с информационного выхода четвертого блока 3.4 формирования производной поступает на второй информационный вход третьего блока 6.3 формирования суммы, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на второй информационный вход пятого блока 8.5 интегрирования, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 k поступает на первый информационный вход седьмого блока 4.7 формирования произведения и второй информационный вход четвертого блока 8.4 интегрирования, с информационного выхода которого значение Gk поступает на первый информационный вход второго блока 7.2 транспонирования, а также на первые информационные входы восьмого блока 4.8 и девятого блока 4.9 формирования произведения.

Первый блок интегрирования 8.1 (фиг.2) работает следующим образом. С информационного выхода первого блока 5.1 формирования разности значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход блока 8.1.1 формирования произведения. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 t с пятого информационного выхода первого блока 1.1 хранения констант поступает на второй информационный вход первого 8.1 блока интегрирования, с информационного выхода которого значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 поступает на первый информационный вход блока 8.1.2 формирования суммы. Значение устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 информационного выхода линии задержки 8.1.3 поступает на второй информационный вход блока 8.1.2 формирования суммы, с информационного выхода которого снимается значение первообразной устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и подается на первый вход линии задержки 8.1.3 и на второй информационный вход первого блока 2.1 формирования функции устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 и первый информационный вход второго блока 8.2 интегрирования. Остальные блоки интегрирования работают аналогично.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ

1. http://wwwl.fips.ru/fips_servl/fips_servlet

2. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. Таганрог: ТРТУ. -М.: Энергоатомиздат, 1994, с.117-124.

3. Лурье А.И. Аналитическая механика. -М.: Гос.изд. физ. - мат.лит., 1961, с.642-648.

4. Сейдж Э.П., Меле Д.Л. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974. с.204-212.

5. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987, с.347-360.

6. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1986, с.15-18.

7. Фарина А., Студер Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей. - М.: Радио и связь, 1993, с.38-47.

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

Устройство идентификации Лагранжевых динамических систем на основе итерационной регуляризации, содержащее первый блок хранения констант; первый, второй блоки формирования функций устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 , устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 соответственно; первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки формирования производной; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый, десятый, одиннадцатый блоки формирования произведения; первый, второй, третий блоки формирования разности; первый, второй блоки формирования суммы; первый, второй блоки транспонирования; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой блоки интегрирования; при этом первый информационный вход первого блока хранения констант является входом устройства, а информационный выход третьего блока интегрирования является выходом устройства, отличающееся тем, что в устройство введены второй блок хранения констант, третий блок формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1), третий блок формирования суммы, причем информационный выход второго блока формирования произведения соединен с информационным входом второго блока хранения констант, информационный выход которого соединен со вторым входом первого блока формирования суммы; седьмой информационный выход первого блока хранения констант соединен с первым информационным входом третьего блока формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1); восьмой информационный выход первого блока хранения констант соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования функции (1-устройство идентификации лагранжевых динамических систем на основе   итерационной регуляризации, патент № 2528133 i-1), выход которого соединен со вторым информационным входом второго блока формирования произведения; информационный выход второго блока формирования суммы соединен с первым информационным входом третьего блока формирования суммы; информационный выход четвертого блока формирования производной соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования суммы, информационный выход которого соединен со вторым информационным входом пятого блока интегрирования.


Скачать патент РФ Официальная публикация
патента РФ № 2528133

patent-2528133.pdf
Патентный поиск по классам МПК-8:

Класс G06F17/17 вычисление функций приближенными методами, например интерполяцией или экстраполяцией, сглаживанием, методом наименьших квадратов

Патенты РФ в классе G06F17/17:
способ и система коррекции на основе квантовой теории для повышения точности радиационного термометра -  патент 2523775 (20.07.2014)
адаптивное цифровое прогнозирующее и дифференцирующее устройство -  патент 2517322 (27.05.2014)
адаптивное цифровое прогнозирующее и дифференцирующее устройство -  патент 2517317 (27.05.2014)
адаптивное цифровое прогнозирующее устройство -  патент 2517316 (27.05.2014)
устройство адаптивной фильтрации видеосигналов -  патент 2515489 (10.05.2014)
цифровое прогнозирующее и дифференцирующее устройство -  патент 2515215 (10.05.2014)
цифровой интерполятор -  патент 2513679 (20.04.2014)
способ определения навигационных параметров носителя и устройство гибридизации, связанное с банком фильтров калмана -  патент 2510529 (27.03.2014)
способ подсчета эритроцитов на изображениях мазков крови (варианты) -  патент 2488821 (27.07.2013)
устройство для обработки панхроматических изображений (варианты) -  патент 2476926 (27.02.2013)

Наверх