устройство горизонтального разворота функционального элемента узи выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова

Формула изобретения

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической композиции с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в основании вертикального корпуса, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров внешнего и внутреннего с возможностью возвратно-поступательного смещения внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса посредством линейного привода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и привод для ее разворота, к которой с разворотом на 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическим выдвижным устройством с зажимом и возможностью горизонтального разворота и хирургическими элементами, отличающееся тем, что устройство горизонтального разворота аппарата диагностики выдвижной его части выполнено в виде Г-образного корпуса, состоящего из верхней части и нижней его части для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ, верхняя часть корпуса которого выполнена в виде стержня с осевым отверстием для расположения контактной первой пружины с направляющим стержнем, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ, при этом соосно на направляющем стержне в верхней его части расположена вторая контактная пружина, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью соединена с упругой втулкой, зафиксированной на верхней части стержня с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима, при этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие, в котором расположена верхняя часть осевого стержня конической шестеренки, которая расположена внутри выдвижного устройства, а край горизонтальной части Г-образного корпуса соединен с конической шестеренкой, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора привода разворота, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.

Известно устройство зажима (см. патент RU № 2371305). которое включает обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элемента, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки (прототип).

Недостатком известного устройства зажима является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе с компьютерным управлением для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств для проведения как хирургических, так и диагностических процедур.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в основании вертикального корпуса, которое закреплено на неподвижно поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью возвратно-поступательного смешения внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса посредством линейного привода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и привод для ее разворота, к которой с разворотом на 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими выдвижным устройством с зажимом и возможностью горизонтального разворота и хирургическими элементами, при этом устройство горизонтального разворота аппарата диагностики выдвижной его части выполнено в виде Г-образного корпуса, состоящего из верхней части и нижней его части для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ, верхняя часть корпус которого выполнена в виде стержня с осевым отверстием для расположения контактной первой пружины с направляющим стержнем, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ, при этом соосно на направляющем стержне в верхней его части расположена вторая контактная пружина, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью ее соединена с упругой втулкой, зафиксированной на верхней части стержня с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима, при этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие, в котором расположена верхняя часть осевого стержня конической шестеренки, которая расположена внутри выдвижного устройства, а крайняя горизонтальной части Г-образного корпуса соединена с конической шестеренкой, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора привода разворота, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства.

На фиг.1 изображено устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображено позиционное положение трех корпусов с внешней сферической поверхностью для диагностических и хирургических элементов с возможностью разворота и операционный стол с возможностью горизонтального перемещения.

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления включает (фиг.2) вертикальный корпус 1 хирургического стола 2 с возможностью изменения высоты. А также включает (фиг.2) дополнительный вертикальный корпус 3 с крышкой и приводом, к которой с разворотом на 120° зафиксированы три подъемных устройства 6, 7 и 8 (фиг.2) индивидуального подъема корпусов 9, 10 и 11 со сферической внешней поверхностью с диагностическими 12 (УЗИ, рентген) элементами и хирургическими робототехническими элементами. При этом устройство горизонтального разворота аппарата диагностики 12 выдвижной его части 13 выполнено в виде Г-образного корпуса 14, состоящего из верхней части 15 и нижней части 16 для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ 12, верхняя часть корпуса которого выполнена в виде стержня 17 с осевым отверстием 18 для расположения контактной первой пружины 19 с направляющим стержнем 20, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ 12, при этом соосно на направляющем стержне 20 в верхней его части расположена вторая контактная пружина 21, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью ее соединена с упругой втулкой 22, зафиксированной на верхней части стержня 17 с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима, при этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие 23, в котором расположена верхняя часть осевого стержня 24 конической шестеренки 25, которая расположена внутри выдвижного устройства 13, а крайняя горизонтальной части Г-образного корпуса 14 соединена с конической шестеренкой 25, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора 26 привода разворота 27, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства 13.

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть использовано для приема функционального элемента УЗИ. Устройство горизонтального разворота аппарата диагностики 12 выдвижной его части 13 выполнено в виде Г-образного корпуса 14, состоящего из верхней части 15 и нижней части 16 для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ 12, верхняя часть корпуса которого выполнена в виде стержня 17 с осевым отверстием 18 для расположения контактной первой пружины 19 с направляющим стержнем 20, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ 12. При этом соосно на направляющем стержне 20 в верхней его части расположена вторая контактная пружина 21, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью ее соединена с упругой втулкой 22, зафиксированной на верхней части стержня 17 с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима. При этом следует отметить, что введение первой пружины 19 и второй пружины 21 позволяет подать на аппарат диагностики напряжение питания.

При этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие 23, в котором расположена верхняя часть осевого стержня 24 конической шестеренки 25, которая расположена внутри выдвижного устройства 13. А крайняя горизонтальной части Г-образного корпуса 14 соединена с конической шестеренкой 25, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора 26 привода разворота 27, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства 13. Такая конструкция Г-образного корпуса 14 позволяет осуществить вращение УЗИ 12 в секторе анализа.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств в дагностико-хирургический системах операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.