способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме рикошетирования

Классы МПК:G05D1/10 одновременное трехмерное управление местоположением и курсом
Автор(ы):,
Патентообладатель(и):Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пермский государственный технический университет" (RU)
Приоритеты:
подача заявки:
2007-07-25
публикация патента:

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения навигационных параметров движения крылатых беспилотных летательных аппаратов (БЛА), совершающих полет в режиме рикошетирования. Технический результат - повышение точности наведения. Для достижения данного результата способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме рикошетирования включает измерение составляющих кажущегося ускорения и определение ускорения силы тяжести путем измерения сигналов в моменты времени, когда производная по кажущему ускорению принимает значение равное нулю, согласно формуле: способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 где wyi, wy(i+1) - значения кажущейся скорости БЛА; ti(i=1, 2, 3...), ti+1 - моменты времени, когда функция wу обращается в нуль. 1 ил. способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Формула изобретения

Способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме рикошетирования, включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров и определение ускорения силы тяжести, отличающийся тем, что ускорение силы тяжести определяют путем измерения сигналов, поступающих с акселерометров в виде кажущегося ускорения в моменты времени, когда производная по кажущему ускорению принимает значение, равное нулю, согласно формуле

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где wyi, w y(i+1) - значения кажущейся скорости БЛА;

t i(i=1, 2, 3...), ti+1 - моменты времени, когда функция способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 обращается в нуль.

Описание изобретения к патенту

Изобретение относится к способам определения навигационных параметров движения крылатых беспилотных летательных аппаратов (БЛА) и может быть использовано при управлении БЛА, совершающего полет в режиме рикошетирования.

Известен способ управления полетом, который реализован в известной системе управления. В данной системе измеряют и формируют управляющее воздействие на управляющие органы с целью изменения траектории. В качестве измерителя координат управляемого объекта (УО) используется система инерциальной навигации (см. Справочник по радиоэлектронике, том 3, под общей ред. проф., д.т.н. А.А.Куликовского. - М.: Энергия, 1970 г.- 816 с., с.557).

Причина, препятствующая достижению указанного ниже технического результата при использовании известного способа, заключается в том, что вырабатываемые инерциальной системой данные содержат накапливающиеся со временем ошибки, вследствие чего действительная траектория движения УО будет существенно отличаться от программно заданной.

Наиболее близким способом того же назначения к заявленному изобретению по совокупности признаков является способ управления полетом, где при определении параметров движения ускорение силы тяжести g вычисляется по математическим зависимостям, например по формуле

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где f - постоянная всемирного тяготения;

М - масса Земли;

r=RЭ+H - радиус-вектор;

RЭ=6378.165 км - экваториальный радиус Земли;

Н - высота полета;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 - коэффициент, имеющий размерность массы;

А - момент инерции относительно оси, лежащей в экваториальной плоскости;

В - момент инерции относительно оси, совпадающей с осью вращения Земли, эти моменты характеризуют влияние несферичности Земли на распределение масс;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 гц - геоцентрическая широта положения ЛА;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 - безразмерный параметр фигуры Земли, равный отношению центробежной силы к величине ускорения силы тяжести в плоскости экватора (по расчетам способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 =0.001М; q=0.003468);

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 - угловая скорость вращения Земли.

Далее измеряют с помощью акселерометров кажущееся ускорение, которое создается силами тяги и аэродинамическими силами (см. Внешняя баллистика, А.А.Дмитриевского, - М.: Машиностроение, 1991 г.- 398 с., с.42). Данный способ принят за прототип.

Причина, препятствующая достижению указанного ниже технического результата при использовании известного способа, заключается в возрастании ошибки вычисления текущих навигационных параметров во времени. Это обусловлено тем, что при определении высоты по формуле (2) необходима информация об ускорении силы тяжести, при этом g, как видно из формулы (1), является функцией высоты, следовательно, образуется положительная обратная связь.

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где Н0, Vy0 - начальные значения высоты и вертикальной составляющей скорости полета.

Так как управление движением БЛА осуществляется на протяжении всего полета, то применение данного способа приведет к недопустимо большим погрешностям определения навигационных параметров БЛА. Еще одним недостатком является необходимость использования дополнительной навигационной системы, которая должна определять широту местонахождения БЛА, что усложняет реализацию способа.

Признаки прототипа, являющиеся общими с заявляемым изобретением - измерение кажущегося ускорения при помощи акселерометров; определение ускорения силы тяжести.

Задачей изобретения является повышение точности определения навигационных параметров беспилотного летательного аппарата в вертикальной плоскости при движении в режиме рикошетирования и упрощение способа инерциального наведения.

Поставленная задача была решена за счет того, что в известном способе, включающем измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров и определение ускорения силы тяжести, ускорение силы тяжести определяют путем измерения сигналов, поступающих с акселерометров в виде кажущегося ускорения в моменты времени, когда производная по кажущемуся ускорению принимает значение равное нулю, согласно формуле:

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где wyi, w y(i+1) - значения кажущейся скорости БЛА;

t i(i=1, 2, 3...), ti+1 - моменты времени, когда функция обращается в нуль.

Отличием предлагаемого способа от прототипа является то, что ускорение силы тяжести при движении БЛА в режиме рикошетирования определяют путем измерения сигналов, поступающих с акселерометров в виде кажущегося ускорения в моменты времени, когда производная по кажущемуся ускорению принимает значение равное нулю. Отличительные признаки в совокупности с известными позволяют упростить способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме рикошетирования и повысить точность его движения в вертикальной плоскости.

На чертеже представлена траектория полета БЛА в режиме рикошетирования.

Способ наведения БЛА в режиме рикошетирования осуществляют следующим образом.

Режим рикошетирования представляет собой колебательное движение в вертикальной плоскости относительно некоторой базовой траектории, имеющей вид прямой линии. Данный режим может быть использован как маневр летательного аппарата в вертикальной плоскости, что может найти применение как в военной (например, преодоление противоракетной обороны), так и в гражданских областях.

Управление полетом осуществляется путем регулирования углом атаки а, закон управления движением БЛА имеет следующий вид:

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 =const(3)

Представим зависимость для определения вертикальной составляющей кажущейся скорости БЛА

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 y - вертикальная составляющая вектора скорости;

g - ускорение силы тяжести.

В данном уравнении (4) два неизвестных: способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 y и g. Если исключить способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 y, то можно будет вычислить значение g. Рассмотрим данный вопрос подробнее. Запишем зависимость для высоты полета БЛА:

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где Н0 - начальная высота полета;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 yc - постоянная составляющая вертикальной скорости;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 H - амплитуда переменной составляющей высоты полета;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 p - частота рикошета.

Продифференцируем данное уравнение, получим зависимость для определения способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 y

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Анализируя (6), можно отметить, что в момент времени, когда cosспособ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 pt=0,

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Задача состоит в нахождении некоторой математической функции, с помощью которой можно будет определить данный момент времени. Из выражения (6) определим зависимости для способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Примем во внимание, что выражение для кажущегося ускорения имеет следующий вид:

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 g0 - начальное значение ускорения силы тяжести;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 - постоянная составляющая скорости изменения ускорения силы тяжести;

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 g - амплитуда переменной составляющей ускорения силы тяжести. Продифференцировав выражение (10) получим

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Подставим в выражение (12) зависимости (9) и (13). Тогда,

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Необходимо учесть, что ускорение силы тяжести с течением времени изменяется незначительно, поэтому можно считать, что способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 При учете

данного допущения зависимость (14) примет вид

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Как видно из выражения (15), функция способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 обращается в нуль в момент времени, когда cosспособ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 p=0. В этом случае, как указывалось выше, выполняется условие (7).

Необходимо отметить, что в отличие от функции (6), которую невозможно реализовать на борту ЛА ввиду отсутствия информации о способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 y0, способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 H, способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 p, функция (15) может быть достаточно просто реализована.

Действительно

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 t - шаг интегрирования (j=1, 2, 3...). Информация о кажущемся ускорении способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 поступает с акселерометров.

Таким образом, на борту может быть сравнительно легко определен момент времени t i(i=1, 2, 3...), когда функция способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 обращается в нуль.

Используя выражение (16), представим зависимости для вертикальной составляющей кажущейся скорости БЛА для i-того и (i+1) моментов времени (i=1, 2, 3...)

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Вычтем (18) из (17). Полагая, что за время, равное ti+1-ti, g=const, в итоге получим

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Из выражения (19) найдем зависимость для вычисления g

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

где wyi, w y(i+1) - значения кажущейся скорости БЛА в момент времени, когда способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 .

Далее, зная g, можно вычислить действительные параметры движения управляемого объекта по известным зависимостям:

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529

Итак, используя зависимость (20), можно определить ускорение силы тяжести по информации, полученной на борту БЛА от акселерометров.

Предлагаемый способ вычисления ускорения силы тяжести прост в реализации, что позволяет упростить и процедуру определения параметров движения. Кроме того, способ позволяет ликвидировать положительную обратную связь, в результате этого погрешности, которые характерны для способа-прототипа, исключаются, при этом повышается точность определения навигационных параметров движения БЛА.

Для подтверждения выше сказанного была разработана программа, в которой сравнение предлагаемого способа и способа-прототипа осуществлялось при прочих равных условиях. Регистрация параметров движения осуществлялась на 1500 секунде полета. Результаты исследования приведены в таблице, где - Xi, Н i - действительные значения скорости и высоты полета; X, Н - соответственно дальность и высота при определении g расчетным путем; Xr, Hr - дальность и высота при определении g с помощью предлагаемого способа; способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Х, способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Н, способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Xr, способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Hr - соответственно отклонения дальностей и высот от истинных значений при учете инструментальной погрешности.

Таблица
XiHiX HXrHr способ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Xспособ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Нспособ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Xrспособ наведения беспилотного летательного аппарата в режиме   рикошетирования, патент № 2343529 Hr
м
830738148747 8307366487578307377 4875615 1049
830738148747 8309360463768307377 487561979 237149

Анализ результатов моделирования подтверждает, что точность определения высоты и дальности полета при определении ускорения силы тяжести предложенным способом существенно выше, чем при вычислении известным способом.

Класс G05D1/10 одновременное трехмерное управление местоположением и курсом

комплексная система управления траекторией летательного аппарата при заходе на посадку -  патент 2520872 (27.06.2014)
среднемагистральный пассажирский самолет с системой управления общесамолетным оборудованием -  патент 2519465 (10.06.2014)
способ дистанционного управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система -  патент 2475802 (20.02.2013)
аэролет (варианты), части аэролета, способы использования аэролета и его частей -  патент 2466061 (10.11.2012)
способ управления летательным аппаратом при возврате на корабль -  патент 2450312 (10.05.2012)
способ управления траекторией летательного аппарата при полете по маршруту -  патент 2444775 (10.03.2012)
устройство управления траекторией летательного аппарата при полете по маршруту -  патент 2444044 (27.02.2012)
система визуализации работы экскаватора -  патент 2410498 (27.01.2011)
система автоматического управления движением судна -  патент 2381140 (10.02.2010)
многоцелевая обучаемая автоматизированная система группового дистанционного управления потенциально опасными динамическими объектами, оснащенная механизмами поддержки деятельности операторов -  патент 2373561 (20.11.2009)
Наверх